专利名称：机器人系统和自主移动机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种包括可自由移动的自主移动机器人的机器人系统，并涉及该可自由移动的自主移动机器人。
背景技术：
目前，例如即使在家庭等中，安全问题也已经得到了极大关注，并且已经设计出了多种监控系统。
例如，已提出一种系统，其涉及在家中安装摄像机、不在家中时使用便携式电话来改变所述摄像机的方向、将所述摄像机所拍摄的图像传送给所述便携式电话，以及在所述便携式电话的显示屏上显示所述图像(例如，参见专利文献1)。
另外，提出了一种系统，其涉及安装异常检测传感器和摄像机、如果任一异常检测传感器检测到任何异常，则呼叫用户的便携式电话、向所述便携式电话发送关于该异常的消息，以及使用户在便携式电话上查看由所述摄像机拍摄的图像(例如，参见专利文献2)。
日本专利特开No.2001-61138[专利文献2]日本专利特开No.2001-245069在安装使用所述传统监控系统之一的用于在用户出门期间监控空房间的系统的情况下，如果该用户希望监控特定的房间或少数几个监控点，则仅需安装几个摄像机，但是如果该用户希望监控分布在家中的多个地点(包括大门和窗的开/关状态、空调和照明装置的开/关状态等)，则需要安装大量的摄像机，这会导致系统复杂并且非常昂贵。
为了解决这个问题，可安装一个配备有摄像机的可自由移动的自主移动机器人，用该住宅的地图对该机器人编程，并当出门在外的用户希望了解住宅中的情况时，通过便携式电话指示该机器人来拍摄该住宅中的一个或多个特定地点，并且发送所拍摄的图像。所述机器人根据指令移动到指定地点，进行拍摄，并将所拍摄的图像发送到该用户的便携式电话。这使得用户可以在便携式电话的显示屏上显示所接收到的图像，并检查住宅中所指定的地点的情况。在此情况下，尽管机器人本身需要成本，但是除了安装在该机器人上的一个摄像机外，无需另外的摄像机。此外，如果需要在多个方向上监控大量的地点，则这种配置较之在大量地点安装摄像机成本要低。另外，如果它令用户感觉它是宠物、玩具等的话，就更理想了。
然而，如果使用诸如上述的机器人，则当用户操作便携式电话来检查住宅中的情况时，与在许多地点均安装摄像机的情况不同，所述机器人必须移动到指定地点、拍摄，并发送图像，因此在用户获得该指定地点的图像之前可能需要相当长的时间，尤其在所述机器人初始放置在远离该指定地点的情况下，更是如此。这会令用户感觉焦急。
发明内容
鉴于以上情况，本发明的目的是提供一种机器人系统和自主移动的机器人，其能够缩短命令给出的时间与可查看图像的时间之间的间隔。
为了实现以上目的，本发明提供了一种机器人系统，其具有可自由移动的自主移动机器人和与该自主移动机器人进行无线通信的收发站，其中所述自主移动机器人具有用来移动所述机器人的行进装置；用来对周围进行拍摄的摄像机；控制部分，用于使所述自主移动机器人在预定时间沿预定路线行进，并使在沿所述预定路线行进期间，由所述摄像机在预定地点进行拍摄；以及发送部分，其将由所述摄像机拍摄的图像发送给所述收发站，并且所述收发站具有接收部分，其接收由所述自主移动机器人发送的所述图像；存储部分，其存储由所述接收部分接收的所述图像；以及通信部分，其通过通信线路与外部设备进行通信，并且响应于来自所述外部设备的发送请求，将存储在所述存储部分中的所述图像发送给该发送请求的外部设备。
利用根据本发明的机器人系统，所述自主移动机器人在预定时间(例如，以预定时间间隔)沿预定路线行进并进行拍摄，然后所拍摄的图像被发送至所述收发站并存储在所述存储部分中，而不必等待来自诸如便携式电话的外部设备的命令。因此，一接收到来自诸如便携式电话的外部设备的图像发送命令，则所述机器人系统能够立即将存储在所述存储部分中的图像发送给所述外部设备，使用户可以在给出所述命令后的非常短的时间内获得所述图像。
所述摄像机除拍摄静态图像外还可以拍摄动态图像。
另外，所述发送部分可以通过无线LAN来发送图像。
优选地，所述自主移动机器人具有存储部分，其存储了由所述摄像机拍摄的图像；并且当与所述收发站的接收部分之间的通信被使能时，所述发送部分发送存储在所述存储部分中的所述图像。
这种配置使所述自主移动机器人能够通过行进到其无法与所述收发站进行通信的地点，来收集图像。
优选地，所述机器人系统中的自主移动机器人具有可疑对象检测部分，用于检测不预期出现的可疑对象。在这种情况下，优选地，所述控制部分使所述摄像机拍摄由所述可疑对象检测部分所检测到的任何可疑对象。另选地，所述自主移动机器人的发送部分优选地通知所述收发站检测到了可疑对象，并且所述收发站的通信部分向所述外部设备发送关于检测到了所述可疑对象的消息。
用于检测可疑对象的可用算法并不限于一特定算法。例如，这些可用算法包括涉及存储详细地图、利用摄像机在移动中进行持续的监控、检测任何所述地图中没有记录的对象、并将所检测到的对象当作可疑对象的算法；以及涉及利用摄像机在移动中进行监控、通过图像处理来检测图像中的任何移动对象、并将所述移动对象当作可疑对象的算法。
在根据本发明的机器人系统中，优选地，所述自主移动机器人具有收集声音的声音传感器；当所述自主移动机器人沿所述预定路线行进时，所述控制部分使所述声音传感器在预定地点收集声音，而且所述发送部分将由所述声音传感器收集的声音发送给所述收发站；所述收发站的接收部分接收从所述自主移动机器人发送的所述声音，所述存储设备存储由所述接收部分接收的所述声音，而所述通信部分将存储在所述存储部分中的所述声音发送给发出请求的外部设备。
此外，在根据本发明的机器人系统中，优选地，所述自主移动机器人具有检测周围环境情况的环境传感器，当所述自主移动机器人沿所述预定路线行进时，所述控制部分使所述环境传感器在预定的地点检测周围环境情况，并且所述发送部分将由所述环境传感器获得的环境信息发送给所述收发站；并且所述收发站的接收部分接收从所述自主移动机器人发送的所述环境信息，所述存储部分存储由所述接收部分接收的所述环境信息，而所述通信部分将存储在所述存储部分中的所述环境信息发送给发出请求的外部设备。
所述环境传感器可以是任何类型，只要其能检测周围环境的情况。例如，可用的环境传感器包括温度传感器、湿度传感器、亮度(光线)传感器、诸如煤气传感器的气味传感器，以及噪音传感器。
为了实现以上目的，本发明提供了可自由移动的第一种自主移动机器人，其具有用来移动所述机器人的行进装置；用来对周围进行拍摄的摄像机；控制部分，用于使所述自主移动机器人在预定时间沿预定路线行进，并使得在沿所述预定路线行进期间，由所述摄像机在预定地点进行拍摄；存储部分，其存储由所述摄像机拍摄的图像；以及通信部分，其通过通信线路与外部设备进行通信，并根据来自外部设备的发送请求，将存储在所述存储部分中的所述图像发送给该发送请求的外部设备。
所述第一种自主移动机器人组合了根据本发明的机器人系统的所述自主移动机器人和所述收发站的功能(在此情况下，无需在自主移动机器人和所述收发站之间进行通信，因此省去了通信结构)。因此，在不脱离本发明的精神的情况下，根据本发明的机器人系统的各个方面可应用于根据本发明的所述第一种自主移动机器人，作为所述第一种自主移动机器人的各个方面。
为实现以上目的，本发明提供了第二种自主移动机器人，其具有用来移动所述机器人的行进装置；用来对周围进行拍摄的摄像机；控制部分，其使所述自主移动机器人在预定时间沿预定路线行进，并使得在沿所述预定路线行进期间，由所述摄像机在预定地点进行拍摄；以及通信部分，其与经由通信线路连接的外部图像服务器进行通信，并将由所述摄像机拍摄的图像发送给所述外部图像服务器，其中所述外部图像服务器响应于来自所述外部设备的请求而向所述外部设备发送图像。
尽管根据本发明的机器人系统的自主移动机器人向所述机器人系统内的所述收发站发送图像，但是根据本发明的所述第二种自主移动机器人直接向通过通信线路连接的所述外部图像服务器(而不是所述收发站)发送图像。在此情况下，假设外部设备(例如便携式电话)的用户向所述图像服务器提出图像发送请求。
并且，在不脱离本发明的精神的情况下，根据本发明的机器人系统的各个方面可应用于根据本发明的所述第二种自主移动机器人，作为所述第二种自主移动机器人的各个方面。
如上所述，在使用沿预定路线行进的自主移动机器人来执行监控的配置中，本发明能够缩短用户请求发送图像等的时间与所述用户获得所述图像的时间之间的间隔。
图1示出了根据本发明的机器人系统的第一实施例；图2的框图示出了图1所示的自主移动机器人的配置；图3概况示出了图1所示的机器人系统的操作顺序；图4示出了一操作时间表；图5示出了巡逻计划表的一个示例；图6的流程图示出了图1和2所示的自主移动机器人的操作过程；图7示出了存储在收发站的存储装置中的一条消息的内容；
图8的流程图示出了图1中的收发站处所执行的处理；图9示出了根据本发明的机器人系统的第二实施例；图10的流程图示出了图9所示的机器人系统中的自主移动机器人的操作；图11的流程图示出了图9所示的机器人系统中的收发站处所执行的处理；图12示出了根据本发明的自主移动机器人的第一实施例；图13的流程图示出了图12所示的自主移动机器人的操作；图14示出了根据本发明的自主移动机器人的第二实施例；图15的流程图示出了图14所示的自主移动机器人的操作。
具体实施例方式
下面描述本发明的实施例。
图1示出了根据本发明的机器人系统的第一实施例。
图1中的机器人系统10A包括自主移动机器人100A和收发站200。
自主移动机器人100A具有行进装置101、传感器102、转动/俯仰装置103、摄像机104，以及无线发送器105。
行进装置101具有轮子101a，利用该轮子101a，行进装置101可以前进、后退、转向，从而可在例如住宅中自由地来回运动。
根据该实施例，如图2所示，传感器102具有麦克风102a和亮度传感器102b。麦克风102a收集周围的声音，而亮度传感器102b检测周围区域的亮度。
转动/俯仰装置103改变安装在其上的摄像机104的左右方向和上下方向。摄像机104在经转动/俯仰装置103定位的方向上进行拍摄。无线发送器105通过无线LAN(局域网)与终端200通信，并向该终端200发送由摄像机104拍摄的图像，以及由传感器102(本实施例中为麦克风102a和亮度传感器102b)收集的声音和亮度信息(下文中，可将图像、声音，以及亮度信息总称为“图像等”)。
终端200配有无线接收器201、存储装置202，以及因特网访问装置203。例如，将该终端200固定在住宅中的合适位置(例如，墙上)。
所述终端200的无线接收器201通过所述无线LAN与所述自主移动机器人100A的无线发送器105通信，并从所述自主移动机器人100A接收图像等。所接收的图像等暂时存储在存储装置202中。
因特网访问装置203通过通信缆线204与因特网连接。当通过因特网从用户(出门在外的所述住宅的所有者)的便携式电话等接收到要求传送图像等的指令时，因特网访问装置203将存储在存储装置202中的图像等发送给发出请求的便携式电话等。
图2的框图示出了图1所示的自主移动机器人100A的配置。
图2示出了CPU板110、电池111，以及时钟112，这些是图1中没有示出的部件。
CPU板111包括CPU、I/O(输入/输出)接口、存储由CPU来执行的程序的存储器等，并控制整个自主移动机器人100A。
将自主移动机器人100A配置为从电池111获取电力来工作。尽管图2中仅画出了从电池111指向CPU板110、无线通信装置105，以及驱动装置101的箭头，但这是为了避免图示的复杂，实际上电池111也向其他部件提供必须的电力。
时钟112指示当前时间。关于当前时间的信息从时钟112传送到CPU板110。
图3概况示出了图1所示的机器人系统10A的操作顺序。
最初，所述机器人系统10A的自主移动机器人100A在预定时间巡逻所述住宅，并从而在预定的固定点进行拍摄，拍摄可疑对象，并进行录音(步骤a)。
由此获得的所拍摄图像和所录音的声音(图像等)被发送至所述收发站200，并在所述收发站200的存储装置202(参见图1)中进行收集(步骤b)。
另外，一旦从因特网上接收到所述用户(便携式电话等)的请求，则将收集在所述收发站200的存储装置202中的数据(图像等)发送至所述用户(便携式电话等)(步骤c)。
接下来将详细地描述图3所示的操作顺序。
图4示出了一操作时间表。
该图相互关联地示出了所述自主移动机器人100A开始巡逻所述住宅的时间，以及用来表示巡逻路线的巡逻路线码。该操作时间表存储在CPU卡110内的存储器中。
图5示出了巡逻计划表的一个示例。
该巡逻计划表指明了根据开始于起居室并最终返回该起居室的巡逻顺序的待检查的地点。对于各个待检查的地点，该巡逻计划表指明了是否拍摄静态图像，是否拍摄动态图像，在静态图像拍摄或动态图像拍摄的情况下应该将所述摄像机定位在什么角度(拍摄方向)，是否进行录音，动态图像或录音应该持续多久，以及是否测量亮度。
图5中所示的巡逻计划表对应于图4的操作时间表中所示的巡逻路线码A。也可以生成针对巡逻路线码B的巡逻计划表。
与示于图4中的操作时间表的情况相同，所述巡逻计划表存储在图2所示的CPU卡110内的存储器中。
图6的流程图示出了图1和2所示的自主移动机器人的操作。该图6中的流程图是图3所示的概况流程图中的步骤a的详细流程图。
首先，通过查询图4所示的操作时间表中的巡逻开始时间和图2中所示的时钟112指示的当前时间(步骤a101)，所述自主移动机器人100A判断当前时间是否与所述操作时间表中所指定的任一巡逻开始时间相匹配(步骤a102)。
如果当前时间与任一巡逻开始时间相匹配(例如，此处假定当前时间为10点)则所述自主移动机器人100A查询对应于与被匹配的巡逻开始时间(在此情况中为10点)相对应的巡逻路线码(在此情况下为巡逻路线码A)的巡逻计划表(图5的对应于巡逻路线码A的巡逻计划表)(步骤a103)，并在根据该巡逻计划表巡逻的同时执行以下操作(步骤a104)。
最初，所述自主移动机器人100A开始向待检查的下一个地点移动(步骤a105)。在本例中，所述自主移动机器人100A首先移动至起居室。如果所述自主移动机器人100A已经位于所述起居室内，则跳过步骤a105。
即使在所述自主移动机器人100A向待检查的下一个地点移动时，所述摄像机104也连续工作，并且在连续的两帧之间执行图形匹配，以检测屏幕中除去因该机器人的移动或该摄像机的方向改变而导致的屏幕移动以外的任何移动对象(步骤a106)。如果检测到了移动对象，则将其图像连同有关可疑对象的检测的信息一起，发送至所述收发站(步骤a107)。
当所述自主移动机器人100A到达待检测的下一个地点后，其判断是否被指示拍摄静态图像(步骤a109)，是否被指示拍摄动态图像(步骤a111)，是否被指示进行录音(步骤a113)，以及是否被指示测量亮度(步骤a115)。如果所述自主移动机器人100A被指示拍摄静态图像，则其将所述摄像机指向巡逻计划表中所指定的方向，拍摄静态图像，并向所述收发站发送该图像(步骤a110)。如果所述自主移动机器人100A被指示拍摄动态图像，则其与静态图像拍摄情况相同地将所述摄像机指向巡逻计划表中所指定的方向，拍摄指定时间段的动态图像，并将所述动态图像发送到所述收发站(步骤a112)。如果所述自主移动机器人100A被指示进行录音，则其进行指定时间段的录音，并将所录的声音发送到所述收发站(步骤a114)。如果所述自主移动机器人100A被指示测量亮度，则其测量亮度，并将所得数据发送给所述收发站(步骤a116)。
在完成上述图片拍摄和其他操作后，所述自主移动机器人100A返回步骤a103，再次查询图5中的所述巡逻计划表(步骤a103)。如果该巡逻计划表仍包含待检测的地点，则所述自主移动机器人100A移动到待检测的下一个地点(步骤a105)，执行如上的相同操作。如果所述自主移动机器人100A已对所有待检测地点进行了访问(步骤a104)，则它继续检查时间(步骤a101和a102)，直至下一巡逻时间。
图7示出了存储在所述收发站200的存储装置202中的一条消息的内容。
此处记录的消息显示“检测到一可疑对象，请检查。”图8的流程图示出了图1所示的所述收发站处所执行的处理。图8的流程图对应于图3的概况流程图中的步骤b和步骤c。
一旦从所述自主移动机器人100A接收到了图像等(图像、声音以及亮度数据)，则所述收发站判断所述图像是否示出了一可疑对象(步骤b102)。如果所述图像示出了一可疑对象，则将该可疑对象的图像和示于图7中的消息从图1所示的所述因特网访问装置203发送给所述用户的便携式电话(步骤b103)。
如果所接收的图像不是可疑对象的图像，则将其存储在所述收发站200的存储装置202中(步骤b104)。
如果从所述用户的便携式电话等接收到要求发送图像等的请求(步骤b105)，则所述因特网访问装置203将收集在所述存储装置202中的所述图像等通过因特网发送给所述用户的便携式电话等。
图9示出了根据本发明的机器人系统的第二实施例。
与参照图1至图8所描述的第一实施例相同的部件用与第一实施例相同的参考标号来表示，并对不同于第一实施例之处进行描述。
除了与图1所示的自主移动机器人100A相同的部件以外，图9所示的机器人系统10B的自主移动机器人100B还配有存储装置106。除了该存储装置106，自主移动机器人100B和收发站200的其它部件与图1中的机器人系统10A的那些部件完全相同。
图10的流程图示出了图9所示的机器人系统中的自主移动机器人100B的操作。
描述将集中在该流程图的与图6中的根据第一实施例的自主移动机器人的流程图不同之处。
图10中的流程图的步骤a201至a206、a208、a209、a211、a213以及a215分别与图6中的流程图的步骤a101至a106、a108、a109、a111、a113以及a115相同，因此省去重复的描述。
在图6中的流程图的步骤a107、a110、a112、a114和a116中，拍摄所得的图像、所收集的声音、亮度测量数据等被直接发送给所述收发站，但是在图10中的流程图的步骤a207、a210、a212、a214和a216中，尽管拍摄了图像、收集了声音，并测量了亮度，但是所拍摄的图像等被临时存储在图9所示的存储装置106中，而不是直接发送给所述收发站。根据该实施例，与其他图像一样地处理可疑对象的图像，而不是进行特殊处理。
当所述自主移动机器人100B已对所有待检测地点进行了访问后，将存储在存储装置106中的图像等发送给收发站200(步骤a217)。
在这种情况下，如果所述收发站位于最后一个待检测地点附近，则所述自主移动机器人还可以在其巡逻路线中包括无法与所述收发站进行通信的地点。
图11的流程图示出了在图9所示的机器人系统10B中的收发站200处所执行的处理。下面与图8中的流程图(其示出了在根据第一实施例的收发站处所执行的处理)相比较地进行描述。
根据第二实施例，由于将可疑对象的图像等同于其他图像看待，所以图11中没有对应于图8的流程图的步骤b102和b103的步骤。图11中的流程图的步骤a201和a204至a206分别与图8的流程图的步骤a101和a104至a106相同，因此不再对其进行描述。
顺便提及的是，即使在第二实施例中，如果被发送到所述收发站的图像等包含有可疑对象的图像，也可以立即向该用户报告存在可疑对象，而无需等待该用户的访问。
另外，尽管根据图9至图11中的第二实施例，自主移动机器人100B在访问完所有待检测的地点之后，将图像等发送到所述收发站，但是如果自主移动机器人100B位于其可以与所述收发站通信的地点，则自主移动机器人100B即使在巡逻的中途也可以将存储在所述存储装置106中的图像等发送给所述收发站。
图12示出了根据本发明的自主移动机器人的第一实施例。用相同的标号来表示与图1所示的第一实施例的机器人系统10A中的自主移动机器人100A的部件相同的部件，并仅对不同于图1所示的自主移动机器人100A之处进行描述。
事实上，图12中所示的自主移动机器人100C组合了图1所示的机器人系统中的自主移动机器人100A和收发站200的功能。也就是，较之图1中的机器人系统10A的自主移动机器人100A，图12中的自主移动机器人100C还包括存储装置106，并配有用于无线访问因特网的通信装置107，其取代了附接在图1中的自主移动机器人100A上的无线通信装置105。图12中的自主移动机器人100C的其他部件与图1中所示的机器人系统10中的自主移动机器人100A的其他部件相同。
图13的流程图示出了图12中所示的自主移动机器人的操作过程。图6示出了图1中的机器人系统10A中的自主移动机器人的操作流程，下面将对比图6的流程图来进行描述。
根据图13的流程图，当自主移动机器人100C不巡逻时，它对所述用户的便携式电话等通过因特网发送的针对图像等的任何发送请求进行监测(步骤d121)。另外，与图6的流程图的情况相同，它检查是否到了巡逻开始时间(步骤d101和d102)。
如果从所述用户的便携式电话等接收到了针对图像等的发送请求，则将收集在所述存储装置106中的所述图像等经由因特网发送给所述用户的便携式电话等(步骤d122)。
通过查询所述操作时间表(参见图4)和时钟112(参见图2)(步骤d101)，如果到了开始巡逻的时间(步骤d102)，则自主移动机器人100C依据所述巡逻计划表(参见图4)开始进行巡逻。
图13中的流程图的步骤d101至d105分别与图6中的流程图的步骤a101至a105相同，因此省略对其的进一步说明。
如果从所述用户的便携式电话等接收到了针对图像等的发送请求(步骤d123)，则将收集在所述存储装置106中的所述图像等经由因特网发送给发出请求的便携式电话(步骤d124)。
图13中的流程图的步骤d106至d116分别对应于图6中的流程图的步骤a106至a116。然而，尽管在图6的流程图的步骤a107、a110、a112、a114和a116中将拍摄的图像、录的声音，以及测量的亮度数据发送给所述收发站，但是在图13的流程图的相应步骤d107、d110、d112、d114和d116中却将拍摄的图像、录的声音，以及测量的亮度数据存储在所述存储装置106中。图1中使用了收发站200，与此不同，在步骤d122或步骤d124中，将存储在所述存储装置106中的所述图像等经由因特网直接发送给所述用户的便携式电话等。
图14示出了根据本发明的自主移动机器人的第二实施例。用相同的参考标号来表示与图12所示的自主移动机器人100C(本发明的第一实施例)的部件相同的部件，并仅对不同于图12所示的自主移动机器人100C之处进行描述。
可以说，图14所示的自主移动机器人100D使用因特网上的服务器300，而不是图1中的机器人系统中的收发站，并且将图像等收集在所述服务器300的存储装置301中。也就是，图14中的自主移动机器人100D不具有图12中所示的自主移动机器人100C所拥有的存储装置106。图14中的自主移动机器人100D的其他部件与图12中所示的自主移动机器人100C的那些部件相同。
图15的流程图示出了图14中所示的自主移动机器人的操作过程。图6示出了由图1中的机器人系统10A的自主移动机器人100A所执行的处理的流程图，此处仅对与图6的流程图相比的不同之处进行描述。
图15中的流程图的步骤e101至e116示出了由图14所示的自主移动机器人100D所执行的处理，它们分别对应于图6中的流程图(其示出了由图1中的机器人系统10A的自主移动机器人100A所执行的处理)的步骤a101至a116。不同之处在于，在图15的步骤e107、e110、e112、e114以及e116中，将拍摄的图像、录的声音，以及测量的亮度数据由所述通信装置107经因特网发送给服务器300，并存储在服务器300的存储装置301中，而在图6的流程图的步骤a107、a110、a112、a114以及a116中，将所述图像等发送给图6所示的收发站200。假设用户使用便携式电话等来访问服务器300，并从服务器300接收存储在该服务器300的存储装置301中的图像等。如果从自主移动机器人100D发送来的所述图像等包含可疑对象的图像，则与图8所示的收发站的处理流程图的步骤a102和103相同，服务器300可以主动地向所述用户的便携式电话等发送该可疑对象的图像以及消息。
在上述实施例中，为了方便检测忘记关灯的房间，自主移动机器人配有亮度传感器。然而，根据本发明的环境传感器并不限于亮度传感器，本发明可以采用多种环境传感器，包括用来检测煤气泄漏的煤气传感器、用来检测忘记关闭的空调的温度传感器等。
另外，在上述实施例中，将在所述摄像机拍摄的图像中所检测到的任意移动对象判定为可疑对象。另选地，自主移动机器人可以包括地图，从而将没有记录在所包括的地图中的任意对象判定为可疑对象。
权利要求
1.一种机器人系统，包括一可自由移动的自主移动机器人，以及与该自主移动机器人进行无线通信的收发站，其中所述自主移动机器人包括用来移动所述机器人的行进装置；用来对周围进行拍摄的摄像机；控制部分，其使得所述自主移动机器人在预定时间沿预定路线行进，并使得在沿所述预定路线行进期间，由所述摄像机在预定地点进行拍摄；以及发送部分，其将由所述摄像机拍摄的图像发送给所述收发站，并且所述收发站包括接收部分，其接收由所述自主移动机器人发送的所述图像；存储部分，其存储由所述接收部分接收的所述图像；以及通信部分，其通过通信线路与外部设备进行通信，并且响应于来自一外部设备的发送请求，将存储在所述存储部分中的所述图像发送给该发出请求的外部设备。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述摄像机除拍摄静态图像外还拍摄动态图像。
3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述发送部分通过无线局域网来发送图像。
4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述自主移动机器人包括存储部分，其存储由所述摄像机拍摄的图像；并且当可以进行与所述收发站的接收部分之间的通信时，所述发送部分发送存储在所述存储部分中的所述图像。
5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述机器人系统中的所述自主移动机器人包括可疑对象检测部分，用于检测不预期出现的可疑对象。
6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中所述控制部分使所述摄像机拍摄由所述可疑对象检测部分所检测到的任何可疑对象。
7.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述发送部分向所述收发站通知由所述可疑对象检测部分检测到的任何可疑对象；并且当所述收发站的接收部分接收到关于检测到所述可疑对象的所述通知后，所述收发站的通信部分向外部设备发送关于检测到所述可疑对象的消息。
8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述自主移动机器人包括用于收集声音的声音传感器；当所述自主移动机器人沿所述预定路线行进时，所述控制部分使所述声音传感器在预定地点收集声音，而且所述发送部分将由所述声音传感器收集的声音发送给所述收发站；所述接收部分接收从所述自主移动机器人发送的所述声音，所述存储部分存储由所述接收部分接收的所述声音，而所述通信部分将存储在所述存储部分中的所述声音发送给发出请求的外部设备。
9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述自主移动机器人包括用于检测周围环境情况的环境传感器，当所述自主移动机器人沿所述预定路线行进时，所述控制部分使所述环境传感器在预定的地点检测周围环境情况，并且所述发送部分将由所述环境传感器获得的环境信息发送给所述收发站；并且所述接收部分接收从所述自主移动机器人发送的所述环境信息，所述存储部分存储由所述接收部分接收的所述环境信息，而所述通信部分将存储在所述存储部分中的所述环境信息发送给发出请求的外部设备。
10.一种可自由移动的自主移动机器人，包括用来移动所述机器人的行进装置；用来对周围进行拍摄的摄像机；控制部分，其使所述自主移动机器人在预定时间沿预定路线行进，并使得在沿所述预定路线行进期间，由所述摄像机在预定地点进行拍摄；存储部分，其存储由所述摄像机拍摄的图像；以及通信部分，其通过通信线路与外部设备进行通信，并且响应于来自所述外部设备的发送请求，将存储在所述存储部分中的所述图像发送给该发出请求的外部设备。
11.一种可自由移动的自主移动机器人，包括用来移动所述机器人的行进装置；用来对周围进行拍摄的摄像机；控制部分，其使所述自主移动机器人在预定时间沿预定路线行进，并使得在沿所述预定路线行进期间，由所述摄像机在预定地点进行拍摄；以及通信部分，其与经通信线路连接的外部图像服务器进行通信，并将由所述摄像机拍摄的图像发送给所述外部图像服务器，其中所述外部图像服务器响应于来自所述外部设备的请求而向所述外部设备发送图像。
12.根据权利要求10或11所述的自主移动机器人，其中所述摄像机除拍摄静态图像外还拍摄动态图像。
13.根据权利要求10或11所述的自主移动机器人，包括存储部分，其存储由所述摄像机拍摄的图像；其中当通过所述通信线路的通信被使能时，所述通信部分发送存储在所述存储部分中的所述图像。
14.根据权利要求10或11所述的自主移动机器人，包括可疑对象检测部分，用于检测不预期出现的可疑对象。
15.根据权利要求14所述的自主移动机器人，其中所述控制部分使所述摄像机拍摄由所述可疑对象检测部分所检测到的任何可疑对象。
16.根据权利要求14所述的自主移动机器人，其中，如果所述可疑对象检测部分检测到了任何可疑对象，则所述通信部分发送关于检测到了所述可疑对象的消息。
17.根据权利要求10所述的自主移动机器人，包括用于收集声音的声音传感器，其中当所述自主移动机器人沿所述预定路线行进时，所述控制部分使所述声音传感器在预定地点收集声音；所述存储部分存储由所述声音传感器收集的所述声音；而所述通信部分将存储在所述存储部分中的所述声音发送给发出请求的所述外部设备。
18.根据权利要求11所述的自主移动机器人，包括用于收集声音的声音传感器，其中当所述自主移动机器人沿所述预定路线行进时，所述控制部分使所述声音传感器在预定地点收集声音；而所述通信部分将由所述声音传感器收集的所述声音发送给所述图像服务器。
19.根据权利要求10所述的自主移动机器人，包括用于检测周围环境情况的环境传感器，其中当所述自主移动机器人沿所述预定路线行进时，所述控制部分使所述环境传感器在预定的地点检测周围环境情况；所述存储部分存储由所述环境传感器获取的所述环境信息；而所述通信部分将存储在所述存储部分中的所述环境信息发送给发出请求的所述外部设备。
20.根据权利要求11所述的自主移动机器人，包括用于检测周围环境情况的环境传感器，其中当所述自主移动机器人沿所述预定路线行进时，所述控制部分使所述环境传感器在预定的地点检测周围环境情况；而所述通信部分将由所述环境传感器获取的环境信息发送给所述图像服务器。
全文摘要
机器人系统和自主移动机器人。本发明涉及一种包括一自主移动机器人的机器人系统，并且涉及该自主移动机器人。在使用沿预定路线行进的自主移动机器人来执行监控的系统中，本发明能够缩短用户请求发送图像等的时间与该用户获得所述图像等的时间之间的间隔。所述自主移动机器人在预定时间沿预定路线行进，在沿该预定路线的行进过程中，摄像机在预定地点拍摄图像，将所述摄像机拍摄的图像存储，并响应于来自便携式电话等的发送请求，将所存储的图像发送给该发出请求的便携式电话等。
文档编号G08B25/10GK1647124SQ02829408
公开日2005年7月27日 申请日期2002年10月4日 优先权日2002年10月4日
发明者安川裕介, 日野正康 申请人:富士通株式会社