无人驾驶汽车的场地测试方法及系统、设备与可读介质与流程

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车的场地测试方法及系统、设备与可读介质。

背景技术：

无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车辆内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

目前无人驾驶汽车还处于不断的研发和测试阶段，无人驾驶汽车的测试分为两部分，离线测试和上路测试。其中上路测试危险性较大、成本较多。目前离线测试多在测试场地进行测试，通过在测试场地模拟各种突发的交通状况，以测试无人驾驶汽车的制动性能，是否能够实现安全避让。

但是，无人驾驶汽车在发现前方路况中的障碍物并采用制动措施时，需要清楚自身的行驶信息如行驶位置、行驶方向以及行驶速度，才能够根据自身的行驶信息以及检测到的前方的障碍物的信息，生成准确的制动指令。但是现有技术中，缺少对无人驾驶汽车自身检测的行驶信息如车速、行驶方向以及行驶速度的准确性进行检测，从而无法保证制动指令的准确性。

技术实现要素：

本发明提供了一种无人驾驶汽车的场地测试方法及系统、设备与可读介质，用于弥补现有技术中缺少对无人驾驶汽车自身检测的行驶信息的准确性进行检测的方案。

本发明提供一种无人驾驶汽车的场地测试方法，所述方法包括：

无人驾驶汽车接收安装在所述无人驾驶汽车上的第一超声波接收器发送的至少两个第一超声波信号和各所述第一超声波信号的接收时刻，所述至少两个第一超声波信号分别为所述第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；

所述无人驾驶汽车根据接收到的所述至少两个第一超声波信号、各所述第一超声波信号的接收时刻以及各所述超声波发送器的位置，计算所述无人驾驶汽车的行驶信息；

所述无人驾驶汽车向所述测试服务器发送计算的所述行驶信息和自测的行驶信息，以供所述测试服务器根据计算的所述行驶信息和自测的所述行驶信息，检测所述无人驾驶汽车的自测性能。

本发明还提供一种无人驾驶汽车的场地测试方法，所述方法包括：

测试服务器接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶信息和自测的行驶信息；所述计算的行驶信息为所述无人驾驶汽车根据接收安装在所述无人驾驶汽车上的第一超声波接收器发送的至少两个第一超声波信号、各所述第一超声波信号的接收时刻以及各所述超声波发送器的位置，计算得到的；所述至少两个第一超声波信号分别为所述第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；

所述测试服务器根据计算的所述行驶信息和自测的所述行驶信息，检测所述无人驾驶汽车的自测性能。

本发明还提供一种无人驾驶汽车，所述无人驾驶汽车包括：

接收模块，用于接收安装在所述无人驾驶汽车上的第一超声波接收器发送的至少两个第一超声波信号和各所述第一超声波信号的接收时刻，所述至少两个第一超声波信号分别为所述第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；

计算模块，用于根据接收到的所述至少两个第一超声波信号、各所述第一超声波信号的接收时刻以及各所述超声波发送器的位置，计算所述无人驾驶汽车的行驶信息；

发送模块，用于向所述测试服务器发送计算的所述行驶信息和自测的行驶信息，以供所述测试服务器根据计算的所述行驶信息和自测的所述行驶信息，检测所述无人驾驶汽车的自测性能。

本发明还提供一种测试服务器，所述测试服务器包括：

接收模块，用于接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶信息和自测的行驶信息；所述计算的行驶信息为所述无人驾驶汽车根据接收安装在所述无人驾驶汽车上的第一超声波接收器发送的至少两个第一超声波信号、各所述第一超声波信号的接收时刻以及各所述超声波发送器的位置，计算得到的；所述至少两个第一超声波信号分别为所述第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；

检测模块，用于根据计算的所述行驶信息和自测的所述行驶信息，检测所述无人驾驶汽车的自测性能。

本发明还提供一种无人驾驶汽车的场地测试系统，包括：设置在测试场地的至少两个超声波发送器、安装在无人驾驶汽车上的第一超声波接收器以及测试服务器；各所述超声波发送器与所述第一超声波接收器通讯连接，所述第一超声波接收器与所述无人驾驶汽车通讯连接，所述无人驾驶汽车与所述测试服务器通讯连接；其中所述无人驾驶汽车采用如上所述的无人驾驶汽车；所述测试服务器采用如上所述的测试服务器。

本发明还提供一种计算机设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的无人驾驶汽车的场地测试方法。

本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的无人驾驶汽车的场地测试方法。

本发明的无人驾驶汽车的场地测试方法及系统、设备与可读介质，无人驾驶汽车通过接收安装在无人驾驶汽车上的第一超声波接收器发送的至少两个第一超声波信号和各第一超声波信号的接收时刻，至少两个第一超声波信号分别为第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；根据接收到的至少两个第一超声波信号、各第一超声波信号的接收时刻以及各超声波发送器的位置，计算无人驾驶汽车的行驶信息；向测试服务器发送计算的行驶信息和自测的行驶信息，以供测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能。通过采用本发明的技术方案，可以弥补现有技术的不足，对无人驾驶汽车的行驶信息进行检测，从而可以在无人驾驶汽车的自测的行驶信息不准确时及时进行调整，进而可以提高无人驾驶汽车自测的行驶信息的准确性，进而保证无人驾驶汽车根据自测的行驶信息发出的制动指令的准确性，从而能够有效地提高无人驾驶汽车的行车安全。而且本实施例的测试方案，通过在测试场地中进行，能够有效地避免实地测试的危险，提高测试安全性。

【附图说明】

图1为本发明的无人驾驶汽车的场地测试方法实施例一的流程图。

图2为本发明的测试场地中的至少两个超声波发送器的排布示意图。

图3为本发明实施例中的无人驾驶汽车的行驶位置的计算原理示意图。

图4为本发明实施例的行驶方向的标识实施例。

图5为本发明的人无驾驶汽车的场地测试方法实施例二的流程图。

图6为本发明的无人驾驶汽车实施例的结构图。

图7为本发明的测试服务器实施例的结构图。

图8为本发明的无人驾驶汽车的场地测试系统实施例的结构图。

图9为本发明的计算机设备实施例的结构图。

图10为本发明提供的一种计算机设备的示例图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

图1为本发明的无人驾驶汽车的场地测试方法实施例一的流程图。如图1所示，本实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法，具体可以包括如下步骤：

100、无人驾驶汽车接收安装在无人驾驶汽车上的第一超声波接收器发送的至少两个第一超声波信号和各第一超声波信号的接收时刻，至少两个第一超声波信号分别为第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；

本实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法在无人驾驶汽车侧描述本发明的技术方案。本实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法的使用场景为：在测试场地中预设设置有至少两个超声波发送器，每个超声波发送器的位置是固定的，无人驾驶汽车中也预先得知各超声波发送器的位置。即具体在无人驾驶汽车的具有决策与控制功能的控制器中预先存储有各超声波发送器的标识以及位置，这样，无人驾驶汽车便可以确定每个第一超声波信号是哪个超声波发送器发送的，对应的超声波发送器的位置在哪儿。本实施例中，为了便于对无人驾驶汽车的测试，还在无人驾驶汽车上安装有第一超声波接收器。测试时，第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的超声波信号，即第一超声波信号；且各第一超声波信号中携带有对应的发送时刻。然后第一超声波接收器可以获取到接收各第一超声波信号的接收时刻。然后将接收到的至少两个第一超声波信号和各第一超声波信号的接收时刻一起发送给无人驾驶汽车。

本实施例中，测试场地中的至少两个超声波发送器可以均匀排列。例如图2为本发明的测试场地中的至少两个超声波发送器的排布示意图。如图2所示的测试场地中，以在测试道路两侧均匀排列多个超声波发送器s为例。实际应用中，测试场地中的至少两个超声波发送器也可以按照测试需求设置在指定位置。或者也可以随机排列在测试场地中。但是无论采用哪种方式设置至少两个超声波发送器，设置之后，均需要明确超声波发送器的位置，并在测试之前告知无人驾驶汽车。

101、无人驾驶汽车根据接收到的至少两个第一超声波信号、各第一超声波信号的接收时刻以及各超声波发送器的位置，计算无人驾驶汽车的行驶信息；

由于各第一超声波信号中携带有对应的发送时刻，这样，无人驾驶汽车可以得知各个第一超声波信号的发送时刻、各第一超声波信号的接收时刻以及各超声波发送器的位置，计算无人驾驶汽车的行驶信息。例如无人驾驶汽车的行驶信息可以包括行驶位置、行驶速度和行驶方向中的至少一个。

102、无人驾驶汽车向测试服务器发送计算的行驶信息和自测的行驶信息，以供测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能。

可选地，在步骤102之前，还可以包括：无人驾驶汽车获取自测的行驶信息。无人驾驶汽车上设置有各种传感器，用于对各种行驶信息进行自检测，因此无人驾驶汽车可以从自身的传感器中获取到自测的各种行驶信息。例如无人驾驶汽车上设置有全球定位系统(globalpositioningsystem；gps)，可以自检测无人驾驶汽车的行驶位置。无人驾驶汽车上还设置有速度传感器，可以自检测无人驾驶汽车的行驶速度。无人驾驶汽车上还可以设置有测量行驶方向的传感器，可以自检测无人驾驶汽车的行驶方向。实际应用中，无人驾驶汽车上还可以安装其他传感器，用于自检测无人驾驶汽车的其它行驶信息，在此不再一一举例赘述。

无人驾驶汽车向测试服务器发送计算的行驶信息和自测的行驶信息之后，测试服务器根据可以根据接收的、计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能。

例如，当行驶信息中包括行驶位置时，此时步骤101，具体可以包括如下步骤：

(a1)无人驾驶汽车从各第一超声波信号中获取对应的发送时刻；

本实施例中第一超声波接收器接收的各第一超声波信号中携带对应的发送时刻。例如可以根据对应的超声波的波长、波速以及接收时刻，反演计算出对应的第一超声波信号的发送时刻。而且每一个第一超声波信号中携带有对应的超声波发送器的标识。这样，第一超声波接收器接收到第一超声波信号时，将该第一超声波信号发送给无人驾驶汽车，无人驾驶汽车可以根据对应的超声波发送器的标识知道该第一超声波信号是由哪儿超声波发送器发送的。

(a2)无人驾驶汽车根据各第一超声波信号的发送时刻和接收时刻，计算无人驾驶汽车与对应的超声波发送器的距离；

由于超声波在空气中的传播速度是已知的，本实施例中，对于每一个第一超声波信号，根据对应的发送时刻和接收时刻，可以知道该第一超声波信号的传播时长。然后再将该传播时长乘以超声波的传播速度，便得到安装在无人驾驶汽车上的第一超声波接收器与该第一超声波信号对应的超声波发送器之间的距离。由于第一超声波接收器安装在无人驾驶汽车上，此时可以认为第一超声波接收器与该第一超声波信号对应的超声波发送器之间的距离，近似等于无人驾驶汽车与该第一超声波信号对应的超声波发送器之间的距离。本实施例中的第一超声波接收器可以安装在无人驾驶汽车的质心的正上方或者正下方，以便于及时接收超声波信号。

(a3)根据无人驾驶汽车与至少两个超声波发送器的距离以及各超声波发送器的位置，计算无人驾驶汽车的行驶位置。

本实施例中根据三角形的计算原理，无人驾驶汽车需要根据两个第一超声波信号才能计算出该无人驾驶汽车的行驶位置。例如图3为本发明实施例中的无人驾驶汽车的行驶位置的计算原理示意图。如图3所示，无人驾驶汽车预先知道超声波发送器1和超声波发送器2的位置，如本实施例中的位置可以为横纵坐标。无人驾驶汽车3根据超声波发送器1和超声波发送器2的位置，可以计算出该超声波发送器1和超声波发送器2之间的距离。然后根据上述步骤(a1)和(a2)，可以计算该无人驾驶汽车3分别与超声波发送器1和超声波发送器2之间的距离。而超声波发送器1和超声波发送器2的位置又是已知的，因此，便可以反演出来无人驾驶汽车的当前位置，该无人驾驶汽车的当前位置便为本实施例中的无人驾驶汽车的行驶位置。

本实施例中，当无人驾驶汽车接收到第一超声波接收器发送的多个第一超声波信号时，可以从中选取两个第一超声波信号比较好的来反演计算无人驾驶汽车的行驶位置。

此时对应地，步骤102:“无人驾驶汽车向测试服务器发送计算的行驶信息和自测的行驶信息，以供测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车上的自测性能”，具体可以包括：无人驾驶汽车向测试服务器发送计算的行驶位置和自测的行驶位置，以供测试服务器根据行驶位置和行驶位置，检测无人驾驶汽车的自测的行驶位置是否准确。

再例如，当行驶信息中包括行驶速度时，此时步骤101，具体可以包括如下步骤：无人驾驶汽车根据连续两个接收时刻中各接收时刻接收到的至少两个第一超声波信号，计算无人驾驶汽车的行驶速度。

上述计算无人驾驶汽车的行驶位置时，无人驾驶汽车仅需要一组第一超声波信号中的两个来计算无人驾驶汽车的行驶位置。而根据行驶速度等于行驶位移除以行驶时间。本实施例中计算无人驾驶汽车的行驶速度，需要两组第一超声波信号来计算。先根据上述实施例的方式，计算两个无人驾驶汽车的行驶位置，然后根据这两个行驶位置计算行驶位移，再除以对应的行驶时间，便得到无人驾驶汽车的行驶速度。由于行驶速度是个瞬时值，所以本实施例中取两个连续的接收时刻对应的至少两个第一超声波信号。而接收时刻之间的差值由超声波发送器的发送的频率来定，一般不会太长。

进一步可选地，上述实施例中的“无人驾驶汽车根据连续两个接收时刻中各接收时刻接收到的至少两个第一超声波信号，计算无人驾驶汽车的行驶速度”，具体可以包括如下步骤：

(b1)无人驾驶汽车根据各接收时刻接收到的至少两个第一超声波信号，计算各接收时刻的无人驾驶汽车的行驶位置；

步骤(b1)的具体实现方式可以参考上述实施例中的步骤(a1)-(a3)来实现，在此不再赘述。

(b2)无人驾驶汽车根据两个接收时刻的无人驾驶汽车的行驶位置，计算无人驾驶汽车的行驶速度。

具体地，根据两个接收时刻的行驶位置，可以计算出行驶位移，然后将行驶位移除以两个接收时刻的时间差，便得到无人驾驶汽车的行驶速度。

此时对应地，步骤102“无人驾驶汽车向测试服务器发送计算的行驶信息和自测的行驶信息，以供测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能”，具体可以包括：无人驾驶汽车向测试服务器发送计算的行驶速度和自测的行驶速度，以供测试服务器根据计算的行驶速度和自测的行驶速度，检测无人驾驶汽车的自测的行驶速度是否准确。

再例如，当行驶信息中包括行驶方向时，此时步骤101，具体可以包括如下步骤：无人驾驶汽车根据接收到的至少两个第一超声波信号和各第一超声波信号的接收时刻，计算无人驾驶汽车的行驶信息，具体可以包括如下步骤：

无人驾驶汽车根据两个接收时刻中各接收时刻接收到的至少两个第一超声波信号，计算无人驾驶汽车的行驶方向。

本实施例的两个接收时刻可以连续，此时可以计算某个瞬时的行驶方向。本实施例的两个接收时刻也可以不连续，此时可以计算一段时间内的整体行驶方向。

进一步可选地，上述实施例中的“无人驾驶汽车根据两个接收时刻中各接收时刻接收到的至少两个第一超声波信号，计算无人驾驶汽车的行驶方向”，具体可以包括如下步骤：

(c1)无人驾驶汽车根据各接收时刻接收到的至少两个第一超声波信号，计算各接收时刻的无人驾驶汽车的行驶位置；

步骤(c1)的具体实现方式可以参考上述实施例中的步骤(a1)-(a3)来实现，在此不再赘述。

(c2)无人驾驶汽车根据两个接收时刻的无人驾驶汽车的行驶位置，计算无人驾驶汽车的行驶方向；

上述计算无人驾驶汽车的行驶位置时，无人驾驶汽车仅需要一组第一超声波信号中的两个来计算无人驾驶汽车的行驶位置。本实施例的行驶位置可以采用横纵坐标来表示。这样，根据连续两个行驶位置，可以确定无人驾驶汽车的形式方向。例如，前一时刻的行驶位置为(x1，y1)，后一时刻的行驶位置为(x2，y2)。例如可以在一个坐标轴中标识东、西、南、北，然后在坐标轴中标识行驶位置，便可以根据前后两个行驶位置确定无人驾驶汽车的行驶方向。例如图4为本发明实施例的行驶方向的标识实施例。例如在图4中，以前一时刻的行驶位置a在原点(0，0)、后一时刻的行驶位置b在(3，3)为例，在该坐标系中，选取x轴正向为西，负向为东，y轴正向为北，负向为南，实际应用中，也可以采用x轴正向来标识东、南或者北任一方向，其他方向同理。此时根据行驶位置a和行驶位置b，可以知道，这段时间的形式方向为东偏北45度夹角行驶。

此时对应地，步骤102“无人驾驶汽车向测试服务器发送计算的行驶信息和自测的行驶信息，以供测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能”，具体可以包括：无人驾驶汽车向测试服务器发送计算的行驶方向和自测的行驶方向，以供测试服务器根据计算的行驶方向和自测的行驶方向，检测无人驾驶汽车的自测的行驶方向是否准确。

实际应用中，本实施中，还可以检测无人驾驶汽车自测的其它行驶信息，如加速度、角速度等等，在此不再一一赘述。

本实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法，无人驾驶汽车通过接收安装在无人驾驶汽车上的第一超声波接收器发送的至少两个第一超声波信号和各第一超声波信号的接收时刻，至少两个第一超声波信号分别为第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；根据接收到的至少两个第一超声波信号、各第一超声波信号的接收时刻以及各超声波发送器的位置，计算无人驾驶汽车的行驶信息；向测试服务器发送计算的行驶信息和自测的行驶信息，以供测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能。通过采用本实施例的技术方案，可以弥补现有技术的不足，对无人驾驶汽车的行驶信息进行检测，从而可以在无人驾驶汽车的自测的行驶信息不准确时及时进行调整，进而可以提高无人驾驶汽车自测的行驶信息的准确性，进而保证无人驾驶汽车根据自测的行驶信息发出的制动指令的准确性，从而能够有效地提高无人驾驶汽车的行车安全。而且本实施例的测试方案，通过在测试场地中进行，能够有效地避免实地测试的危险，提高测试安全性。

图5为本发明的人无驾驶汽车的场地测试方法实施例二的流程图。如图5所示，本实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法，具体可以包括如下步骤：

200、测试服务器接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶信息和自测的行驶信息；计算的行驶信息为无人驾驶汽车根据接收安装在无人驾驶汽车上的第一超声波接收器发送的至少两个第一超声波信号和各第一超声波信号的接收时刻，计算得到的；至少两个第一超声波信号分别为第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；

201、测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能。

同理，本实施例的行驶信息可以包括行驶位置、行驶速度和行驶方向中的至少一个。

例如，当行驶信息包括行驶位置时，步骤200“测试服务器接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶信息和自测的行驶信息”，具体可以包括：测试服务器接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶位置和自测的行驶位置；

对应的步骤201“测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能”，具体可以包括：测试服务器根据计算的行驶位置和自测的行驶位置，检测无人驾驶汽车的自测的行驶位置是否准确；

再例如，当行驶信息包括行驶速度时，步骤200“测试服务器接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶信息和自测的行驶信息”，具体可以包括：测试服务器接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶速度和自测的行驶速度；

对应的步骤201“测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能”，具体可以包括：测试服务器根据计算的行驶速度和自测的行驶速度，检测无人驾驶汽车的自测的行驶速度是否准确；

再例如，当行驶信息包括行驶方向时，步骤200“测试服务器接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶信息和自测的行驶信息”，具体可以包括：测试服务器接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶方向和自测的行驶方向；

对应的步骤201“测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能”，具体可以包括：测试服务器根据计算的行驶方向和自测的行驶方向，检测无人驾驶汽车的自测的行驶方向是否准确。

本实施例的技术方案与上述图1所示实施例的技术方案的区别在于：上述图1所示实施例的技术方案在无人驾驶汽车侧描述本发明的技术方案，而本实施例在测试服务器侧描述本发明的技术方案，其具体实现原理相同，详细可以参考上述相关实施例的记载，在此不再赘述。

进一步可选地，本实施例的测试服务器还可以对测试场地的测试道具进行控制，以完成更加丰富的场景测试。本实施例的测试道具可以为测试场地上使用的模拟行人、模拟车辆等等其他模拟障碍物。为了便于测试服务器对测试道具的控制，本实施例的测试道具上设置有信号接收器，用于接收测试服务器的控制指令，并根据控制指定进行对应的行驶，以测试无人驾驶汽车碰到该测试道具所采用的制动的性能如何。本实施例的测试服务器与测试道具以及无人驾驶汽车之间的通讯采用无线的方式通讯。

例如，在上述实施例的步骤200“测试服务器接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶信息和自测的行驶信息”之后，还可以包括如下步骤：

(d1)测试服务器根据无人驾驶汽车的计算的行驶信息和测试需求，确定部署在无人驾驶汽车的前方道路中的测试道具的部署信息；

本实施例中，默认无人驾驶汽车计算的行驶信息更加准确，因此，在测试服务器接收到无人驾驶汽车发送的计算的行驶信息之后，便可以结合测试需求，确定测试道具的部署信息。本实施例的测试需求可以由测试人员输入在测试服务器中的，测试需求可以包括多条测试信息，例如测试需求中可以包括测试当无人驾驶汽车以速度80km/h行驶时，其正前方50m处有行人在步行，测试无人驾驶汽车如何避让；还可以包括当无人驾驶汽车以速度60km/h行驶时，其左前方20m处有行人正在以1m/s的速度横穿马路，测试无人驾驶汽车如何避让；以及测试当无人驾驶汽车以速度60km/h行驶时，其后方有一车辆以70km/h超车时，超车后与无人驾驶汽车车距仅为6m时，测试无人驾驶汽车如何避让；或者测试无人驾驶汽车以速度80km/h行驶时，其正前方不远处有车辆正在以60km/h行驶，测试无人驾驶汽车如何避让；等等测试信息。

测试服务器可以根据测试需求中的各测试信息，并结合无人驾驶汽车计算的行驶信息，确定部署的测试道具的部署信息，例如部署信息可以包括测试道具的开始位置、行驶速度、行驶方向以及行驶轨迹等等中至少一个。

(d2)测试服务器根据测试道具的部署信息，控制测试道具行驶至无人驾驶汽车的前方道路中，以测试无人驾驶汽车的性能。

确定完部署信息以后，测试服务器可以根据测试道具的部署信息，控制测试道具行驶至无人驾驶汽车的前方道路中，以测试无人驾驶汽车的制动性能。例如当测试无人驾驶汽车以速度80km/h行驶时，其正前方不远处有车辆正在以60km/h行驶，测试无人驾驶汽车如何避让的场景时，测试服务器根据无人驾驶汽车上报的、无人驾驶汽车计算的行驶信息，检测无人驾驶汽车的行驶速度是否达到80，若达到，确定在其前方部署一个60km/h行驶的测试车辆作为测试道具，具体部署的测试车辆距离无人驾驶汽车的距离可以由测试服务器根据测试经验来设置，只要保证测试开始时有一定距离即可。这样无人驾驶汽车通过自身的各种传感器检测到前方低速行驶的测试车辆时，可以减速或者从左侧超车。如果无人驾驶汽车没有安全避让，则确定无人驾驶汽车的制动性能较差，追尾了，制动参数可能太小，此时需要调整无人驾驶汽车的制动参数。或者无人驾驶汽车超车的速度太慢，导致后车追尾，此时可以确定无人驾驶汽车的控制器做出的决策不太准确，需要调整无人驾驶汽车调整超车车速等等；或者也可能是其它原因，可以通过检测无人驾驶汽车的失误原因，进行调整，从而提高无人驾驶汽车的安全性。

进一步可选地，其中步骤(d2)“测试服务器根据测试道具的部署信息，控制测试道具行驶至无人驾驶汽车的前方道路中，以测试无人驾驶汽车的性能”，具体还可以包括：

(e1)测试服务器接收安装在测试道具上的第二超声波接收器发送的至少两个第二超声波信号和各第二超声波信号的接收时刻，至少两个第二超声波信号分别为第二超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；

(e2)测试服务器根据接收到的至少两个第二超声波信号和各第二超声波信号的接收时刻，计算测试道具的行驶信息；

(e3)测试服务器根据测试道具的部署信息和测试道具的行驶信息，控制测试道具在无人驾驶汽车的前方道路中行驶，以测试无人驾驶汽车的性能。

本实施例中，当需要确定测试道具的准确位置时，例如测试需求中需要测试，无人驾驶汽车以速度80km/h行驶时，其左前方50m处有行人横穿马路，测试无人驾驶汽车如何避让。此时测试道具为一个模拟行人，当测试服务器检测到无人驾驶汽车的速度为80km/h，此时可以确定模拟行人的部署信息，并控制模拟行人在前方50米，横穿马路。此时需要明确测试道具的位置、速度以及方向。本实施例中，可以在测试道具如模拟行人上安装第二超声波接收器，接收测试场地设置的至少两个超声波发送器发送的超声波信号，得到至少第二超声波信号。然后第二超声波接收器将接收到的至少两个第二超声波信号和各第二超声波信号的接收时刻发送给测试服务器。测试服务器根据接收到的至少两个第二超声波信号和各第二超声波信号的接收时刻，计算测试道具的行驶信息。计算方式与上述实施例中无人驾驶汽车的行驶信息的计算方式相同，在此不再赘述。最后测试服务器可以根据测试道具的部署信息和测试道具的行驶信息，控制测试道具在无人驾驶汽车的前方道路中按照部署信息行驶，以测试无人驾驶汽车的性能。例如测试无人驾驶汽车是否紧急制动避让成功，或者有其它车道的情况下，是否紧急制动并转换车道。如果避让不成功，可以检查并修改无人驾驶汽车中的控制器中的决策或者控制参数，以增强无人驾驶汽车的安全性。

本实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法，测试服务器接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶信息和自测的行驶信息；计算的行驶信息为无人驾驶汽车根据接收安装在无人驾驶汽车上的第一超声波接收器发送的至少两个第一超声波信号和各第一超声波信号的接收时刻，计算得到的；至少两个第一超声波信号分别为第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能。通过采用本实施例的技术方案，可以弥补现有技术的不足，对无人驾驶汽车的行驶信息进行检测，从而可以在无人驾驶汽车的自测的行驶信息不准确时及时进行调整，进而可以提高无人驾驶汽车自测的行驶信息的准确性，进而保证无人驾驶汽车根据自测的行驶信息发出的制动指令的准确性，从而能够有效地提高无人驾驶汽车的行车安全。而且本实施例的测试方案，通过在测试场地中进行，能够有效地避免实地测试的危险，提高测试安全性。

图6为本发明的无人驾驶汽车实施例的结构图。如图6所示，本实施例的无人驾驶汽车，具体可以包括：接收模块10、计算模块11和发送模块12。

其中接收模块10用于接收安装在无人驾驶汽车上的第一超声波接收器发送的至少两个第一超声波信号和各第一超声波信号的接收时刻，至少两个第一超声波信号分别为第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；

计算模块11用于根据接收模块10接收的接收到的至少两个第一超声波信号、各第一超声波信号的接收时刻以及各超声波发送器的位置，计算无人驾驶汽车的行驶信息；

发送模块12用于向测试服务器发送计算模块11计算的行驶信息和自测的行驶信息，以供测试服务器根据计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能。

本实施例的无人驾驶汽车，通过采用上述模块实现无人驾驶汽车的场地测试的实现原理以及技术效果与上述相关方法实施例的实现相同，详细可以参考上述相关方法实施例的记载，在此不再赘述。

进一步可选地，当行驶信息包括行驶位置时，计算模块11具体用于：

从接收模块10接收的各第一超声波信号中获取对应的发送时刻；

根据各第一超声波信号的发送时刻和接收时刻，计算无人驾驶汽车与对应的超声波发送器的距离；

根据与至少两个超声波发送器的距离以及各超声波发送器的位置，计算无人驾驶汽车的行驶位置；

对应地，发送模块12具体用于向测试服务器发送计算模块11计算的行驶位置和自测的行驶位置，以供测试服务器根据行驶位置和行驶位置，检测无人驾驶汽车的自测的行驶位置是否准确。

进一步可选地，当行驶信息包括行驶速度时，计算模块11具体用于根据接收模块10接收的连续两个接收时刻中各接收时刻接收到的至少两个第一超声波信号，计算无人驾驶汽车的行驶速度；

进一步地，计算模块11具体用于：

根据接收模块10接收的各接收时刻接收到的至少两个第一超声波信号，计算各接收时刻的无人驾驶汽车的行驶位置；

根据两个接收时刻的无人驾驶汽车的行驶位置，计算无人驾驶汽车的行驶速度；

对应地，发送模块12具体用于向测试服务器发送计算模块11计算的行驶速度和自测的行驶速度，以供测试服务器根据计算的行驶速度和自测的行驶速度，检测无人驾驶汽车的自测的行驶速度是否准确。

进一步可选地，当行驶信息包括行驶方向时，计算模块11具体用于根据接收模块10接收的两个接收时刻中各接收时刻接收到的至少两个第一超声波信号，计算无人驾驶汽车的行驶方向；

进一步地，计算模块11体用于：

根据接收模块10接收的各接收时刻接收到的至少两个第一超声波信号，计算各接收时刻的无人驾驶汽车的行驶位置；

根据两个接收时刻的无人驾驶汽车的行驶位置，计算无人驾驶汽车的行驶方向；

对应地，发送模块12具体用于向测试服务器发送计算模块11计算的行驶方向和自测的行驶方向，以供测试服务器根据计算的行驶方向和自测的行驶方向，检测无人驾驶汽车的自测的行驶方向是否准确。

上述实施例的无人驾驶汽车，通过采用上述模块实现无人驾驶汽车的场地测试的实现原理以及技术效果与上述相关方法实施例的实现相同，详细可以参考上述相关方法实施例的记载，在此不再赘述。

图7为本发明的测试服务器实施例的结构图。如图7所示，本实施例的测试服务器，具体可以包括：接收模块20和检测模块21。

其中接收模块20用于接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶信息和自测的行驶信息；计算的行驶信息为无人驾驶汽车根据接收安装在无人驾驶汽车上的第一超声波接收器发送的至少两个第一超声波信号、各第一超声波信号的接收时刻以及各超声波发送器的位置，计算得到的；至少两个第一超声波信号分别为第一超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；

检测模块21用于根据接收模块20接收的计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能。

本实施例的测试服务器，通过采用上述模块实现无人驾驶汽车的场地测试的实现原理以及技术效果与上述相关方法实施例的实现相同，详细可以参考上述相关方法实施例的记载，在此不再赘述。

进一步可选地，当行驶信息包括行驶位置时，接收模块20具体用于接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶位置和自测的行驶位置；

检测模块21具体用于根据接收模块20接收的计算的行驶信息和自测的行驶信息，检测无人驾驶汽车的自测性能，具体包括：测试服务器根据计算的行驶位置和自测的行驶位置，检测无人驾驶汽车的自测的行驶位置是否准确；

进一步可选地，当行驶信息包括行驶速度时，接收模块20具体用于接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶速度和自测的行驶速度；

检测模块21具体用于根据接收模块20接收的计算的行驶速度和自测的行驶速度，检测无人驾驶汽车的自测的行驶速度是否准确；

进一步可选地，当行驶信息包括行驶方向时，接收模块20具体用于接收无人驾驶汽车发送的计算的行驶方向和自测的行驶方向；

检测模块21具体用于根据接收模块20接收的计算的行驶方向和自测的行驶方向，检测无人驾驶汽车的自测的行驶方向是否准确。

进一步可选地，如图7所示，本实施例的测试服务器还包括：部署模块22和控制模块23。

部署模块22用于根据接收模块20接收的无人驾驶汽车的计算的行驶信息和测试需求，确定部署在无人驾驶汽车的前方道路中的测试道具的部署信息；

控制模块23用于根据部署模块22确定的测试道具的部署信息，控制测试道具行驶至无人驾驶汽车的前方道路中，以测试无人驾驶汽车的性能；

进一步地，控制模块23具体用于接收安装在测试道具上的第二超声波接收器发送的至少两个第二超声波信号和各第二超声波信号的接收时刻，至少两个第二超声波信号分别为第二超声波接收器接收测试场地中设置的至少两个超声波发送器发送的；

根据接收模块20接收的接收到的至少两个第二超声波信号和各第二超声波信号的接收时刻，计算测试道具的行驶信息；

根据测试道具的部署信息和测试道具的行驶信息，控制测试道具在无人驾驶汽车的前方道路中行驶，以测试无人驾驶汽车的性能。

上述实施例的测试服务器，通过采用上述模块实现无人驾驶汽车的场地测试的实现原理以及技术效果与上述相关方法实施例的实现相同，详细可以参考上述相关方法实施例的记载，在此不再赘述。

图8为本发明的无人驾驶汽车的场地测试系统实施例的结构图。如图8所示，本实施例的无人驾驶汽车的场地测试系统，包括：设置在测试场地的至少两个超声波发送器30、安装在无人驾驶汽车40上的第一超声波接收器50以及测试服务器60；各超声波发送器30与第一超声波接收器40通讯连接，第一超声波接收器50与无人驾驶汽车40通讯连接，无人驾驶汽车40与测试服务器60通讯连接；其中无人驾驶汽车40采用如附图6所示实施例的无人驾驶汽车；测试服务器采用如附图7所示实施例的测试服务器。并且可以采用如附图1和图5所示实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法实现对无人驾驶汽车的场地测试，详细可以参考上述相关实施例的记载，在此不再赘述。

进一步可选地，本实施例的无人驾驶汽车的场地测试系统，还可以包括测试道具以及安装在测试道具上的第二超声波接收器，详细可以参考上述相关实施例的记载，在此不再赘述。

图9为本发明的计算机设备实施例的结构图。如图9所示，本实施例的计算机设备，包括：一个或多个处理器30，以及存储器40，存储器40用于存储一个或多个程序，当存储器40中存储的一个或多个程序被一个或多个处理器30执行，使得一个或多个处理器30实现如附图1或图5所示实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法。具体地，当该计算机设备为应用在无人驾驶汽车中作为无人驾驶的控制设备时，该一个或多个处理器30实现如附图1所示实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法。当该计算机设备作为一个独立的计算机设备，实现测试服务器功能时，该一个或多个处理器30实现如附图5所示实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法。图9所示实施例中以包括多个处理器30为例。

例如，图10为本发明提供的一种计算机设备的示例图。图10示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12a的框图。图10显示的计算机设备12a仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机设备12a以通用计算设备的形式表现。计算机设备12a的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16a，系统存储器28a，连接不同系统组件(包括系统存储器28a和处理器16a)的总线18a。

总线18a表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

计算机设备12a典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12a访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28a可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30a和/或高速缓存存储器32a。计算机设备12a可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34a可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图10未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图10中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18a相连。系统存储器28a可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明上述图1、图5、图6和图7各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42a的程序/实用工具40a，可以存储在例如系统存储器28a中，这样的程序模块42a包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42a通常执行本发明所描述的上述图1、图5、图6和图7各实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12a也可以与一个或多个外部设备14a(例如键盘、指向设备、显示器24a等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12a交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12a能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22a进行。并且，计算机设备12a还可以通过网络适配器20a与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20a通过总线18a与计算机设备12a的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12a使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器16a通过运行存储在系统存储器28a中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现上述实施例所示的无人驾驶汽车的场地测试方法。

本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所示的无人驾驶汽车的场地测试方法。例如，该计算机可读介质可以应用在无人驾驶汽车的控制设备中，此时其上存储的计算机程序被处理器执行时实现如上述图1实施例所示的无人驾驶汽车的场地测试方法。该计算机可读介质可以应用在类似于测试服务器的计算机设备中，此时其上存储的计算机程序被处理器执行时实现如上述图5实施例所示的无人驾驶汽车的场地测试方法。

本实施例的计算机可读介质可以包括上述图10所示实施例中的系统存储器28a中的ram30a、和/或高速缓存存储器32a、和/或存储系统34a。

随着科技的发展，计算机程序的传播途径不再受限于有形介质，还可以直接从网络下载，或者采用其他方式获取。因此，本实施例中的计算机可读介质不仅可以包括有形的介质，还可以包括无形的介质。

本实施例的计算机可读介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。