一“两边候选” 1602具有形成U形的关系，使得可以通过对这些“两边候选”进行组合来形成“三边候选”。
[0167]类似地，图16B也示出了以下情况:所读取的“两边候选” 1611与另一“两边候选” 1612具有形成U形的关系，使得可以通过组合这些“两边候选”来形成“三边候选”。
[0168]另一方面，图16C示出了以下情况:所读取的“两边候选”1601与另一“两边候选”1612不具有形成U形的关系(具有错开的关系)。因此，在这种情况下，没有将所读取的“两边候选” 1601与另一 “两边候选” 1612彼此组合，以生成“三边候选”。
[0169]因此，根据图16A至图16C，仅“两边候选” 1601与“两边候选” 1602之间的组合以及“两边候选” 1611与“两边候选” 1612之间的组合在床区域候选信息700中记录为相应的“三边候选”。另一方面，“两边候选” 1601与“两边候选” 1612之间的组合没有被记录在床区域候选信息700中。
[0170]接下来，描述第三层级处理(在步骤S909中)的细节。图17是第三层级处理的示例的流程图。
[0171]在步骤S1701中，双端两边角度和宽度确定器871依次读取存储在床区域候选信息700中的“三边候选”。
[0172]在步骤S1702中，双端两边角度和宽度确定器871计算在步骤S1701中读取的“三边候选”的“双端两个边”的角度(彼此交叉的边之间的角度)。在步骤S1703中，双端两边角度和宽度确定器871确定在步骤S1702中计算的角度是否在预定的角度范围内(大于或等于“ θ5”且小于“ θ6”)。
[0173]当确定该角度不在预定角度范围内时(在步骤S1703中为否)，处理转至步骤S1709。在步骤S1709中，双端两边角度和宽度确定器871确定所读取的“三边候选”不可能形成床区域140。在步骤S1710中，双端两边角度和宽度确定器871将所读取的“三边候选”从床区域候选信息700中排除。
[0174]另一方面，当确定该角度在预定角度范围内时(在步骤S1703中为是)，处理转至步骤S1704。在步骤1704中，双端两边角度和宽度确定器871计算“三边候选”的“双端两个边”之间的宽度。在步骤S1705中，双端两边角度和宽度确定器871确定“三边候选”的“双端两个边”之间的宽度是否大于或者等于预定长度(L2)。
[0175]当确定“双端两个边”之间的宽度小于预定长度时(在步骤1705中为否)，处理转至步骤S1709。在步骤S1709中，双端两边角度和宽度确定器871确定所读取的“三边候选”不可能形成床区域140。在步骤S1710中，双端两边角度和宽度确定器871将所读取的“三边候选”从床区域候选信息700中排除。
[0176]另一方面，当确定“双端两个边”之间的宽度大于或者等于预定长度时(在步骤1705中为是)，处理转至步骤S1706。在步骤S1706中，亮度变化确定器872从所捕获的图像的第η帧获取在“三边候选”附近的亮度信息。
[0177]在步骤S1707中，基于在步骤S1706中获取的亮度信息，亮度变化确定器872确定在“三边候选”的“双端两个边”附近的亮度分布是否满足预定条件。
[0178]当确定亮度分布不满足预定条件时(在步骤S1707中为否)，处理转至步骤S1709。在步骤S1709中，亮度变化确定器872确定“三边候选”不可能形成床区域140。在步骤S1710中，亮度变化确定器872将该“三边候选”从床区域候选信息700中排除。
[0179]另一方面，当确定亮度分布满足预定条件时(在步骤S1707中为是)，处理转至步骤S1708。在步骤S1708中，亮度变化确定器872确定“三边候选”可以形成床区域140。
[0180]在步骤S1711中，双端两边角度和宽度确定器871确定是否对所有“三边候选”执行了第三层级处理。当确定存在没有对其执行第三层级处理的“三边候选”时(在步骤S1711中为否)，处理返回至步骤S1701以读取下一个“三边候选”。
[0181]另一方面，当确定对所有“三边候选”执行了第三层级处理时(在步骤S1711中为是)，第三层级处理结束。
[0182]接下来，参照图18A至图19B来描述亮度分布，亮度分布由在第三层级处理(图17)的步骤S1708中的亮度变化确定器872来确定。图18A至图19B示出了“三边候选”附近的亮度分布。
[0183]如在图18A中所示，“三边候选”1800包括“双端两个边”1801和1802以及中心的一个边1803，中心的一个边1803具有将“双端两个边” 1801的相应一端和1802的相应一端连接起来的两端(中心的一个边1803位于“双端两个边” 1801与1802之间并且与“三边候选”的U形的中心部分对应)。此外，线1810以与中心的一个边1803正交的方式通过中心的一个边1803的中心。亮度变化确定器872当线1810在直线1820上的箭头1821方向上(朝向线1801)移动时对所捕获的图像的第η帧的亮度变化进行检测。此外，亮度变化确定器872当线1810在直线1820上的箭头1822方向上(朝向线1802)移动时对所捕获的图像的第η帧的亮度变化进行检测。
[0184]图18Β至图19Β示出了亮度变化的相应的示例。特别地，图18Β示出了当“三边候选”的“双端两个边” 1801和1802与床110的边缘对应时亮度变化的示例。床110的亮度值较高并且地板表面的亮度值较低。因此，如在图18Β中所示，当位置按箭头1821的方向从线1810的位置移动时，亮度值在边1801的位置之前和边1801的位置之后从较高的亮度值变化为较低的亮度值。类似地，当位置按箭头1822的方向从线1810的位置移动时，亮度值在边1802的位置之前和边1802的位置之后从较高的亮度值变化为较低的亮度值。
[0185]图18C示出了当“三边候选”的“双端两个边”1801和1802与枕头211的边缘对应时亮度变化的示例。枕头211的亮度值较高并且床110的亮度值也较高。因此，如在图18C中所示，即使在位置按箭头1821的方向从线1810的位置移动时，亮度值在边1801的位置之前和在边1801的位置之后没有改变(保持较高的亮度值)。类似地，即使在位置按箭头1822的方向从线1810的位置移动时，亮度值在边1802的位置之前和边1802的位置之后没有改变(保持较高的亮度值)。
[0186]图19Α示出了当“三边候选”的“双端两个边”1801和1802中的一个与椅子222的边缘对应并且“双端两个边”1801和1802中的另一个与床110的边缘对应时亮度变化的示例。床110的亮度值和椅子222的亮度值较高并且地板表面的亮度值较低。因此，如在图19Α中所示，当位置按箭头1821的方向从线1810的位置移动时，亮度值在边1801的位置之前和边1801的位置之后首先从较高的亮度值变化为较低的亮度值，以及又从较低的亮度值变化为较高的亮度值。另一方面，当位置按箭头1822方向从线1810的位置移动时，亮度值在边1802的位置之前和边1802的位置之后从较高的亮度值变化为较低的亮度值。
[0187]图19Β示出了在虽然“三边候选”的“双端两个边” 1801和1802与床110的边缘对应，但是在床I1的附近的亮度不足的情况下的亮度变化的示例。在床110上的枕头211的亮度值较高，床110的亮度值稍微较低(中等)，以及地板表面的亮度值也较低(低的)。因此，如在图19B中所示，当位置按箭头1821的方向从线1810的位置移动时，亮度值从较高的亮度值变化为降低的亮度值(但无论边1801的位置如何)。类似地，当位置按箭头1822的方向从线1810的位置移动时，亮度值从较高的亮度值变化为降低的亮度值(但无论边1802的位置如何)。
[0188]如所描述的，当在图18A中指定的方向上在“三边候选”的“双端两个边”附近检测到亮度变化时，可以基于图18B至图19B的示例来理解下面的特征。
[0189].当“三边候选”的“双端两个边” 1801和1802与床110的边缘对应时，无论在床110附近的亮度值如何，亮度值都在“双端两个边”1801和1802中的每个的之前和之后从较高的亮度值改变至较低的亮度值。
[0190].当“三边候选”的“双端两个边” 1801和1802中的至少一个不与床110的边缘对应时，亮度值不在“双端两个边”1801和1802中的每个的之前和之后从较高的亮度值改变至较低的亮度值。
[0191]因此，基于在“三边候选”的“双端两个边”附近的亮度分布的均匀度，亮度变化确定器872变得可以确定“三边候选”是否可以形成床区域140。通过这样做，即使在枕头211的一部分或者椅子222的一部分被检测为“三边候选”时，变得可以确定所述“三边候选”不能形成床区域140并且排除所述“三边候选”。
[0192]接下来，描述生成“四边候选”的生成处理(在步骤S910中)的细节。图20是“三边候选”的生成处理的示例的流程图。
[0193]在步骤S2001中，四边组合器880依次读取记录在床区域候选信息700中的“三边候选”。在步骤S2002中，四边组合器880将读取的一个“三边候选”与另一 “三边候选”组合。在此，“另一“三边候选””包括在床区域候选信息700中记录的排除所述读取的一个“三边候选”之外的所有“三边候选”。四边组合器880在读取的一个“三边候选”与另一“三边候选”具有下述位置关系的情况下执行组合:该读取的一个“三边候选”的U形的开口部(孔区域)朝向另一“三边候选”的U形的开口部。
[0194]在步骤S2003中，四边组合器880对在彼此组合时位于所捕获的图像上的较下侧的“三边候选”的“双端两个边”之间的宽度和位于所捕获的图像上的较上侧的“三边候选”的“双端两个边”之间的宽度进行比较。因此，当确定位于较上侧的“三边候选”的“双端两个边”之间的宽度大于位于较下侧的“三边候选”的“双端两个边”之间的宽度时(在步骤S2003中为否)，处理转至步骤S2006。
[0195]另一方面，当确定位于较下侧的“三边候选”的“双端两个边”之间的宽度大于位于较上侧的“三边候选”的“双端两个边”之间的宽度时(在步骤S2003中为是)，处理转至步骤S2004。在步骤S2004中，四边组合器880确定位于较下侧的“三边候选”的“双端两个边”与位于较上侧的“三边候选”的“双端两个边”是否位于相同的线上。
[0196]当确定较下侧的“双端两个边”与较上侧的“双端两个边”没有位于相同的线上时(在步骤S2004中为否)，处理转至步骤S2006。另一方面，当确定较下侧的“双端两个边”与较上侧的“双端两个边”位于相同的线上时(在步骤S2004中为是)，处理转至步骤S2005。
[0197]在步骤S2005中，四边组合器880通过将读取的一个“三边候选”与另一“三边候选”进行组合来生成“四边候选”。也就是说，四边组合器880通过将均满足在步骤S2003和步骤S2004中的条件的读取的一个“三边候选”与另一 “三边候选”进行组合来生成“四边候选。然而，当读取的一个“三边候选”与另一 “三边候选”不满足在步骤S2003和步骤S2004中的条件中的任一条件时，四边组合器880不生成“四边候选”。
[0198]在步骤S2006中，四边组合器880确定是否对在床区域候选信息700中的所有“三边候选”执行了上面的确定。当确定存在没有对其执行确定的“三边候选”时(在步骤S2006中为否)，处理返回至步骤S2001以读取下一个“三边候选”。
[0199]另一方面，当确定对所有“三边候选”执行了确定时(在步骤S2006中为是)，处理转至步骤S2007。在步骤S2007中，所生成的“四边候选”存储在床区域候选信息700中的“第四层级”。
[0200]接下来，参照图21A至图21C来描述由四边组合器880执行的生成“四边候选”的生成处理的特定示例。图21A示出了“三边候选”2101与“三边候选”2102组合的情况。
[0201]在图21A的示例中，较下侧的“三边候选”2102的“双端两个边”之间的宽度“Wa”大于较上侧的“三边候选” 2101的“双端两个边”之间的宽度“Wb ”。此外，较下侧的“三边候选”2102的“双端两个边”与较上侧的“三边候选”2101的“双端两个边”处于相同的线上。因此，四边组合器880将“三边候选”2101与“三边候选”2102进行组合以生成“四边候选”。
[0202]另一方面，图21B示出了“三边候选”2111与“三边候选”2112组合的情况。在图2IB的示例中，较上侧的“三边候选” 2111的“双端两个边”之间的宽度“ Wb ”大于较下侧的“三边候选”2112的“双端两个边”之间的宽度“Wa”。床区域140的形状为矩形。因此，在所捕获的图像中，较靠近成像装置120边(在所捕获的图像中的较下侧)的宽度大于较远离成像装置120边(在所捕获的图像中的较上侧)的宽度。因此，基于在较下侧的具有较小宽度的“三边候选”与在较上侧的具有较大宽度的“三边候选”之间的组合，不能形成床区域140。因此，四边组合器880没有基于“三边候选”2111与“三边候选”2112之间的组合来生成“四边候选”。
[0203]图21C示出了“三边候选”2120与“三边候选”2130组合的情况。在图21C的示例中，较下侧的“三边候选”2120的“双端两个边”2121和2122之间的宽度大于较上侧的“三边候选”2130的“双端两个边”2131和2132之间的宽度。然而，较下侧的“双端两个边” 2121和2122与较上侧的“双端两个边”2131和2132不处于相同的线上。因此，四边组合器880没有基于“三边候选” 2120与“三边候选”