一种基于手部跟踪的安全驾驶检测方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于检测驾驶安全性方法，具体是通过判定手部是否在安全驾驶 的活动区域内运动，进而得到驾驶员的驾驶状态，并对不符合安全驾驶的行为发出预警，提 高驾驶的安全性，属于汽车安全驾驶中的手部检测跟踪技术领域。
【背景技术】
[0002] 由于交通事故的发生率居高不下，人们对安全驾驶的监测系统的需求越来越迫 切。如何实现驾驶状态的高效精准的检测，一直是安全驾驶领域的研究热点与难点。
[0003] 现有的安全驾驶检测是基于PERCL0S的疲劳驾驶检测技术。
[0004] 在计算机视觉领域，常通过驾驶员疲劳状态的检测判定驾驶员是否安全驾驶。 "PERCL0S"检测提出检测疲劳的物理量，即单位时间内眼睛闭合时间所占的百分比，并指出 P80(单位时间内眼睛闭合度超过80%以上的时间占总时间的百分比）与疲劳程度的相关 性最好。疲劳驾驶检测技术中，以检测脸部特征特别是人眼的活动状况来评测疲劳程度的 方法成为绝大部分研究的重点，具体以眼部特征判定疲劳状态的技术包括眼睛张合度检测 以及视线方向检测等。
[0005] 在基于PERCL0S的疲劳驾驶检测技术中，采用PERCL0S中的P80模型，记录眼睛闭 合帧数及其开始结束的时刻，计算PERCL0S值：
[0006] PERCL0S=眼睛闭合帧数/检测时间段总帧数X100 %
[0007] 当PERCL0S值大于40%或者眼睛持续闭合时间超过3s，则判定驾驶员处于疲劳驾 驶状态。在根据眼睛张合度检测疲劳状态过程中，首先通过基于Adaboost算法的分类训练 得到人脸区域；然后利用人眼的检测分类器定位人眼区域；进而通过Hough找圆法得到瞳 孔位置；最终通过分析能否在人眼区域找到圆判定眼睛是否闭合。此外，改进的眼睛闭合状 态分析算法中，通过区域灰度特征比较法，即分析瞳孔所在区域的灰度值大小判断眼睛是 否闭合。
[0008] 基于PERCL0S的疲劳驾驶检测技术没有考虑到检测条件的限制以及复杂环境的 影响，由于每个个体正常状态下眼睛张合程度不同，对以眼睛张合度为眼睛是否闭合的判 断标准并不具有普遍性和较高的准确性及可靠性，因此以PERCL0S为判别标准的检测有待 进一步提尚。
【发明内容】
[0009] 本发明针对现有基于PERCL0S的疲劳驾驶检测技术存在的不足，提出一种能够提 高安全驾驶检测准确性的基于手部跟踪的安全驾驶检测方法。
[0010] 本发明的基于手部跟踪的安全驾驶检测方法，包括方向盘检测和手部跟踪，具体 过程是是：
[0011] 首先进行方向盘检测：通过对拍摄到的汽车方向盘位于图像中心位置的原始图像 依次进行直方图均衡化、开运算与轮廓绘制以及霍夫圆检测，准确检测出方向盘的位置坐 标；然后进行手部跟踪：采用模板匹配的方法对驾驶员手部区域进行跟踪定位，进而通过 检测手部是否在方向盘附近运动，判断驾驶员是否规范驾驶；若检测过程中发现手部坐标 长时间无变化，则判定驾驶员处于疲劳驾驶的状态；若检测到双手长时间超出方向盘所在 的范围或者检测不到双手，则判定驾驶员处于危险驾驶状态（如酒后驾驶、不规范驾驶以 及驾驶员休克等情况）。
[0012] 方向盘检测的具体步骤如下：
[0013] ①在汽车驾驶室顶部安装摄像头，拍摄到尽量使汽车方向盘位于图像中心位置的 原始图像A;
[0014] ②对原始图像A进行直方图均衡化处理得到图像B;
[0015] ③依据步骤②中得到的图像B，对图像B进行开运算处理后得到图像C;
[0016] ④依据步骤③中得到的图像C，利用Canny算子检测图像边缘；
[0017] ⑤依据步骤④中的边缘图进行处理，得到边缘图像D;
[0018] ⑥依据步骤⑤中得到的边缘图像D，利用霍夫变换检测出图像中最大的圆，进而得 到方向盘的圆心坐标与半径。
[0019] 手部跟踪的具体步骤如下：
[0020] ①定义驾驶员手部的模板图像T;
[0021] ②将模板图像T叠放在原始图像A，利用模板匹配法逐像素的平移遍历，并采用下 式计算模板图像T与原始图像A中相应区域S的匹配度，
[0023] 进而获得原始图像A中与模板图像T最接近的区域，即检测出驾驶员的手部区域 所在的位置；
[0024] (3)若手部区域的位置长时间不变，则判定驾驶员处于疲劳驾驶的状态；若手部 区域与方向盘的中心距离大于规范驾驶时手部所在区域的最大距离〇_或小于最小圆半径 D_，则判定驾驶员处于不规范驾驶状态并发出警告。
[0025] 本发明关注驾驶员手部运动的安全驾驶技术，检测驾驶员手部运动的区域，以安 全驾驶时手部的运动区域作为是否安全驾驶的判断依据，检测出疲劳驾驶、不规范操作以 及酒后驾驶等不规范驾驶状态，提高安全驾驶检测的可靠性。本发明与现有技术相比具有 以下优点：
[0026] 1)本发明提出了安全驾驶检测的新的判定方法，通过检测驾驶员手部是否在规定 范围内运动判断驾驶员的驾驶状态，不必进行大量的样本训练，降低了复杂度，增强了驾驶 员状态监测的实时性。
[0027] 2)本发明由于通过检测方向盘并约束手部运动区域，受亮度、光照以及色彩对比 度等外界因素的影响较小，并且不受驾驶员主观心理、生理等影响，判定标准较为客观。
[0028] 3)本发明由于检测的是手部运动的区域，受驾驶员个体差异的影响较小，具有较 好的普遍性。同时，可以监测包括疲劳驾驶、酒后驾驶以及不规范驾驶等多种不规范驾驶的 状态，具有很好的准确性。
【附图说明】
[0029] 图1是本发明中方向盘检测的流程图。
[0030] 图2是本发明中手部跟踪的流程图。
[0031] 图3是模板匹配示意图。
[0032] 图4是采用本发明的方向盘检测的对应参数以及手部坐标的曲线图和实验效果 图。
【具体实施方式】
[0033] 本发明的基于手部跟踪的安全驾驶检测方法，如图1所示，包括方向盘检测和手 部跟踪。
[0034] 参见图1，方向盘检测的具体实现步骤如下：
[0035] ①在汽车驾驶室顶部安装摄像头，拍摄到原始图像A，并尽量使汽车方向盘位于图 像的中心位置；
[0036] ②对原始图像A进行直方图均衡化处理得到图像B;
[0037] ③依据步骤②中得到的图像B，对图像B进行开运算处理后得到图像C;
[0038] ④依据步骤③中得到的图像C，利用Canny算子检测图像边缘；
[0039] ⑤依据步骤④中的边缘图进行处理，得到边缘图像D;
[0040] ⑥依据步骤⑤中得到的边缘图像D，利用霍夫变换检测出图像中最大的圆，进而得 到方向盘的圆心坐标与半径。
[0041] 参见图2,手部跟踪的具体实现包括如下步骤：
[0042] ①定义驾驶员手部的模板图像T(宽度为m，高度为η);
[0043] ②将模板图像Τ叠放在原始图像A(宽度为W，高度为Η)，利用模板匹配法逐像素 的平移遍历，如图3所示。并采用下式计算模板图像Τ与原始图像Α中相应区域S的匹配 度，
[0045] 进而获得原始图像A中与模板图像T最接近的区域，即检测出驾驶员的手部区域 所在的位置；
[0046] (3)若手部区域的位置长时间不变，则判定驾驶员有极大可能处于疲劳驾驶的状 态；若手部区域与方向盘的中心距离d大于规范驾驶时手部所在区域的最大距离D_或小 于最小圆半径D_，则判定驾驶员处于不规范驾驶状态并发出警告。
[0047] 本发明的效果可以通过实验进一步说明。
[0048] 实验测试了在公交车司机驾驶视频下，采用本发明对方向盘和驾驶员手部跟踪的 效果。图4表示出了采用本发明检测方向的圆心坐标以及半径的曲线图和手部跟踪的效 果图。由图4可见方向盘检测的圆心坐标与半径曲线在误差可接受的范围内平稳波动，说 明方向盘检测较准确。同时，对手部的检测跟踪可实现手部运动的捕捉，并测定手部中心坐 标，进而可通过判定手部是否在规定区域运动，实现安全驾驶状态的分析。
【主权项】
1. 一种基于手部跟踪的安全驾驶检测方法，其特征是：包括方向盘检测和手部跟踪， 具体过程是： 首先进行方向盘检测：通过对拍摄到的汽车方向盘位于图像中屯、位置的原始图像依次 进行直方图均衡化、开运算与轮廓绘制W及霍夫圆检测，准确检测出方向盘的位置坐标；然 后进行手部跟踪：采用模板匹配的方法对驾驶员手部区域进行跟踪定位，进而通过检测手 部是否在方向盘附近运动，判断驾驶员是否规范驾驶；若检测过程中发现手部坐标长时间 无变化，则判定驾驶员处于疲劳驾驶的状态；若检测到双手长时间超出方向盘所在的范围 或者检测不到双手，则判定驾驶员处于危险驾驶状态。2. 根据权利要求1所述的基于手部跟踪的安全驾驶检测方法，其特征是，所述方向盘 检测的具体步骤如下： ① 在汽车驾驶室顶部安装摄像头，拍摄到尽量使汽车方向盘位于图像中屯、位置的原始 图像A; ② 对原始图像A进行直方图均衡化处理得到图像B; ③ 依据步骤②中得到的图像B，对图像B进行开运算处理后得到图像C; ④ 依据步骤③中得到的图像C，利用Canny算子检测图像边缘； ⑥依据步骤④中的边缘图进行处理，得到边缘图像D; ⑧依据步骤⑥中得到的边缘图像D，利用霍夫变换检测出图像中最大的圆，进而得到方 向盘的圆屯、坐标与半径。3. 根据权利要求1所述的基于手部跟踪的安全驾驶检测方法，其特征是，所述手部跟 踪的具体步骤如下： ① 定义驾驶员手部的模板图像T; ② 将模板图像T叠放在原始图像A，利用模板匹配法逐像素的平移遍历，并采用下式计 算模板图像T与原始图像A中相应区域S的匹配度，进而获得原始图像A中与模板图像T最接近的区域，即检测出驾驶员的手部区域所在 的位置； ③ 若手部区域的位置长时间不变，则判定驾驶员处于疲劳驾驶的状态；若手部区域与 方向盘的中屯、距离大于规范驾驶时手部所在区域的最大距离Dm。、或小于最小圆半径Dmm，则 判定驾驶员处于不规范驾驶状态并发出警告。
【专利摘要】一种基于手部跟踪的安全驾驶检测方法，首先进行方向盘检测：通过对方向盘位于中心位置的原始图像依次进行直方图均衡化、开运算与轮廓绘制以及霍夫圆检测，准确检测出方向盘的位置坐标；然后进行手部跟踪：采用模板匹配的方法对驾驶员手部区域进行跟踪定位，进而通过检测手部是否在方向盘附近运动，判断驾驶员是否规范驾驶；若检测过程中发现手部坐标长时间无变化，则判定驾驶员处于疲劳驾驶的状态；若检测到双手长时间超出方向盘所在的范围或者检测不到双手，则判定驾驶员处于危险驾驶状态。本发明以安全驾驶时手部的运动区域作为是否安全驾驶的判断依据，检测出疲劳驾驶、不规范操作以及酒后驾驶等，提高了安全驾驶检测的可靠性。
【IPC分类】G06K9/00, G06F3/01
【公开号】CN105404862
【申请号】CN201510779249
【发明人】元辉, 李梦宇, 付华勇, 孙真真
【申请人】山东大学
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年11月13日