[0098] 本发明在车辆跟踪过程中，每帖跟踪初始点选择可W利用预测结果纹理信息和颜 色特征进行二次选择，避免陷入局部最优解，避免在车辆移动速度较快时，跟踪初始点与跟 踪区域不相交导致的跟踪失败，提高跟踪成功率。并且通过限制车辆跟踪时MeansMft均值 漂移区域面积，节约性能开销，有助于多目标实时跟踪。
[0099] 基于相同的构思，本发明还提供一种车辆跟踪装置，该装置可W通过软件实现，也 可W通过硬件或者软硬件结合的方式实现。W软件实现为例，本发明的车辆跟踪装置作为 一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的CP闲尋存储器中对应的计算机程序指令读取 后运行而成。
[0100] 请参考图4及图5,是本发明一种示例性实施方式中的一种车辆跟踪装置500,该装 置基本运行环境包括CPU，存储器W及其他硬件，从逻辑层面上来看，该装置500包括：
[0101] 初始化单元501，用于获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计 算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色；
[0102] 位置预测单元502,用于获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所 述跟踪区域的预测位置；
[0103] 区域选取单元503,用于W所述预测位置为中屯、，选取预设范围作为待跟踪区域；
[0104] 区域更新单元504,用于在所述待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色 对应的区域作为目标跟踪区域；
[0105] 车辆跟踪单元505,用于W所述目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始 跟踪区域进行车辆跟踪。
[0106] 可选的，所述初始化单元501，具体用于计算跟踪区域的权值分布矩阵，根据所述 权值分布矩阵计算对应的加权直方图，根据所述加权直方图统计所述跟踪区域的主颜色。
[0107] 可选的，所述位置预测单元502,具体用于利用获取所述跟踪区域的历史位置，基 于速度预测方法，计算所述跟踪区域的预测位置。
[0108] 可选的，所述区域更新单元504,具体用于将所述待跟踪区域使用边缘检测算法进 行滤波及二值化处理，将二值化后的待跟踪区域分别进行水平和竖直方向的像素投影，得 到像素直方图；通过所述像素直方图获取待跟踪区域中的纹理丰富区域，在所述纹理丰富 区域中查找与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域。
[0109] 可选的，所述装置500还包括：
[0110] 跟踪判断单元506,用于根据所述位置信息判断跟踪车辆是否超出预设跟踪区域， 若超出，则结束跟踪;若未超出，则将所述位置信息更新所述历史位置。
[0111] 由此可见，本发明可W通过获取跟踪车辆的跟踪区域进行初始化计算，获取跟踪 区域的主颜色作为基准颜色;并根据跟踪区域的历史位置计算所述跟踪区域的预测位置； 再W所述预测位置为中屯、，选择预设范围作为待跟踪区域，在待跟踪区域中获取与基准颜 色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域，并W所述目标跟踪区域为新一轮车辆 位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。因此可W在跟踪车辆移动速度较快时避免因 陷入局部最优解的问题，从而可W提高跟踪成功率。
[0112] 上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的 实现过程，在此不再寶述。
[0113] 对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所W相关之处参见方法实 施例的部分说明即可。W上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件 说明的单元可W是或者也可W不是物理上分开的，作为单元显示的部件可W是或者也可W 不是物理单元，即可W位于一个地方，或者也可W分布到多个网络单元上。可W根据实际的 需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付 出创造性劳动的情况下，即可W理解并实施。
[0114] W上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用W限制本发明，凡在本发明的精 神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
【主权项】
1. 一种车辆跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的主 颜色作为基准颜色； 获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置； 以所述预测位置为中心，选择预设范围作为待跟踪区域； 在所述待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区 域； 以所述目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述跟踪区域进行初始化计算，获 取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色，包括： 计算跟踪区域的权值分布矩阵，根据所述权值分布矩阵计算对应的加权直方图，根据 所述加权直方图统计所述跟踪区域的主颜色。3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述跟踪区域的历史位置，根据 所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置，包括： 利用获取所述跟踪区域的历史位置，基于速度预测方法计算所述跟踪区域的预测位 置。4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述待跟踪区域中获取与基准颜色 相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域，包括： 将所述待跟踪区域使用边缘检测算法进行滤波及二值化处理，将二值化后的待跟踪区 域分别进行水平和竖直方向的像素投影，得到像素直方图； 通过所述像素直方图获取待跟踪区域中的纹理丰富区域，在所述纹理丰富区域中查找 与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域。5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 根据所述位置信息判断跟踪车辆是否超出预设跟踪区域，若超出，则结束跟踪;若未超 出，则将所述位置信息更新至所述历史位置。6. -种车辆跟踪装置，其特征在于，所述装置包括： 初始化单元，用于获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所 述跟踪区域的主颜色作为基准颜色； 位置预测单元，用于获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪 区域的预测位置； 区域选取单元，用于以所述预测位置为中心，选取预设范围作为待跟踪区域； 区域更新单元，用于在所述待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区 域作为目标跟踪区域； 车辆跟踪单元，用于以所述目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域 进行车辆跟踪。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于， 所述初始化单元，具体用于计算跟踪区域的权值分布矩阵，根据所述权值分布矩阵计 算对应的加权直方图，根据所述加权直方图统计所述跟踪区域的主颜色。8. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于， 所述位置预测单元，具体用于利用获取所述跟踪区域的历史位置，基于速度预测方法， 计算所述跟踪区域的预测位置。9. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于， 所述区域更新单元，具体用于将所述待跟踪区域使用边缘检测算法进行滤波及二值化 处理，将二值化后的待跟踪区域分别进行水平和竖直方向的像素投影，得到像素直方图；通 过所述像素直方图获取待跟踪区域中的纹理丰富区域，在所述纹理丰富区域中查找与基准 颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域。10. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 跟踪判断单元，用于根据所述位置信息判断跟踪车辆是否超出预设跟踪区域，若超出， 则结束跟踪;若未超出，则将所述位置信息更新至所述历史位置。
【专利摘要】本发明提供一种车辆跟踪方法及装置，所述方法包括：获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色；获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置；以所述预测位置为中心，选择预设范围作为待跟踪区域；在待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域；以目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。因此可以在跟踪车辆移动速度较快时避免因陷入局部最优解的问题，从而可以提高跟踪成功率。
【IPC分类】G06T7/40, G06T7/20
【公开号】CN105631900
【申请号】CN201511018526
【发明人】高山
【申请人】浙江宇视科技有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2015年12月30日