可移动机器人用的相机及可移动机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型实施例提供一种可移动机器人用的相机及可移动机器人。该相机，设有镜头模组，另外，该相机还包括：壳体、多个LED灯、以及控制器，其中，多个LED灯安装在壳体，控制器安装在壳体内，并且与多个LED灯电连接；控制器驱动LED灯发光，并且控制多个LED灯的工作状态，以使多个LED灯发出预设图案的灯光。本实用新型实施例提供的相机上设有多个LED灯，相机的控制器驱动LED灯发光，并且控制多个LED灯的工作状态，以使多个LED灯发出预设图案的灯光，通过对预设图案的图像信息的识别，能够识别装载有该相机的可移动机器人，从而方便地识别可移动机器人。同时，相机作为识别系统的模块，其安装与拆卸较为方便。
【专利说明】
可移动机器人用的相机及可移动机器人
技术领域
[0001]本实用新型实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种可移动机器人用的相机及可移动机器人。【背景技术】
[0002]机器人作为自动执行工作的机器装置，既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，在生产业、建筑业或高危作业中发挥着越来越重要的作用。
[0003]当同一场地同时出现多个机器人时，需要对各机器人进行识别和定位，现有技术中，为了区分各机器人，在各机器人身上设置有不同的标识牌，一个标识牌用于标识一个机器人。另外，为了对各机器人进行定位，各机器人分别安装有定位设备，该定位设备可以接收多个无线信号，并将各无线信号的强弱信息发送给服务器，该服务器根据各无线信号的强弱信息确定该定位设备的定位信息，即该定位设备对应的机器人的定位信息。
[0004]当机器人在运动过程中或者与其他机器人进行对抗时，机器人身上的标识牌容易跌落，导致机器人的身份难以识别；另外，现有的可移动机器人的识别系统直接集成于可移动机器人内，其安装与拆卸较为繁琐。【实用新型内容】
[0005]本实用新型实施例提供一种可移动机器人用的相机及可移动机器人，以解决现有技术中机器人的身份难以识别以及现有的可移动机器人的识别系统难以安装与拆卸的技术问题。
[0006]本实用新型实施例的一个方面是提供一种相机，设有镜头模组，所述相机还包括:
[0007]壳体；
[0008]多个LED灯，安装在所述壳体；
[0009]控制器，安装在所述壳体内，并且与所述多个LED灯电连接；
[0010]其中，所述控制器驱动所述LED灯发光，并且控制所述多个LED灯的工作状态，以使多个LED灯发出预设图案的灯光。
[0011]本实用新型实施例的另一个方面是提供一种可移动机器人，包括:
[0012]机身；
[0013]移动装置，与机身连接，用于提供所述机身移动的动力；
[0014]所述的相机，所述相机安装在所述机身的顶部。
[0015]本实用新型实施例的另一个方面是提供一种可移动机器人识别定位系统，包括:
[0016]所述的可移动机器人，以及识别定位装置；
[0017]其中，所述识别定位装置包括一个或多个处理器、以及与所述处理器通讯连接的图像传感器；
[0018]所述图像传感器用于捕捉所述相机的LED灯的图像信息，并将所述相机的LED灯的图像信息传送给所述处理器；
[0019]所述处理器用于根据所述相机的LED灯的图像信息的图像信息，识别、定位所述可移动机器人。
[0020]本实用新型实施例提供的相机上设有多个LED灯，相机的控制器驱动所述LED灯发光，并且控制所述多个LED灯的工作状态，以使多个LED灯发出预设图案的灯光，通过对预设图案的图像信息的识别，能够识别装载有该相机的可移动机器人，从而方便地识别可移动机器人。同时，相机作为识别系统的模块，其安装与拆卸较为方便。【附图说明】[0021 ]图1为本实用新型实施例一提供的可移动机器人识别定位方法的流程图；
[0022]图1A为本实用新型实施例一提供的可移动机器人识别定位方法适用的网络结构图；
[0023]图1B为本实用新型实施例一提供的图像信息的示意图；
[0024]图1C为本实用新型实施例一提供的图像信息的示意图；
[0025]图2为本实用新型实施例二提供的可移动机器人识别定位方法的流程图；
[0026]图3为本实用新型实施例三提供的可移动机器人识别定位方法的流程图；[〇〇27]图3A为本实用新型实施例三提供的可编辑的LED阵列的示意图；[〇〇28]图3B为本实用新型实施例三提供的第一图像信息的示意图；[〇〇29]图3C为本实用新型实施例三提供的第一图像信息的示意图；[〇〇3〇]图3D为本实用新型实施例三提供的第一图像信息的示意图；[0031 ]图4为本实用新型实施例四提供的可移动机器人识别定位方法的流程图；
[0032]图4A本实用新型实施例四提供一种可移动机器人识别定位方法适用的网络结构图；
[0033]图5为本实用新型实施例五提供的相机的结构图；
[0034]图6为本实用新型实施例六提供的相机的结构图；[〇〇35]图7A为本发明实施例十一提供的相机的爆炸图；
[0036]图7B为本发明实施例十一提供的相机的左视图；[〇〇37]图7C为本发明实施例十一提供的相机的正视图；[〇〇38]图7D为本发明实施例^^一提供的相机的俯视图；[〇〇39]图7E为本发明实施例十一提供的相机的轴测图；
[0040]图8为本实用新型实施例八提供的可移动机器人的结构图；[0041 ]图9为本实用新型实施例九提供的可移动机器人识别定位系统的结构图；
[0042]图10为本实用新型实施例九提供的识别定位装置的结构图；
[0043]图11为本实用新型实施例九提供的识别定位装置的结构图。
[0044]附图标记:
[0045]1-可移动机器人 21-拍摄设备22-服务器[〇〇46]23-显示屏51-处理器30-镜头保护玻璃
[0047]31-镜头32-LED 灯窗口33-LED 灯[〇〇48]34-图传板35-连线36-线槽卡板
[0049]37-上盖38-底座39_相机板
[0050]40-5.8G天线41-电源板42-风扇[〇〇51]43-顶盖52-图像传感器53-无线接收装置
[0052]54-无线发送装置 55-显示器71-机器人B的图像[〇〇53]72-机器人A的图像81至86-第一摄像头89-镜头模组
[0054]90-壳体91-多个LED灯92-控制器[〇〇55]93-灯窗94-图像传输装置100-灯腔
[0056]101-镜头腔1001-移动装置1002-相机【具体实施方式】
[0057]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。[〇〇58]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
[0059]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0060]下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。[0061 ] 实施例一
[0062]本实用新型实施例一提供一种可移动机器人识别定位方法。图1为本实用新型实施例一提供的可移动机器人识别定位方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括:[〇〇63]步骤S101、获取可移动机器人承载的光源的图像信息。
[0064]在本实用新型实施例中，可移动机器人承载有光源，该光源包括如下至少一种:多个LED灯，荧光灯，红外线。例如，在可移动机器人的机身上设置有多个LED灯，多个LED灯中发光的LED灯可呈现不同的颜色和排布方式;或者不同可移动机器人的机身上设置有不同颜色及形状的荧光灯;再或者每个可移动机器人的机身上设置有多个红外线发光点，多个红外线发光点的排布方式不同、呈现的发光形状不同。
[0065]图1A为本实用新型实施例一提供的可移动机器人识别定位方法适用的网络结构图。如图1A所示，拍摄设备21的拍摄范围内有两个可移动机器人A和B，两个可移动机器人承载有如上所述的任一种光源，拍摄设备21的镜头上设置有感光材质，感光材质可连接到拍摄设备21的处理器，当感光材质感测到光源发出的光线时，向处理器发送电信号，以使处理器控制拍摄设备21的拍摄按钮，从而自动拍摄发光的光源，并将光源的图像信息发送给服务器22。本实用新型实施例不限定拍摄设备21的拍摄范围内机器人的个数。[〇〇66]步骤S102、根据所述光源的图像信息，识别、定位所述可移动机器人。
[0067]若图1A所示的两个可移动机器人分别承载有多个LED灯，多个LED灯中发光的LED 灯可呈现不同的颜色和排布方式，图1B为本实用新型实施例一提供的图像信息的示意图。如图1B所示，该图像信息是拍摄设备21拍摄的光源的图像信息，该图像信息中包括有一个红色的数字1和一个蓝色的数字2,其中，红色的数字1和蓝色的数字2均是由发光的LED灯构成的，若预先规定红色对应红队、蓝色对应蓝队，则服务器22根据该图像信息中发光的LED 灯所呈现的颜色和排布方式，可确定出两个可移动机器人分别是红队的1号和蓝队的2号， 从而实现了敌我识别。另外，若拍摄设备21只拍摄到一个可移动机器人时，可通过此步骤的方法对一个可移动机器人进行识别。
[0068]若图1A所示的两个可移动机器人分别承载有多个红外线发射点，多个红外线发光点的排布方式不同、呈现的发光形状不同，图1C为本实用新型实施例一提供的图像信息的示意图。如图1C所示，该图像信息中包括有一个圆形和一个正方形，其中，圆形和正方形均是由多个红外线发射点构成的，若预先规定圆形对应红队、正方形对应蓝队，则服务器22根据该图像信息中多个红外线发射点构成的特定形状，可确定出两个可移动机器人分别是来自红队和蓝队，从而实现了敌我识别。另外，若拍摄设备21只拍摄到一个可移动机器人时， 可通过此步骤的方法对一个可移动机器人进行识别。
[0069]若图1A所示的两个可移动机器人分别承载有不用颜色、不同形状的荧光灯，则月艮务器22根据拍摄设备21拍摄的图像信息中荧光灯呈现的颜色和形成识别可移动机器人。
[0070]另外，如图1B或图1C所示的图像信息，该图像信息具体可以是可移动机器人所在场地的图像信息，服务器22根据光源在图像中位置，确定可移动机器人在场地中的位置，例如图1B所示数字2在图像中的位置，可表示蓝队2号可移动机器人在拍摄设备21拍摄的场地中的位置。[0071 ]此外，可移动机器人的位置实时变动，拍摄设备21可实时获取可移动机器人承载的光源的图像信息，以使服务器22实时确定可移动机器人的位置。如图1A所示，服务器22还连接有显示屏23,显示屏23显示有可移动机器人的位置信息、身份信息、以及运动轨迹信息等。
[0072]值得注意的是，图1B、图1C只是举例说明可移动机器人承载的光源的图像信息，并不限定发光光源呈现的具体形式。
[0073]本实施例通过可移动机器人承载的光源的图像信息，确定图像信息中光源的颜色、形状、以及光源相对于图像信息的位置，根据图像信息中光源的颜色和形状可识别机器人，根据光源相对于图像信息的位置可确定可移动机器人在场地中的位置，提高了识别可移动机器人的精度，同时提高了可移动机器人的定位精度。[〇〇74] 实施例二
[0075]本实用新型实施例二提供一种可移动机器人识别定位方法。本实施例是在实施例一提供的技术方案的基础上，所述光源为多个LED灯，所述光源的图像信息包括如下至少一种:所述多个LED灯的颜色信息，所述多个LED灯的排布信息，所述多个LED灯的位置信息。图 2为本实用新型实施例二提供的可移动机器人识别定位方法的流程图。如图2所示，本实施例中的方法，可以包括:[〇〇76]步骤S201、获取可移动机器人承载的多个LED灯的图像信息。
[0077]在本实施例中，可移动机器人承载的光源具体为多个LED灯，拍摄设备21拍摄的每个可移动机器人承载的多个LED灯的图像信息包括如下至少一种:所述多个LED灯的颜色信息，所述多个LED灯的排布信息，所述多个LED灯的位置信息，其中，多个LED灯的位置信息具体为多个LED灯在图像信息中的位置信息。
[0078]本实施例的执行主体可以是图1A中的服务器22,服务器22从拍摄设备21获取可移动机器人承载的多个LED灯的图像信息，具体的获取过程与上述实施例一中的方法一致，此处不再赘述。[〇〇79]步骤S202、根据所述多个LED灯的颜色信息和排布信息，识别所述可移动机器人。 [〇〇8〇]步骤S203、根据所述多个LED灯的位置信息，定位所述可移动机器人。
[0081]服务器22根据所述多个LED灯的颜色信息和排布信息，识别所述可移动机器人的方法、以及根据所述多个LED灯的位置信息，定位所述可移动机器人的方法与上述实施例一中的方法一致，此处不再赘述。
[0082]本实施例通过可移动机器人承载的光源的图像信息，确定图像信息中光源的颜色、形状、以及光源相对于图像信息的位置，根据图像信息中光源的颜色和形状可识别机器人，根据光源相对于图像信息的位置可确定可移动机器人在场地中的位置，提高了识别可移动机器人的精度，同时提高了可移动机器人的定位精度。[〇〇83] 实施例三[〇〇84]本实用新型实施例三提供一种可移动机器人识别定位方法。本实施例是在实施例二提供的技术方案的基础上，所述多个LED灯构成可编辑的LED阵列。图3为本实用新型实施例三提供的可移动机器人识别定位方法的流程图。如图3所示，本实施例中的方法，可以包括:[〇〇85]步骤S301、获取所述可移动机器人的第一图像信息，其中，所述第一图像信息包括所述LED阵列的图像信息；
[0086]在本实施例中，第一图像信息是拍摄设备21拍摄的可移动机器人的图像信息，每个可移动机器人承载有一个可编辑的LED阵列，第一图像信息中不仅包括可移动机器人，也包括可编辑的LED阵列。[〇〇87]图3A为本实用新型实施例三提供的可编辑的LED阵列的示意图。如图3A所示，可编辑的LED阵列包括多行多列，每行每列的交叉点有一个LED灯，第一行第一列上的LED灯记为 11，每个LED灯的亮灭可控制、颜色可控制，并且LED阵列中发光的多个LED灯的排布方式也可控制。比如用白色的圈表示灭的LED灯，用黑色的圈表示发光的LED灯，发光的多个LED灯可呈现不同的形状，例如阿拉伯数字1或其他字符、数字，其中，发光的多个LED灯可显示同一种颜色，也可以显示不同种颜色。另外，本实用新型实施例不限制LED阵列的大小。[〇〇88]图3B为本实用新型实施例三提供的第一图像信息的示意图。如图3B所示，拍摄设备21拍摄的可移动机器人的第一图像信息包括机器人B的图像71和机器人A的图像72,图像 71和图像72中分别包括一个可编辑的LED阵列，各LED阵列呈现的颜色信息和排布信息不同，具体的，图像71中的可编辑的LED阵列呈现有一个蓝色的数字2,图像72中的可编辑的 LED阵列呈现有一个红色的数字1。[〇〇89]步骤S302、根据所述第一图像信息对应的所述LED阵列的颜色信息和排布信息，识别所述可移动机器人；
[0090]本实用新型实施例可以根据LED阵列中发光的LED灯的颜色，确定可移动机器人所属的小组，例如，LED阵列中发光的LED灯均显示红色，则表示承载该LED阵列的可移动机器人属于红队，或者，LED阵列中发光的LED灯均显示蓝色，则表示承载该LED阵列的可移动机器人属于蓝队。当参赛的小组较多时，也可以根据LED阵列中发光的LED灯的颜色的组合，确定可移动机器人所属的小组，例如，用红色和蓝色的组合表示小组1、用红色和黄色的组合表不小组2，依次类推。另外，LED阵列中发光的LED灯的排布方式可以有多种，例如，发光的 LED灯呈现出阿拉伯数字、特定的图形或字符等，根据阿拉伯数字确定出可移动机器人的编号，或者根据特定的图形或字符确定出可移动机器人的身份。根据LED阵列中发光的LED灯的颜色信息和排布信息，即可确定出可移动机器人是哪个参赛小组中的哪个成员，从而实现了对可移动机器人的精确识别。
[0091]如图3B所示的第一图像信息中包括蓝色的数字2和红色的数字1，由于机器人B对应图像71、机器人A对应图像72,则可确定机器人B是蓝队的2号机器人，机器人A是红队的1号机器人。[〇〇92]步骤S303、根据所述LED阵列在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第一图像信息对应的场地中的位置。
[0093]另外，服务器22还可根据红色的数字1在第一图像信息中的位置信息，确定机器人 A在拍摄设备21拍摄的场地中的位置，即红色的数字1相对于第一图像信息的位置表示机器人A在场地中的位置。同理，服务器22根据蓝色的数字2在第一图像信息中的位置信息，确定机器人B在拍摄设备21拍摄的场地中的位置，即蓝色的数字2相对于第一图像信息的位置表示机器人B在场地中的位置。[〇〇94]步骤S304、根据所述LED阵列中各LED灯在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第一图像信息对应的场地中的朝向。[〇〇95] LED阵列中每个发光的LED灯都具有两个信息:位置信息和颜色信息，因此，LED阵列中每个发光的LED灯可表示为(X，Y，C )，其中，X表示发光LED灯在LED阵列中的横坐标，Y表示发光LED灯在LED阵列中的纵坐标，C表示发光LED灯的颜色。合理假设各个可移动机器人承载的LED阵列的大小相同。LED阵列中各LED灯在第一图像信息中的位置可根据第一行第一列的LED灯11在第一图像信息中的位置、以及各LED灯相对于LED灯11的偏移确定，从而确定发光的LED灯构成的图形在第一图像信息中的位置和方向。[〇〇96]图3C为本实用新型实施例三提供的第一图像信息的示意图。如图3C所示，根据LED 阵列中发光的LED灯构成的图形的方向确定可移动机器人的朝向，根据上北下南，左西右东，如图3C所示，蓝色的数字2向北，表示机器人B在场地中朝向北;蓝红色的数字1向北，表示机器人A在场地中朝向北。
[0097]可移动机器人在场地中的位置可能变化，在场地中的朝向也可能变化，例如可移动机器人站在同一点转身，改变自身的朝向。图3D为本实用新型实施例三提供的第一图像信息的示意图。如图3D所示，在图3C的基础上，各LED阵列中第一行第一列的LED灯11在第一图像信息中的位置均发生了改变，说明各LED阵列中发光的LED灯构成的图形在第一图像信息中的方向均发生了改变，具体地，蓝色的数字2向东，蓝红色的数字1向西，则表示机器人B 在场地中朝向东，机器人A在场地中朝向西。
[0098]本实用新型实施例通过可移动机器人承载有LED阵列，获取承载有LED阵列的可移动机器人的图像信息，根据图像信息中LED阵列里发光LED灯的颜色和排布可精确的识别可移动机器，根据LED阵列在图像信息中的位置信息，可精确的定位可移动机器人，另外，根据 LED阵列中发光的LED灯构成的图形的方向，还可确定可移动机器人在图像信息中的朝向。
[0099]实施例四
[0100]本实用新型实施例四提供一种可移动机器人识别定位方法。本实施例是在实施例三提供的技术方案的基础上，可移动机器人所处的场地划分为多个子场地，每个子场地的上方对应有一个第一摄像头。图4为本实用新型实施例四提供的可移动机器人识别定位方法的流程图。如图4所示，本实施例中的方法，可以包括:
[0101] 步骤S401、通过每个子场地上方的第一摄像头获取所述子场地中所述可移动机器人的第一图像信息；
[0102]图4A本实用新型实施例四提供一种可移动机器人识别定位方法适用的网络结构图。如图4A所示，可移动机器人所处的场地80可划分为6个子场地，如虚线所示的区域，每个子场地的上方对应有一个第一摄像头，例如第一摄像头81-86分别对应一个子场地，各第一摄像头的摄像范围是虚线箭头指向的子场地。上述实施例涉及到的拍摄设备21可以是第一摄像头81-86中的任意一个，上述实施例涉及到的图像信息可以是第一摄像头81-86中的任意一个拍摄的其下方子场地的图像，如图4A所示，每个子场地上有可移动机器人。[〇1〇3]另外，在本实用新型实施例中，LED阵列设置在每个可移动机器人的头顶，各第一摄像头在子场地上方向下拍摄图像时，可直接拍摄到可移动机器人头顶上的LED阵列，从而对可移动机器人进行全场定位。本实施例不限定子场地的划分方法，也不限定子场地的个数。[〇1〇4]步骤S402、根据所述第一图像信息对应的所述LED阵列的颜色信息和排布信息，识别所述可移动机器人；
[0105]步骤S403、根据所述LED阵列在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第一图像信息对应的场地中的位置；
[0106]步骤S404、根据所述LED阵列中各LED灯在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第一图像信息对应的场地中的朝向；[〇1〇7] 步骤S402-步骤S404分别与上述步骤S302-步骤S304—致，具体方法此处不再赘述。
[0108]步骤S405、获取所述可移动机器人承载的第二摄像头拍摄的第二图像信息；
[0109]在本实用新型实施例中，各可移动机器人还承载有第二摄像头，该第二摄像头可以和光源设置在一起，也可以和光源分离设置，即第二摄像头即可设置在可移动机器人的头顶，也可以设置在躯干部位。该第二摄像头用于拍摄可移动机器人周围环境的图像生成第二图像信息。优选的，所述第二图像信息是无压缩的图像信息，第二摄像头连接有无线发送装置，第二摄像头拍摄到周围环境的第二图像信息后直接以无压缩的方式将第二图像信息发送给服务器。若可移动机器人与服务器之间的距离超出了无线发送装置的无线传输距离，则可移动机器人可通过中继设备将第二图像信息发送给服务器。
[0110]步骤S406、根据所述第二图像信息，确定所述可移动机器人的周围环境信息；
[0111]服务器接收到第二图像信息后，对第二图像信息进行图像处理，确定可移动机器人的周围环境信息，例如可移动机器人的周围是否有障碍物，可移动机器人的周围是否有敌方的机器人，可移动机器人是否跑出了场地外等。
[0112]步骤S407、根据所述可移动机器人的周围环境信息，控制所述可移动机器人的运动方向。
[0113]服务器接收到可移动机器人的周围环境信息，将可移动机器人的周围环境信息显示在显示屏23,显示屏23还可显示有场地80、划分后的子场地，以及每个子场地上的可移动机器人，用户可通过操作显示屏23上的可移动机器人输入控制指令，服务器将用户输入的控制指令发送给可移动机器人，以控制可移动机器人的运动方向。显示屏23上显示某一机器人的周围有障碍物，则用户通过在显示屏23上操作该机器人，以使该机器人绕过障碍物的方式输入控制指令，服务器将该控制指令发送给场地中的机器人，使场地中的机器人绕过实际的障碍物，即实现了用户远程控制机器人的方法。
[0114]步骤S408、接收所述可移动机器人发送的动力电源的电参数信息及/或剩余生命信息；[〇115]另外，可移动机器人在场地作战或运动时，动力电源不断的消耗电量，动力电源的电参数信息包括如下至少一种:电流、电压、功率、剩余电量。
[0116]可移动机器人的躯干可设置有压力传感器，当该压力传感器感测到的压力的大小超过了阈值，说明可移动机器人受到外界的冲击力较大，该可移动机器人可能受到了对方机器人沉重的打击，该可移动机器人内部的处理器根据压力传感器所处的位置、以及压力传感器感测到的压力的大小，确定可移动机器人受到的致命程度，根据致命程度确定可移动机器人的剩余生命信息。
[0117]或者可移动机器人的躯干可设置有感光材料，各队的机器人可持有红外线光束枪，当感光材料感测到红外线的照射强度或照射时间超出了阈值，说明该可移动机器人被对方机器人所持的红外线光束枪击中了，可移动机器人内部的处理器根据感光材料感测到红外线的部位、红外线的照射强度、以及红外线的照射时间，确定该可移动机器人的受伤程度或致命程度，根据受伤程度或致命程度确定可移动机器人的剩余生命信息。
[0118]可移动机器人可将动力电源的电参数信息及/或剩余生命信息实时发送给服务器。
[0119]步骤S409、显示所述可移动机器人的环境图像、所述可移动机器人的位置信息以及所述可移动机器人的状态信息。
[0120]服务器22接收到可移动机器人的周围环境信息，将可移动机器人的周围环境信息显示在显示屏23,另外，服务器22还可以将可移动机器人的位置信息以及所述可移动机器人的状态信息显示在显示屏23。
[0121]其中，所述可移动机器人的位置信息以及所述可移动机器人的状态信息以嵌入的形式显示在所述所述可移动机器人的环境图像中。
[0122]所述可移动机器人的位置信息包括如下至少一种:所述可移动机器人的定位信息，所述可移动机器人的运动轨迹信息。
[0123]所述可移动机器人的状态信息包括如下至少一种:所述可移动机器人的标识信息，所述可移动机器人的朝向信息，所述可移动机器人的动力电源的电参数信息，所述可移动机器人的剩余生命信息。
[0124]本实用新型实施例通过服务器接收移动机器人承载的第二摄像头拍摄的第二图像信息，第二图像信息是无压缩的图像信息，减小了图像信息的传出延时，保证服务器可快速的接收到第二图像信息，服务器还可根据第二图像信息中的周围环境信息，控制可移动机器人的运动方向；另外，服务器连接有显示器，服务器将可移动机器人的环境图像、位置信息、以及状态信息显示在显示器上，以供用户实时查看可移动机器人的定位信息、运动轨迹信息、以及状态信息，进而远程控制可移动机器人的运动方向。
[0125]实施例五
[0126]本实用新型实施例五提供一种相机。图5为本实用新型实施例五提供的相机的结构图，如图5所示，该相机设有镜头模组89，此外还包括:壳体90、多个LED灯91和控制器92， 其中，多个LED灯91安装在壳体90;控制器92安装在壳体90内，并且与多个LED灯91电连接； 控制器92驱动LED灯发光，并且控制多个LED灯91的工作状态，以使多个LED灯91发出预设图案的灯光。
[0127]所述工作状态包括如下至少一种:所述LED灯的发光颜色，发光的所述多个LED灯的排布方式。
[0128]所述LED灯为RGB LED灯，所述控制器控制所述RGB LED灯的发光颜色。
[0129]本实用新型实施例提供的相机上设有多个LED灯，相机的控制器驱动所述LED灯发光，并且控制所述多个LED灯的工作状态，以使多个LED灯发出预设图案的灯光，通过对预设图案的图像信息的识别，能够识别装载有该相机的可移动机器人，从而方便地识别可移动机器人。同时，相机作为识别系统的模块，其安装与拆卸较为方便。
[0130]实施例六
[0131]本实用新型实施例六提供一种相机。图6为本实用新型实施例六提供的相机的结构图，如图6所示，在图5所示实施例的基础上，该相机还包括与镜头模组89连接的图像传输装置94,图像传输装置94用于将所述镜头模组89捕捉的原始图像直接以无压缩的方式传输出去。
[0132]另外，壳体90的内部空腔被分隔为灯腔100以及镜头腔101，多个LED灯91安装在灯腔100内，镜头模组89安装在镜头腔101内。
[0133]本实用新型实施例通过将镜头模组捕捉的原始图像直接以无压缩的方式传输出去，可节省图像压缩与解压缩的时间，减小了图传延时，提高了图传效率。
[0134]实施例七
[0135]本实用新型实施例七提供一种相机。图7A为本发明实施例十一提供的相机的爆炸图，如图7A所示，相机包括顶盖43、上盖37、以及底座38，上盖37位于顶盖43与底座38之间， 上盖37与顶盖43共同拼接形成如图6所示的灯腔100,上盖37与底座38共同拼接形成如图6 所示的镜头腔101。
[0136]如图7A所示，镜头保护玻璃30和镜头31构成图5或图6中的镜头模组89; LED灯窗口 32具体为图5或图6中的灯窗93，并且一个LED灯33对应一个LED灯窗口 32，多个LED灯构成可编辑的LED阵列；图传板34具体为图6中的图像传输装置94;连线35可用于将该相机固定在可移动机器人的机身上；线槽卡板36可用于连接上盖37和底座38;相机板39可用于固定镜头31; 5.8G天线40可用于向服务器无线传输图像信息、可移动机器人的位置信息、状态信息等；电源板41可用于给该相机供电；风扇42可用于给LED灯33制冷，避免LED灯33因持久发光而烧坏，以便精准的识别和定位可移动机器人。
[0137]图7B为本发明实施例十一提供的相机的左视图；图7C为本发明实施例十一提供的相机的正视图；图7D为本发明实施例^ 提供的相机的俯视图；图7E为本发明实施例^提供的相机的轴测图。
[0138]本实用新型实施例将相机的壳体内部空腔分为灯腔和镜头腔，将多个LED灯安装在灯腔内，将镜头模组安装在镜头腔内，通过将多个LED和镜头模组分开放置，避免镜头模组发出的灯光影响多个LED发出的灯光，进一步提高了识别可移动机器人的精确度。
[0139]实施例八
[0140]本实用新型实施例八提供一种可移动机器人。图8为本实用新型实施例八提供的可移动机器人的结构图，在本实用新型实施例中，可移动机器人以遥控底盘车为例进行说明。
[0141] 如图8所示，可移动机器人1包括机身1003、移动装置1001、相机1002,其中，移动装置1001与机身连接，用于提供所述机身移动的动力;相机1002安装在机身的顶部，相机1002 具体为实施例五、六、七任一实施例所述的相机。
[0142]本实用新型实施例通过可移动机器人承载的光源的图像信息，确定图像信息中光源的颜色、形状、以及光源相对于图像信息的位置，根据图像信息中光源的颜色和形状可识别机器人，根据光源相对于图像信息的位置可确定可移动机器人在场地中的位置，提高了识别可移动机器人的精度，同时提高了可移动机器人的定位精度。
[0143]实施例九
[0144]本实用新型实施例九提供一种可移动机器人识别定位系统。图9为本实用新型实施例九提供的可移动机器人识别定位系统的结构图，如图9所示，可移动机器人识别定位系统110包括上述实施例所述的可移动机器人1，以及识别定位装置50,识别定位装置50用于识别、定位可移动机器人1。
[0145]图10为本实用新型实施例九提供的识别定位装置的结构图。如图10所示，识别定位装置50包括一个或多个处理器51，以及与处理器51通讯连接的图像传感器52, 一个或多个处理器51可单独地或共同地工作，图像传感器52用于捕捉相机1002的LED灯的图像信息， 并将相机1002的LED灯的图像信息传送给处理器51;处理器51用于根据相机1002的LED灯的图像信息，识别、定位可移动机器人1。
[0146]进一步地，图像传感器52具体用于捕捉所述可移动机器人的第一图像信息，其中， 所述第一图像信息包括所述LED阵列的图像信息；相应的，处理器51根据所述LED阵列的颜色信息和排布信息，识别所述可移动机器人;根据所述LED阵列在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第一图像信息对应的场地中的位置;根据所述LED阵列中各LED灯在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第一图像信息对应的场地中的朝向。
[0147]图11为本实用新型实施例九提供的识别定位装置的结构图。在图10的基础上，如图11所示，识别定位装置50还包括无线接收单元53，无线接收单元53与处理器51通讯连接， 无线接收单元53用于接收所述可移动机器人承载的第二摄像头拍摄并发送的第二图像信息，所述第二图像信息为所述可移动机器人的周围环境的图像信息。[〇148] 进一步地，识别定位装置50还包括无线发送单元54,无线发送单元54与处理器51 通讯连接，无线发送单元54用于向所述可移动机器人发送控制命令，以使所述可移动机器人根据所述控制命令改变运动方向。优选地，所述第二图像信息是无压缩的图像信息。
[0149] 在图10的基础上，识别定位装置50还包括显示单元55,显示单元55与处理器51通讯连接，显示单元55用于显示所述可移动机器人的环境图像、所述可移动机器人的位置信息以及所述可移动机器人的状态信息。
[0150]进一步地，所述可移动机器人的位置信息包括如下至少一种:所述可移动机器人的定位信息，所述可移动机器人的运动轨迹信息。或/及，所述可移动机器人的状态信息包括如下至少一种:所述可移动机器人的标识信息，所述可移动机器人的朝向信息，所述可移动机器人的动力电源的电参数信息，所述可移动机器人的剩余生命信息。
[0151]本实用新型实施例通过可移动机器人承载的光源的图像信息，确定图像信息中光源的颜色、形状、以及光源相对于图像信息的位置，根据图像信息中光源的颜色和形状可识别机器人，根据光源相对于图像信息的位置可确定可移动机器人在场地中的位置，提高了识别可移动机器人的精度，同时提高了可移动机器人的定位精度。
[0152]在本实用新型所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。[〇153]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0154]另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0155]上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本实用新型各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器 (Read-Only Memory，R0M)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0156]本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0157]最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
【主权项】
1.一种相机，设有镜头模组，其特征在于，所述相机还包括:壳体；多个LED灯，安装在所述壳体；控制器，安装在所述壳体内，并且与所述多个LED灯电连接；其中，所述控制器驱动所述LED灯发光，并且控制所述多个LED灯的工作状态，以使多个 LED灯发出预设图案的灯光。2.根据权利要求1所述的相机，其特征在于，所述工作状态包括如下至少一种:所述LED 灯的发光颜色，发光的所述多个LED灯的排布方式。3.根据权利要求2所述的相机，其特征在于，所述LED灯为RGB LED灯，所述控制器控制 所述RGB LED灯的发光颜色。4.根据权利要求3所述的相机，其特征在于，还包括:图像传输装置，与所述镜头模组连接，用于将所述镜头模组捕捉的原始图像直接以无 压缩的方式传输出去。5.根据权利要求4所述的相机，其特征在于，所述壳体的内部空腔被分隔为灯腔以及镜 头腔，所述多个LED灯安装在所述灯腔内，所述镜头模组安装在所述镜头腔内。6.根据权利要求5所述的相机，其特征在于，所述壳体包括顶盖、上盖、以及底座，所述 上盖位于所述顶盖与所述底座之间，所述上盖与所述顶盖共同拼接形成所述灯腔，所述上 盖与所述底座共同拼接形成所述镜头腔。7.根据权利要求1-6任一项所述的相机，其特征在于，所述壳体设有多个灯窗，一个LED 灯对应一个灯窗。8.—种可移动机器人，其特征在于，包括:机身；移动装置，与机身连接，用于提供所述机身移动的动力；权利要求1-7任一项所述的相机，所述相机安装在所述机身的顶部。9.一种可移动机器人识别定位系统，其特征在于，包括:权利要求8所述的可移动机器人；以及识别定位装置，用于识别、定位所述可移动机器人；其中，所述识别定位装置包括一个或多个处理器、以及与所述处理器通讯连接的图像 传感器；所述图像传感器用于捕捉所述相机的LED灯的图像信息，并将所述相机的LED灯的图像 信息传送给所述处理器；所述处理器用于根据所述相机的LED灯的图像信息的图像信息，识别、定位所述可移动 机器人。10.根据权利要求9所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，所述图像传感器 具体用于捕捉所述可移动机器人的第一图像信息，其中，所述第一图像信息包括所述LED阵 列的图像信息；相应的，所述处理器根据所述LED阵列的颜色信息和排布信息，识别所述可移动机器 人;根据所述LED阵列在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第 一图像信息对应的场地中的位置;根据所述LED阵列中各LED灯在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第一图像信息对应的场地中的朝向。11.根据权利要求10所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，还包括:无线接收单元，与所述处理器通讯连接，用于接收所述可移动机器人承载的第二摄像头拍摄并发送的第二图像信息，所述第二图像信息为所述可移动机器人的周围环境的图像 fg息。12.根据权利要求11所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，还包括:无线发送单元，与所述处理器通讯连接，用于向所述可移动机器人发送控制命令，以使所述可移动机器人根据控制命令改变运动方向；或/及，所述第二图像信息是无压缩的图像信息。13.根据权利要求11所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，还包括:显示单元，与所述处理器通讯连接，用于显示所述可移动机器人的环境图像、所述可移 动机器人的位置信息以及所述可移动机器人的状态信息。14.根据权利要求13所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，所述可移动机器 人的位置信息包括如下至少一种:所述可移动机器人的定位信息，所述可移动机器人的运 动轨迹信息；或/及，所述可移动机器人的状态信息包括如下至少一种:所述可移动机器人的标识信 息，所述可移动机器人的朝向信息，所述可移动机器人的动力电源的电参数信息，所述可移 动机器人的剩余生命信息。
【文档编号】B25J9/22GK205660739SQ201620552778
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月7日
【发明人】包玉奇, 贝世猛, 戚晓林, 苗向鹏, 梁博
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司