一种车载终端及智能寻车系统的制作方法

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车载终端及智能寻车系统。

背景技术：

目前，随着城市化进程的加快和私家车的逐渐普及，车辆的停泊位置通常与车主最终目的地还有相当长一段距离，这就会造成车主因对泊车位不熟悉或周围事物相似性强而造成返程寻车困难。

为解决泊车困难、泊车位不足等问题，停车场的建设面积越来越大，往往具有多层结构，且各层的区域划分复杂，使得车主仍要花费大量时间来寻找爱，甚至在找车过程中由于情景相似而可能多次错过泊车位置。

上述的返程寻车困难的问题，对车主使用车辆产生了不便，更反映了整车厂对解决“最后一公里”问题缺乏关注。对此，现有技术中主要提出了两种方案来解决车主返程寻车困难的问题。

一、对停车场进行改造

这种方案主要在停车场道路或车位上增加视频设备，以抓拍或监控的方式获得车辆位置信息和车辆标识信息，再将车辆位置信息和车辆标识信息存储至停车场服务器。车主返程时，通过手机等终端关联停车场服务器以查询车辆位置。

二、对用户手机标记车辆位置

这种方案主要是利用手机的拍照功能记录停车位置，车主返程时，将手机记录的停车位置信息与手机内置的导航街景信息进行比对，以确定泊车位置。

但是，上述两种方案中，前者对停车场基础设施要求较高，使用环境单一，后者需要车主自行拍照，不够便捷，且利用手机记录的停车位置信息无法与车辆联动，一旦车辆发生移动将无法找到车辆位置，实用性低。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明旨在提出一种车载终端，以提高车主寻车的适用性和便捷性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车载终端，包括：全景摄像装置，用于对车辆四周进行360度全景拍摄以获取泊车的场景位置图像；gps单元，用于获取泊车位置特征信息；图像控制单元，用于结合所述泊车位置特征信息对所述场景位置图像进行处理以获得泊车位置3d场景信息；以及传输单元，用于向用户的手持终端或云端服务器传输所述泊车位置3d场景信息。

进一步的，所述全景摄像装置包括：安装在车辆上的至少四个摄像头；或者安装在车辆上的至少一个360度环视摄像头。

进一步的，所述图像控制单元包括：图像截取模块，用于对所述场景位置影像进行图像截取；图像拼接模块，用于对经所述图像截取模块处理后的图像进行拼接；以及图像瓦片化处理模块，用于将所述图像拼接模块后的图像进行瓦片化处理，并将瓦片化处理后的图像与所述泊车位置特征信息相结合，生成带有所述泊车位置特征信息的泊车位置3d场景信息。

进一步的，所述传输单元包括：近距通信模块，用于向用户的手持终端传输所述泊车位置3d场景信息；和/或远程通信模块，用于向云端服务器传输所述泊车位置3d场景信息。

进一步的，所述近距通信模块包括近场通信nfc模块、蓝牙模块和wifi模块中任意一者或多者。

进一步的，所述车载终端还包括有天线，用于实现所述远程通信模块与所述云端服务器的通信。

相对于现有技术，本发明所述的车载终端具有以下优势：

(1)本发明所述的车载终端利用车辆常规配件构成，结构简单，成本较低，且易于操作，其具有很强的适用性，符合当前汽车科技智能、互联理念，提升了车主用车智能化体验，有利于整厂车解决“最后一公里”问题。

(2)本发明所述的车载终端通过图像截取、图像拼接及瓦片化处理技术达成泊车位置及场景显示的3d全景效果，有助于车主快速找到车辆泊车位置。

(3)本发明的车载终端提升了用户与车辆之间的紧密联系程度，有利于防止车辆被盗。

本发明的另一目的在于提出一种智能寻车系统，以提高车主寻车的适用性和便捷性

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种智能寻车系统，包括：上述的车载终端；以及手持终端，用于获取并展示所述车载终端传输的泊车位置3d场景信息。

进一步的，所述手持终端包括：请求单元，用于向所述智能终端发送获取所述泊车位置3d场景信息的请求；接收单元，用于接收所述智能终端反馈的所述泊车位置3d场景信息；以及展示单元，用于以视角可调的方式向用户展示所述泊车位置3d场景信息。

进一步的，所述手持终端还包括：实景导航单元，用于将所述泊车位置3d场景信息与实景导航进行对比，以通过所述实景导航同步引导用户至所述泊车位置3d场景信息所示的泊车位置。

进一步的，所述智能寻车系统还包括：云端服务器，用于存储所述车载终端传输的泊车位置3d场景信息，并向所述手持终端提供所述泊车位置3d场景信息。

相对于现有技术，本发明所述的智能寻车系统具有以下优势：

(1)本发明所述的智能寻车系统具有很强的适用性，其通过泊车后自动记录泊车位置3d场景信息、手持终端示瓦片图格式的泊车位置3d场景信息，使车主能快速找到车辆泊车位置。

(2)本发明所述的智能寻车系统中，手持终端可通过云端或近距通讯模块联动显示瓦片图格式的泊车位置3d场景信息、增加不同视角查看泊车位置3d场景信息，甚至在手持终端具备增强实景导航功能与泊车位置3d场景信息对比匹配可同步引导车主找到泊车位置。

(3)本发明所述的智能寻车系统的其他优势与上述车载终端相对于现有技术具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的车载终端的结构示意图；

图2为本发明实施例所述的图像控制单元的结构示意图；

图3为本发明实施例所述的传输单元的结构示意图；

图4是本发明实施例所述的车载终端的应用示例的结构示意图；

图5是本发明实施例所述的车载终端的应用示例中图像处理过程的流程示意图；

图6是本发明实施例所述的车载终端的应用示例中车载终端的电气原理图；

图7是本发明实施例所述的智能寻车系统的结构示意图；

图8是本发明实施例所述的手持终端的结构示意图；

图9是本发明实施例所述的手持终端显示泊车位置3d场景信息的界面示意图；

图10是本发明实施例所述的智能寻车系统的工作流程示意图。

附图标记说明：

1-车载终端，2-手持终端，3-云端服务器；

11-全景摄像装置，12-gps单元，13-图像控制单元，14-传输单元，15-天线；

131-图像截取模块，132-图像拼接模块，133-图像瓦片化处理模块；

141-近距通信模块，142-远程通信模块；

21-请求单元，22-接收单元，23-展示单元，24-实景导航单元。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

另外，在本发明的实施例中所提到的方位词如“前、后、左、右”是指示相应轮廓的前、后、左和右，所提到的术语“图像”包括“图片”和“影像”。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1所示，本发明的实施例提供了一种车载终端1，包括：全景摄像装置11，用于对车辆四周进行360度全景拍摄以获取泊车的场景位置图像；gps单元12，用于获取泊车位置特征信息；图像控制单元13，用于结合所述泊车位置特征信息对所述场景位置图像进行处理以获得泊车位置3d场景信息；以及传输单元14，用于向用户的手持终端或云端服务器传输所述泊车位置3d场景信息。

本实施例所获得的泊车位置3d场景信息结合了车辆的场景位置图像和泊车位置特征信息，既示出了利用gps技术定位的车辆位置，又示出了车辆四周的场景，从而相对于常规的只采用gps技术进行定位的方式，更能准确快速地定位车辆的泊车位置。

本实施例的车载终端易于实现，下面分别来具体介绍组成该车载终端的各个装置或单元。

一、全景摄像装置

本实施例中，所述全景摄像装置11可以通过以下两种方式实现：

1)通过安装在车辆上的至少四个摄像头来构成360度全景摄像装置。

其中，对于采用四个摄像头的情景，为实现360度的全景摄像，优选为将四个摄像头安装在车辆的前、后、左、右四个位置，从而可同时采集车辆前、后、左、右的影像，并最终形成车辆四周的全景图。

2)通过安装在车辆上的至少一个360度环视摄像头来构成360度全景摄像装置。

360度环视摄像头可提供360度全景影像监控，同时采集车辆四周的影像，并最终形成车辆四周的全景俯视图。

上述两种构成全景摄像装置11的方式在现有的针对车辆设计的全景环视系统中均有应用。

二、gps单元

目前，gps单元12已成为车辆的常规配置，利用gps单元可实时对车辆进行定位。本实施例中，利用车辆的gps单元来获取泊车位置特征信息，并与全景摄像装置所获得场景位置图像相结合，前者展示车辆位置，后者展示车辆所在的场景，相对于采用两者中的一者的单一方式，更有利于准确地确定车辆的泊车位置。

三、图像控制单元

如图2所示，本实施例中所述图像控制单元13包括：图像截取模块131，用于对所述场景位置影像进行图像截取；图像拼接模块132，用于对经所述图像截取模块处理后的图像进行拼接；以及图像瓦片化处理模块133，用于将所述图像拼接模块后的图像进行瓦片化处理，并将瓦片化处理后的图像与所述泊车位置特征信息相结合，生成带有所述泊车位置特征信息的泊车位置3d场景信息。

在此，表明了所述图像控制单元13依次对全景摄像装置采集的场景位置图像进行图像截取、图像拼接和图像瓦片化处理等，最终生成带有泊车位置特征信息的泊车位置3d场景信息。其中，所述瓦片化处理是将拼接后的图像投影至合适的球体以瓦片状显示，即是使最终生成的泊车位置3d场景信息是瓦片图格式的。

进一步地，本实施例的图像控制单元可通过车辆的ecu(electroniccontrolunit,电子控制单元)进行改装来实现。所述ecu为车辆的常规配置，其是车辆专用的微机控制器，包括有微处理器(cpu)、存储器(rom、、ram)、输入/输出接口(i/o)、模数转换器(a/d)以及整形、驱动等大规模集成电路。此外，当需要ecu实现某特定功能时，可为ecu配置该功能对应的以程序方式实现的功能模块，从而使ecu实现对应的功能。据此，本实施例可将所述图像控制单元13的各功能模块集成至车辆本身具有的ecu中，使ecu可以实现图像截取、图像拼接和图像瓦片化处理等功能。

四、传输单元

如图3所示，本实施例中，所述传输单元14可以包括：近距通信模块141，用于向用户的手持终端传输所述泊车位置3d场景信息；和/或远程通信模块142，用于向云端服务器传输所述泊车位置3d场景信息。

进一步地，所述近距通信模块141可以是nfc(nearfieldcommunication,近场通信)模块、蓝牙模块和wifi模块中任意一者或多者。所述近距通信模块主要应用于传输单元14向用户的手持终端传输泊车位置3d场景信息的情形，当车载终端检测到其近距通信范围内存在关联的手持终端时，向该手持终端传输泊车位置3d场景信息。

所述远程通信模块142主要应用于传输单元14向云端服务器传输泊车位置3d场景信息的情形，此情形下，所述车辆终端还应包括设置在车辆上的天线，通过该天线来实现所述远程通信模块与所述云端服务器的通信。

需说明的是，随着车辆的智能化管理技术的发展，目前许多车辆都配置有近距通信模块141和远程通信模块142来实现对车辆与其管理服务器的通信。因此，本实施例的传输单元14也可以直接采用车辆的常规近距通信模块和远程通信模块。

五、变速箱控制单元(图1中未示出)

在本发明的优选实施例中，所述车辆终端还可以包括车辆常规配置的变速箱控制单元，其用于检测车辆的档位信息，以判断车辆是否正在进行泊车。该变速箱控制单元将检测到的车辆档位信息发送给车辆的ecu进行判断，ecu再在判断出车辆正处于泊车状态时，触发全景摄像装置进行拍摄。

通过上述对构成车载终端的五个部分的描述，可知道本实施例的车载终端的硬件部分完成可利用车辆自身所具备的部件来实现，在此基础上，按本实施例的方式建立各部件间的连接，并对ecu的功能模块进行相应程序配置，就可以构建出本实施例的车载终端。因此，本实施例的车辆终端成本相对较低，且易于实现，能在车辆上广泛应用。

图4给出了本实施例的车载终端的一个应用示例。如图4所示，本示例利用车辆本身所具有的部件构成车载终端，其以车辆前、后、左、右的四个超广角鱼眼摄像头构成全景摄像装置11，并同时利用了车辆自带的gps单元12、ecu单元(内置于车辆中，图4未示出)、传输单元14和外置的天线15，其中所述ecu单元集成有图像控制单元13的全部功能，外置的天线5与传输单元14相配合，使得通过ecu单元生成的泊车位置3d场景信息能传输至云端进行存储，从而生成的泊车位置3d场景信息最终可以以瓦片图格式在手持终端或云端进行展示。

图5示出了图4的示例中ecu单元进行图像处理的工作流程。其中，图5(a)-图5(d)为该工作流程中依次执行的四个子流程：图5(a)是初步调整调整超广角鱼眼摄像头所拍摄的全景摄像图像，该全景摄像图像以俯视图形式示意了泊车位置的虚景，车辆处于该全景摄像图像的中心位置；图5(b)是进一步调整超广角鱼眼摄像头拍摄的车辆四周的实景，并将实景融入了图5(a)所示的虚景中；图5(c)是对图5(b)的图像进行截取、拼接及瓦片化处理后得到的瓦片效果图；图5(d)是将图5(c)的瓦片效果图投影在合适的球体上获得的不同视角的泊车位置3d场景信息的显示效果。

图6示出了图4的示例中的车载终端进行工作的电气原理。

如图6所示，首先，前、后、左、右四个摄像头采集泊车的场景位置图像，并以lvds(lowvoltagedifferentialsignaling，低压差分信号)形式传输给图像控制单元的d/a(digital/analog，数字/模拟)接口进行转换；接着，图像控制单元进一步对d/a转换后的信号进行截取、拼接、瓦片化处理，再将处理后的信号传输至车辆ecu所指示的高位数据线can-h和低位数据线can-l，这里，ecu主要是实现图形显示控制的功能；同时，gps单元获取的泊车位置特征信息也按图形显示控制单元的指示传输至can-h和can-l；最后，近距通信模块再通过can-h和can-l中获取相应信息再传输给近距通信范围内的手持终端，远程通信模块则在通过can-h和can-l中获取相应信息后，再通过天线传输至云端进行存储。此外，变速箱控制单元实时检测档位信息，并通过can-h和can-l将检测的档位信息传输至车辆ecu，以通过ecu判断车辆是否在泊车状态，并在泊车状态时触发摄像头工作。

在上述实施例的车载终端的基础上，本发明的另一实施例还提出了一种智能寻车系统，如图7所示，该智能寻车系统包括：根据上述实施例所述的车载终端1；以及手持终端2，用于获取并展示所述车载终端1传输的泊车位置3d场景信息。需说明的是，车载终端1安装在车辆上，图7中以车辆的形状来表示车载终端1，手持终端上显示的内容(图片和文字)不对此处的智能寻车系统的结构产生影响，并对其清晰度不作要求。

此外，在更为优选的实施例中，所述智能寻车系统还包括：云端服务器3，用于存储所述车载终端传输的泊车位置3d场景信息，并向所述手持终端提供所述泊车位置3d场景信息。

其中，所述车载终端1通过nfc、蓝牙、wifi等近距通信方式与手持终端2通信，所述车载终端1与所述手持终端2可通过蜂窝基站所形成的蜂窝网络从云端服务器3上传/下载信息。

进一步地，如图8所示，本实施例的手持终端2可以包括：请求单元21，用于向所述智能终端发送获取所述泊车位置3d场景信息的请求；接收单元22，用于接收所述智能终端反馈的所述泊车位置3d场景信息；以及展示单元23，用于以视角可调的方式向用户展示所述泊车位置3d场景信息。

进一步地，所述手持终端2优选为还包括：实景导航单元24，用于将所述泊车位置3d场景信息与实景导航进行对比，以通过所述实景导航同步引导用户至所述泊车位置3d场景信息所示的泊车位置。该实景导航单元24是智能手持终端的常规功能模块，智能手持终端依靠其实现百度地图、高德地图等app(application，应用)的功能，提供给用户实景导航。

本实施例中，所述手持终端可以是智能手机、平板电脑和可穿戴智能设备等，本实施例优选为智能手机，且手持终端的各个功能单元相组合，形成智能手机上的寻车app。如图9所示，其示出了用户通过智能手机查看泊车位置3d场景信息的界面，其中的泊车位置3d场景信息与图5(d)中形成的不同视角的泊车位置3d场景信息相一致。

结合图9，用户可通过智能手机向车载终端发出查看泊车位置3d场景信息的请求，获得车载终端发送泊车位置3d场景信息后，可通过旋转图9中示出的摄像头点来调整不同的视角，以便于通过更多视角的有效信息来寻找泊车位置。此外，用户还可通过智能手机的实景导航功能，将手机增强实景导航与泊车位置3d场景信息快速匹配，以得到引导用户寻车的地图路径。

图10示出了上述智能寻车系统的工作流程。如图10所示，用户通过该智能寻车系统进行寻车主要包括以下步骤：

步骤s1，获取车辆档位信息。

此步骤s1中，主要是通过车载终端的变速箱控制单元检测车辆档位，以使得后续可以判断车辆是否处于泊车状态。

步骤s2，车载终端自动创建车辆的泊车位置3d场景信息。

此步骤s2中，主要是通过车载终端的全景拍摄装置对车辆四周进行360度全景拍摄以获取泊车的场景位置图像，并加入gps单元检测的泊车位置特征信息，再通过图像处理获得泊车位置3d场景信息。关于获得泊车位置3d场景信息的具体过程可参考上文，在此不再赘述。

步骤s3，判断车辆是否处于泊车状态。

此步骤s3承接于步骤s1，若车辆是处于泊车状态则执行步骤s4，否则执行步骤s5。

步骤s4，判断近距通信范围内是否有手持终端。

此步骤s4中，若近距通信范围内具有手持终端，则执行步骤s6，否则执行步骤s7。

步骤s5，车载终端ecu的闪存将场景位置图像和泊车位置特征信息存储一段时间后自动擦除，并返回至步骤s1。

步骤s6，将泊车位置3d场景信息传输给手持终端。

步骤s7，通过远程通讯模块和天线将泊车位置3d场景信息上传至云端。

综上所述，本发明实施例的车载终端和智能寻车系统具有以下几个方面的特点：

1、本发明实施例的车载终端利用车辆常规配件(摄像头、gps单元、传输单元等)构成，智能寻车系统通过车载终端、手机、云端服务器来实现，结构简单，成本较低，且易于操作。

2、本发明实施例的车载终端和智能寻车系统通过图像截取、图像拼接及瓦片化处理技术达成泊车位置显示的3d全景效果，使车主能够快速找到车辆泊车位置。

3、本发明实施例的车载终端和智能寻车系统具有很强的适用性，其通过泊车后自动记录泊车位置3d场景信息、手持终端通过云端或近距通讯模块联动显示瓦片图格式的泊车位置3d场景信息、增加不同视角查看泊车位置3d场景信息，甚至在手持终端具备增强实景导航功能与泊车位置3d场景信息对比匹配可同步引导车主找到泊车位置。

4、本发明实施例的车载终端和智能寻车系统提升了用户与车辆之间的紧密联系程度，有利于防止车辆被盗。

总的来说，本发明实施例的车载终端和智能寻车系统符合当前汽车科技智能、互联理念，提升车主用车智能化体验，有利于整厂车解决“最后一公里”问题。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。