本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种用于自提柜补货的系统、自提柜系统、装置及方法。
背景技术：
自提柜能够实现快递货物的智能化集中存取、指定地点存取、24小时存取、远程监控和信息发布等功能，目的在于改善快递的投送效率及用户货物的存取体验。但已有技术中自提柜基本上采用人工补货的方式，由配送员将货物运至自提柜附近，再将货物逐个投递到自提柜的各个货格内，然后由自提柜的控制系统或配送员通知用户前来取货。现有的人工补货方式效率较低，而且耗费大量人工成本。
技术实现要素：
本公开实施例提供了一种用于自提柜补货的系统、自提柜系统，及相应的补货装置、控制系统、补货方法。
根据本公开实施例的第一方面，提供了一种用于自提柜补货的系统，所述自提柜包括多个货格。所述用于自提柜补货的系统包括物体运送装置和控制系统；所述控制系统控制所述物体运送装置的动作；所述物体运送装置位于自提柜后侧，包括：平移单元和物体承载单元，所述平移单元能够将所述物体承载单元运送至所述自提柜的任意一个货格的后侧开口处；所述平移单元在所述控制系统的控制下，将所述物体承载单元运送至所述自提柜进货口处，获取所述自提柜进货口处的补货物体，并将承载有补货物体的所述物体承载单元运送到所述控制系统指定的所述自提柜的货格后侧开口处；所述物体承载单元在所述控制系统的控制下，将所承载的补货物体置于货格中。
可选地，所述物体运送装置为直角坐标机器人，所述平移单元包括第一轴和第二轴；所述第一轴和第二轴垂直相交；且所述第一轴和第二轴构成的平面与所述自提柜的多个货格中任意一个货格的后侧开口所在的平面相平行；所述第一轴沿第一方向固定，所述第一方向为所述自提柜所在水平面的方向或者与所述自提柜所在水平面相垂直的方向；所述第二轴沿第一轴滑动；所述物体承载单元位于所述第二轴上，随第二轴的滑动而移动，同时能够在第二轴上沿第二轴滑动。
可选地，所述物体承载单元为水平托盘，包括托板和推板；所述托板能够沿垂直于所述第一轴和第二轴构成的平面的第三方向滑动，以在将补货物体运送至所述自提柜的货格中时，伸入至所述自提柜的货格内；所述推板安装在托板上，位于所述托板的一端；所述推板能够随着托板的水平滑动而一起移动；并且，所述推板能够在所述托板上从托板的一端滑动至另一端，以将所述托板上承载的补货物体推送至所述自提柜的货格中。
可选地，所述第一轴上包括能够沿第一轴滑动的第一滑台，所述第二轴的一端固定在所述第一滑台，沿所述第一轴滑动；所述第二轴上包括能够沿第二轴滑动的第二滑台，所述物体承载单元固定在所述第二滑台，沿所述第二轴滑动。
可选地，还包括封装柜，用于将所述物体运送装置封装在所述自提柜后侧。
可选地，所述自提柜进货口设置在所述封装柜至少一侧；且所述封装柜外侧设置有供补货物体进入所述自提柜进货口的进货通道；所述物体承载单元在所述自提柜进货口处通过所述进货通道获取补货物体。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种利用上述用于自提柜补货的系统进行补货的方法，包括：控制所述平移单元将物体承载单元运送至所述自提柜进货口处；待获取到补货物体后，控制所述平移单元将所述物体承载单元运送至指定的所述自提柜的货格后侧开口处；控制所述物体承载单元将所承载的补货物体置于货格内。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种上述用于自提柜补货的系统的控制系统，包括第一控制模块，被配置为控制所述平移单元将物体承载单元运送至所述自提柜进货口处；第二控制模块，被配置为待获取到补货物体后，控制所述平移单元将所述物体承载单元运送至指定的所述自提柜的货格后侧开口处；以及，第三控制模块，被配置为控制所述物体承载单元将所承载的补货物体置于货格内。
根据本公开实施例的第四方面，提供了一种自提柜补货的控制系统，包括一个或多个存储器，存储有可执行指令；以及一个或多个处理器，执行所述可执行指令，以实现上述利用用于自提柜补货的系统进行补货的方法。
根据本公开实施例的第五方面，提供了一种机器可读存储介质，存储有可执行指令，该指令在被处理器执行时实现上述利用用于自提柜补货的系统进行补货的方法。
根据本公开实施例的第六方面，提供了一种自提柜系统，包括自提柜、无人配送车和本公开实施例第一方面提供的用于自提柜补货的系统；所述自提柜包括多个货格；所述无人配送车用于将补货物体运送并卸货到自提柜进货口处。
可选地，所述无人配送车包括定位装置和卸货装置；所述定位装置用于将无人配送车的卸货口定位至所述进货通道上方；所述卸货装置用于将补货物体通过无人配送车的卸货口卸货到所述进货通道中。
根据本公开实施例的第七方面，提供了一种利用上述自提柜系统进行补货的方法，包括：控制所述平移单元将所述物体承载单元运送至所述自提柜进货口处；在所述物体承载单元到达所述自提柜进货口处后，向所述无人配送车发送卸载补货物体的指令；在所述物体承载单元获取到所述补货物体后，控制所述平移单元将所述物体承载单元运送至指定的所述自提柜的货格的后侧开口处；控制所述物体承载单元将所承载的所述补货物体置于所述货格内。
根据本公开实施例的第八方面，提供了一种利用上述自提柜系统进行补货的装置，包括第四控制模块，被配置为控制所述平移单元将所述物体承载单元运送至所述自提柜进货口处；第五控制模块，被配置为在所述物体承载单元到达所述自提柜进货口处后，向所述无人配送车发送卸载补货物体的指令；第六控制模块，在所述物体承载单元获取到所述补货物体后，控制所述平移单元将所述物体承载单元运送至指定的所述自提柜的货格后侧开口处；第七控制模块，控制所述物体承载单元将所承载的所述补货物体置于所述货格内。
根据本公开实施例的第九方面，提供了另一种自提柜补货的控制系统，包括一个或多个存储器，存储有可执行指令；以及一个或多个处理器，执行所述可执行指令，以实现上述利用自提柜系统进行补货的方法。
根据本公开实施例的第十方面，提供了另一种机器可读存储介质，存储有可执行指令，该指令在被处理器执行时实现上述利用自提柜系统进行补货的方法。
上述技术方案的用于自提柜补货的系统，通过控制系统控制物体运送装置对自提柜进行自动补货，提高了自提柜的补货效率，降低了人工成本。
上述技术方案的自提柜系统，通过无人配送车将补货物体运送并卸货至自提柜进货口处，然后利用用于自提柜补货的系统对自提柜进行自动补货，一方面为无人配送车的应用提供了一种可行的方案，同时无人配送车自动送货提高了送货效率；另一方面使用用于自提柜补货的系统对自提柜进行自动补货，提高了自提柜的补货效率，减少了人力投入。以此种方式，从整体优化了自提柜系统的送货和补货过程，大大降低了人工成本。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
图1示意性示出了本发明一实施例的用于自提柜补货的系统的模块框图；
图2示意性示出了本发明一实施例的用于自提柜补货的系统与自提柜的装配图；
图3示意性示出了本发明一实施例的用于自提柜补货的系统的结构图；
图4示意性示出了本发明一实施例的物体运送装置结构图；
图5示意性示出了本发明一实施例的物体承载单元结构图；
图6示意性示出了利用一实施例的用于自提柜补货的系统进行补货的方法流程图；
图7示意性示出了利用一示例性实施例的用于自提柜补货的系统的控制系统结构框图；
图8示意性示出了本发明一实施例的自提柜补货的控制系统结构框图；
图9示意性示出了本发明一实施例的自提柜系统的装配结构图；
图10示意性示出了利用一实施例的自提柜系统进行补货的流程图；
图11示意性示出了利用一实施例的自提柜系统进行补货的装置的结构框图；
图12示意性示出了另一实施例的自提柜补货的控制系统结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。
在本发明中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。
在本说明书中，下述用于描述本发明原理的各种实施例只是说明，不应该以任何方式解释为限制发明的范围。参照附图的下述描述用于帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本发明的示例性实施例。下述描述包括多种具体细节来帮助理解，但这些细节应认为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员应认识到，在不背离本发明的范围和精神的情况下，可以对本文中描述的实施例进行多种改变和修改。此外，为了清楚和简洁起见，省略了公知功能和结构的描述。此外，贯穿附图，相同参考数字用于相似功能和操作。
图1示意性示出了本发明一实施例的用于自提柜补货的系统的模块框图。本实施例的用于自提柜补货的系统1包括控制系统1100和物体运送装置1200。其中控制系统1100用于控制物体运送装置1200的动作。物体运送装置1200位于自提柜后侧，包括平移单元1210和物体承载单元1220，平移单元1210能够将物体承载单元1220运送至自提柜的任意一个货格的后侧开口处。平移单元1210在控制系统1100的控制下，将物体承载单元1220运送至自提柜进货口处，获取自提柜进货口处的补货物体，并将承载有补货物体的物体承载单元1220运送到控制系统1100指定的自提柜的货格后侧开口处。物体承载单元1220在控制系统1100的控制下，将所承载的补货物体置于货格内。。
本实施例通过控制系统1100控制物体运送装置1200的动作，使平移单元1210能够将物体承载单元1220运送至自提柜任意一个货格位置处，并使得物体承载单元1220将补货物体送入相应的货格内，实现了物体承载单元1220在自提柜进货口处和控制系统1100指定的自提柜的货格处准确定位和平移。以此方式，本实施例系统能够对自提柜进货口处的补货物体进行准确获取，以及将补货物体准确移动至相应自提柜货格，从而实现了对自提柜的自动补货。
图2示意性示出了本发明一实施例的用于自提柜补货的系统与自提柜的装配图，图3示意性示出了本发明一实施例的用于自提柜补货的系统的结构图，其中控制系统1100在图2、图3中未示出。
一实施例的用于自提柜补货的系统1的物体运送装置1200位于自提柜2后侧，其中自提柜2包括多个货格2100。
一实施例的用于自提柜补货的系统1还包括封装柜1300，用于将所述物体运送装置1200封装在自提柜2的后侧。封装柜1300一方面起到了保护物体运送装置1200的作用，另一方面将自提柜2、物体运送装置1200整体密封，从而保证了补货物体进入自提柜后的安全性。
一实施例的用于自提柜补货的系统1的自提柜进货口设置在封装柜1300的至少一侧。图中仅是示例性的，其可以设置在封装柜的任意一个侧面，只要保证物体运送装置1200中的物体承载单元1220能够到达即可。封装柜1300外侧设置有供补货物体进入自提柜进货口的进货通道1400。物体承载单元1220在自提柜进货口处通过进货通道1400获取补货物体。封装柜1300上除了自提柜进货口外，其他位置均密封。补货物体通过补货通道1400进入自提柜2被物体承载单元1220获取后，由平移单元1210移动到控制系统1100指定的自提柜的货格2100后侧开口处，然后由物体承载单元1220将补货物体存入控制系统1100指定的自提柜的货格2100中。
图4示意性示出了本发明一实施例的物体运送装置结构图。根据图4，一实施例的用于自提柜补货的系统1的物体运送装置1200是直角坐标机器人。其中，平移单元1210包括第一轴1211和第二轴1212。第一轴1211和第二轴1212垂直相交。且第一轴1211和第二轴1212构成的平面与自提柜的多个货格2100中任意一个货格的后侧开口所在的平面相平行。在这种情况下，一方面保证了用于自提柜补货的系统1能够和自提柜2在结构上紧密结合；另一方面平移单元1210移动物体承载单元1220时，只要准确计算出物体承载单元1220在平移单元1210所在的平面内的位置，即可准确投影到自提柜的任意一个货格的后侧开口所在的平面上，从而使平移单元1210能够将物体承载单元1220准确移动到与自提柜的任意一个货格的后侧开口相对应的位置。
一实施例的平移单元1210的第一轴1211沿第一方向固定，第一方向为自提柜2所在水平面的方向或者与自提柜2所在水平面相垂直的方向。第二轴1212沿第一轴1211滑动。物体承载单元1220位于第二轴1212上，随第二轴1212的滑动而移动，同时能够在第二轴1212上沿第二轴滑动。
例如，在本实施例中，平移单元1210的第一轴1211沿水平方向固定，第二轴1212垂直滑动安装在第一轴1211，能够沿第一轴1211延伸的水平方向左右滑动，从而同时带动物体承载单元1220在水平方向移动，同时物体承载单元1220滑动安装在第二轴1212上，能够沿第二轴1212延伸的竖直方向滑动，使得物体承载单元1220能够在第一轴1211和第二轴1212构成的平面内准确地移动到任意一点上，由此实现了物体承载单元1220在第一轴1211和第二轴1212构成的平面内的准确定位。实际中，第一轴1211和第二轴1212可以进行互换，即第一轴1211为竖直方向固定，第二轴1212沿水平方向滑动。
此外，实际应用中，平移单元1210的各个轴的布置方式和位置还可以呈现更多不同的形式，例如，两根竖直轴分立于两侧(相当于采用一实施例中两个第一轴1211在两侧竖直固定)，中间一根水平轴的两端分别滑动安装在两个竖直轴上(相当于一实施例的第二轴1212)。
一实施例的第一轴1211上包括能够沿第一轴1211滑动的第一滑台1213，所述第二轴1212的一端固定在所述第一滑台1213，沿所述第一轴1211滑动；所述第二轴1212上包括能够沿第二轴1212滑动的第二滑台1214，所述物体承载单元1220固定在所述第二滑台1214，沿所述第二轴1212滑动。第一滑台1213一方面用于竖直安装第二轴1212，另一方面用于实现第二轴1212沿第一轴1211上的滑动。类似地，第二滑台1214一方面用于水平安装物体承载单元1220，另一方面用于实现承载单元1220沿第二轴1212的滑动。可选地，第一滑台1213和/或第二滑台1214也可以用滚轮、传送带等具有类似功能的设备替代。
另外，如图4所示，实际应用中为了加强对物体运送装置1200的支持，根据需要还可以在物体运送装置1200上安装支撑架1215。支撑架的结构根据需要而定，例如，图4中的支撑架1215为具有四个边的矩形框架。
本实施例中，构成物体运送装置1的直角坐标机器人为能够实现自动控制、可重复编程、运动自由度包含三维空间正交平移的自动化设备，能够完成搬运物体、操作工具等各种作业。
图5示意性示出了本发明一实施例的物体承载单元结构图。
结合图4和图5，一实施例的物体承载单元1220为水平托盘，包括托板1221和推板1222。其中托板1221能够沿垂直于第一轴1211和第二轴1212构成的平面的第三方向滑动，以在将补货物体从自提柜后侧运送至自提柜的货格2100中时，伸入至自提柜的货格2100内。推板1222安装在托板1221上，位于托板1221的一端。推板1222能够随着托板1221的水平滑动而一起移动并且，推板1222能够在托板1221上从托板1221的一端滑动至另一端，以将托板1221上承载的补货物体推送至自提柜的货格2100中。由水平托盘构成的物体承载单元1220可以保证补货物体被水平的获取和移动，避免了补货物体在物体承载单元1220上发生掉落等情况。具体地，物体承载单元1220中的托板1221的上表面可以与补货物体的底部相接触，为补货物体提供水平支撑。推板1222位于补货物体远离自提柜2的一侧，可以在需要将补货物体与托板1221分离时从托板1221上将补货物体推离。
当承载着补货物体的物体承载单元1220被移动到控制系统1100指定的自提柜的货格的后侧开口处后，托板1221可以沿上述第三方向滑动，从而使补货物体进入到自提柜货格2100内。在此过程中推板1222和托板1221一起移动，即推板1222相对于托板1221和承载于托板1221上的补货物体的相对位置不变。然后，当托板1221承载着补货物体进入货格内并移动停止后，推板1222相对于托板1221滑动，将补货物体从托板1221上的一端推至另一端，使补货物体与托板1221分离，将补货物体置于货格内。接下来托板1221可以暂时不动，先使推板1222退回到托板1221的一端。然后托板1221和推板1222一起沿上述第三方向退回到直角机器人所在平面，离开自提柜货格2100，完成补货物体从物体承载单元1220的整个卸货过程。当补货物体卸货结束后，平移单元1210再次将物体承载单元1220移动到自提柜进货口处，等待获取进入自提柜的补货物体。如此反复，直到将补货物体全部补充到自提柜1的各个空货格内。
在本实施例中，物体承载单元1220中的托板1221和推板1222的滑动可以通过多种机械形式实现。
例如，物体承载单元1220还包括有两个带有滑槽的边框1223，和两个圆柱杆1224。两个边框1223的两个端部下侧各有一个轴承孔，安装有轴承。两个圆柱杆1224分别通过轴承安装在两个边框1223的两个端部上，连接两个边框。同时两个圆柱杆1224能够沿自身的轴心转动。
一种情况可以是托板1221的两侧边缘插入边框1223的滑槽内，底部与两个圆柱杆1224相接触。托板1221的底面可以进行粗糙化处理，如增加与两个圆柱杆1224相平行的凹陷条纹等，在两个圆柱杆1224位于两个边框中间的部分的外表面上增加能伸入上述凹陷条纹内部的凸起，并适当增大两个圆柱杆1224与托板1221之间的挤压，使得圆柱杆1224转动时，托板1221由于摩擦力以及圆柱杆1224上的凸起的推动作用，在边框1223的滑槽内滑动。随着两个圆柱杆1224转动方向的不同，托板1221在边框1223的滑槽内的滑动方向可以完全相反。推板1222安装在托板1221上，推板1222的两侧边缘可以位于边框1223的滑槽内的托板1221上。推板1222的下部与托板1221上表面之间设置有滚珠等滑动部件，推板1222的上部与边框1223的滑槽边缘保持有间隙，从而当滚珠在托板1221上滚动时，推板1222能够从托板1221上的一端移动至另一端；当滚珠相对于托板1221静止不动时，推板1222将随着托板1221的运动而运动。
另一种情况可以是在两个圆柱杆1224的两侧边缘上缠绕着由电机控制的同步带轮，同步带轮的两侧边位于边框1223的滑槽内且设置有供推板1222移动的轨道。托板1221位于同步带轮的中间，且让开两侧轨道的位置。推板1222的两侧后部固定在摩擦带轮的轨道上，其他位置位于托板1221上。托板1221与推板1222之间设置有摩擦机构，能够使推板1222滑动时推动托板1221一起移动。另外在托板1221底部或者边框1223上设置限位装置，当托板1221相对于边框1223移动到一定位置后，托板1221的位置被限定，不再移动。在这种情况下，当电机带动同步带轮移动时，同步带轮带动推板1222移动，由于摩擦机构的作用，托板同时向前移动。当托板1221移动达到限位结构限定的位置后，托板1221停止移动，推板1222继续向前移动，直到到达托板1221的另一端。当推板1222反方向运动时，同样通过摩擦机构带动托板1221的运动。当托板1221返回至边框1223的顶端后，托板1221停止继续移动。此时推板1222继续随同步带轮移动，直到回到托板1221的端部。
图6示意性示出了利用一实施例的用于自提柜补货的系统进行补货的方法流程图。具体包括以下步骤：
s101、控制平移单元1210将物体承载单元1220运送至自提柜进货口处。根据补货物体通过自提柜进货口的运动轨迹，将物体承载单元1220置于自提柜进货口下方恰能接收到补货物体的位置，使补货物体一旦从自提柜进货口处进入自提柜2中，就能被物体承载单元1220顺利平稳捕获。
s102、待获取到补货物体后，控制平移单元1210将物体承载单元1220运送至指定的自提柜的货格2100的后侧开口处。当物体承载单元1220获取到补货物体后，可以通过光敏传感器、或者布置在物体承载单元1220上的重力传感器等探测到补货物体已经被获取，然后控制系统1100控制平移单元1210将物体承载单元1220进行移动，使得补货物体到达指定的自提柜的货格2100后侧开口处。
s103、控制物体承载单元1220将所承载的补货物体置于货格2100内。控制系统1100控制物体承载单元1220中的托板1221向自提柜内部移动，从而使补货物体进入到自提柜的货格2100内。在此过程中推板1222随着托板1221一起移动，即推板1222相对于托板1221和承载于托板1221上的补货物体的相对位置不变。然后，当托板1221移动停止后，推板1222沿托板1221滑动，将补货物体从托板1221上的一端推至另一端，使补货物体与托板1221分离，将补货物体置于货格2100内。
当卸货结束后，再进入步骤s101，将物体承载单元1220置于自提柜进货口处，等待获取新的补货物体进入自提柜进货口。如果暂时没有补货物体被获取到，则物体承载单元1220停留在自提柜进货口处等待，直到获取到补货物体后，再依顺序执行步骤s102和s103，并最终回到s101，如此反复。
本实施例进行补货的方法，实现了对自提柜的自动补货，提高了对自提柜进行补货的效率，避免了人力投入。
图7示意性示出了一实施例的用于自提柜补货的系统的控制系统结构框图。图7所示的控制系统400是用于自提柜补货的系统1的控制系统1100的组成部分。图7所示的控制系统400包括：第一控制模块410，被配置为控制平移单元1210将物体承载单元1220运送至自提柜进货口处。第二控制模块420，被配置为待获取到补货物体后，控制平移单元1210将物体承载单元1220运送至指定的自提柜的货格2100的后侧开口处。第三控制模块430，被配置为控制物体承载单元1220将所承载的补货物体置于货格2100内。控制系统400的三个控制模块410、420、430通过检测物体承载单元1220的位置和物体承载单元1220上是否承载有补货物体，执行相应控制动作。由此可实现，当检测到物体承载单元1220处于闲置状态，且未被移动到自提柜进货口处时，第一控制模块410控制平移单元1210将物体承载单元1220运送至所述自提柜进货口处。当检测到物体承载单元1220上有补货物体，但还位于自提柜进货口处时，第二控制模块420控制控制平移单元1210将物体承载单元1220运送至指定的自提柜货格2100的后侧开口处。当检测到物体承载单元1220承载有补货物体，且到达指定的自提柜货格2100后侧开口处时，第三控制模块430控制物体承载单元1220将所承载的补货物体置于货格2100内。
图8示意性示出了本发明一实施例的自提柜补货的控制系统结构框图。控制系统500是用于自提柜补货的系统1的控制系统1100。控制系统500包括处理器510，例如通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))，等等。处理器510还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器510可以是用于执行参考图6描述的根据本发明实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
控制系统500还可以包括具有非易失性或易失性存储器形式的至少一个可读存储介质520，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(hdd)；光存储装置，如光盘(cd-rom)；存储器，如随机存取存储器(ram)或闪存；和/或有线/无线通信链路。
可读存储介质520包括计算机程序521，该计算机程序521包括代码/计算机可读指令，其在由处理器510执行时使得处理器510可以执行例如上面结合图6描述的方法流程及其任何变形。
计算机程序521可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。例如，在示例实施例中，计算机程序521中的代码可以包括一个或多个程序模块，例如包括521a、模块521b、……模块521f。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被处理器510执行时，使得处理器510可以执行例如上面结合图6所描述的方法流程及其任何变形。
根据本发明的实施例，控制系统500还可以包括用于从其他实体接收信号的输入单元530、以及用于向其他实体提供信号的输出单元540。输入单元530和输出单元540可以被布置为单一实体或者是分离的实体。输入单元530和输出单元540可以在处理器510的控制下，用于控制系统500与用于自提柜补货的系统1之间的交互。
图9示意性示出了本发明一实施例的自提柜系统的装配结构图，包括自提柜2、无人配送车3和用于自提柜补货的系统1。其中自提柜2包括多个货格2100，无人配送车3用于将补货物体运送并卸货到自提柜进货口处。
一实施例的无人配送车3包括定位装置和卸货装置；定位装置用于将无人配送车3的卸货口定位至进货通道1400上方；卸货装置用于将补货物体通过无人配送车3的卸货口卸货到进货通道1400中。
本实施例中，无人配送车3通过定位装置实现对补货物体的准确运送和定位，然后卸货装置将补货物体逐个卸货到进货通道1400中，从而使补货物体通过自提柜进货口落入用于自提柜补货的系统1的物体承载装置1220，实现了对补货物体进行运送、卸货和装载到对应自提柜的货格2100的自动化过程。
图10示意性示出了利用一实施例的自提柜系统进行补货的流程图，包括：
s201、控制平移单元1210将物体承载单元1220运送至自提柜进货口处。
s202、在物体承载单元1220到达自提柜进货口处后，向无人配送车3发送卸载补货物体的指令。
s203、在物体承载单元1220获取到补货物体后，控制平移单元1210将物体承载单元运送至指定的自提柜的货格2100后侧开口处。
s204、控制物体承载单元1220将所承载的补货物体置于货格2100内。
在本实施例中，可以是，例如，用于自提柜补货的系统1的控制系统1100控制平移单元1210和物体承载单元1220的动作，同时在步骤s202中向无人配送车3发送卸载补货物体的指令，通知无人配送车3的控制系统物体承载单元1220已经就位；也可以是，例如，用于自提柜补货的系统1的控制系统1100同时控制平移单元1210、物体承载单元1220和无人配送车3的动作。
图11示意性示出了利用一实施例的自提柜系统进行补货的装置的结构框图。如图11所示，装置600包括：第四控制模块610，被配置为控制平移单元1210将物体承载单元1220运送至自提柜进货口处。第五控制模块620，被配置为在物体承载单元1220到达自提柜进货口处后，向无人配送车3发送卸载补货物体的指令。第六控制模块630，在物体承载单元1220获取到补货物体后，控制平移单元1210将物体承载单元1220运送至指定的自提柜的货格2100后侧开口处。第七控制模块640，控制物体承载单元1220将所承载的补货物体置于的货格2100内。根据本发明的实施例，装置600的第四控制模块610、第六控制模块630和第七控制模块640可以是用于自提柜补货的系统1的控制系统1100的组成部分。
本实施例的装置600的四个控制模块610、620、630、640通过检测物体承载单元1220的位置和物体承载单元1220上是否承载有补货物体，执行相应控制动作。由此可实现，当检测到物体承载单元1220处于闲置状态，且未被移动到自提柜进货口处时，第四控制模块610控制平移单元1210将物体承载单元1220运送至所述自提柜进货口处。当检测到物体承载单元1220处于闲置状态，且位于自提柜进货口处，此时第五控制模块620向无人配送车发送卸载补货物体的指令。当检测到物体承载单元1220上有补货物体，但还位于自提柜进货口处时，第七控制模块630控制平移单元1210将物体承载单元运送至指定的自提柜货格2100后侧开口处。当检测到物体承载单元1220承载有补货物体，且到达指定的自提柜货格2100中时，第八控制模块640控制物体承载单元1220将所承载的补货物体置于货格2100内。
图12示意性示出了另一实施例的自提柜补货的控制系统结构框图。。控制系统700包括处理器710，例如通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))，等等。处理器710还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器710可以是用于执行参考图10描述的根据本发明实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
控制系统700还可以包括具有非易失性或易失性存储器形式的至少一个可读存储介质720，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(hdd)；光存储装置，如光盘(cd-rom)；存储器，如随机存取存储器(ram)或闪存；和/或有线/无线通信链路。
可读存储介质720包括计算机程序721，该计算机程序721包括代码/计算机可读指令，其在由处理器710执行时使得处理器710可以执行例如上面结合图10描述的方法流程及其任何变形。
计算机程序721可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。例如，在示例实施例中，计算机程序721中的代码可以包括一个或多个程序模块，例如包括721a、模块721b、……模块721f。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被处理器710执行时，使得处理器710可以执行例如上面结合图10所描述的方法流程及其任何变形。
根据本发明的实施例，控制系统700还可以包括用于从其他实体接收信号的输入单元730、以及用于向其他实体提供信号的输出单元740。输入单元730和输出单元740可以被布置为单一实体或者是分离的实体。输入单元730和输出单元740可以在处理器710的控制下，用于控制系统700与用于自提柜补货的系统1、无人配送车3之间的交互。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。