用于无人驾驶车辆的超车控制方法和装置与流程

本申请涉及无人驾驶车辆技术领域，具体涉及无人驾驶车辆联网技术领域，尤其涉及无人驾驶车辆的超车控制方法和和装置。

背景技术：

无人驾驶车辆是一种新型的智能汽车，也称之为“轮式移动机器人”，主要通过ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，即车载终端设备对车辆中各个部分进行精准的控制与计算分析实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。

现有的车辆超车技术通常是超车车辆根据自身的位置和信息来决定是否可以超车，此种情况难以同周围车辆达成共识，同时，无人驾驶车辆主要通过电子控制单元进行准确高速的运行，在没有与其他车辆达成共识的情况下，难以保证超车时的安全可靠性。

技术实现要素：

本申请的目的在于提出一种改进的用于无人驾驶车辆的超车控制方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的超车控制方法，所述方法包括：接收待超车车辆发出的超车请求信息，其中，所述超车请求信息包括所述待超车车辆的标识信息和与所述无人驾驶车辆的相对位置信息；检测当前路段是否为可超车路段；响应于当前路段为可超车路段，根据所述相对位置信息，调整与相邻车辆之间的距离；根据调整后的距离信息，向所述待超车车辆发出超车信号。

在一些实施例中，所述响应于当前路段为可超车路段，根据所述相对位置信息，调整与相邻车辆之间的距离，包括：相对于所述无人驾驶车辆的行驶方向，当所述待超车车辆位于所述无人驾驶车辆右侧方时，调整所述无人驾驶车辆与第一车辆和第二车辆之间的距离，其中，所述第一车辆位于所述无人驾驶车辆的正前前方，所述第二车辆位于所述无人驾驶车辆的右前方；相对于所述无人驾驶车辆的行驶方向，当所述待超车车辆位于所述无人驾驶车辆左侧方时，调整所述无人驾驶车辆与所述第一车辆和第三车辆之间的距离，其中，所述第三车辆位于所述无人驾驶车辆的左前方。

在一些实施例中，所述响应于当前路段为可超车路段，根据所述相对位置信息，调整与相邻车辆之间的距离，包括：确定待调整距离是否小于预置的安全距离阈值；响应于待调整距离小于预置的安全距离阈值，对所述无人驾驶车辆的速度和/或方向进行调整，以使所述待调整距离大于所述安全距离阈值。

在一些实施例中，所述确定待调整距离是否小于预置的安全距离阈值，包括：获取所述无人驾驶车辆当前的车速；根据所述车速确定当前车速下的安全距离阈值。

在一些实施例中，所述响应于待调整距离小于预置的安全距离阈值，对所述无人驾驶车辆的速度和/或方向进行调整，以使所述待调整距离大于所述安全距离阈值，包括：获取相邻车辆的信息，其中，所述信息包括以下至少一项：相邻车辆的车道信息，相邻车辆的车速信息，与所述无人驾驶车辆之间的距离信息，所述信息由置于所述无人驾驶车辆内的传感器采集。

在一些实施例中，所述传感器包括以下至少一项：用于采集与相邻车辆之间的距离的传感器；用于采集相邻车辆的速度的传感器，用于采集相邻车辆的车道信息的传感器。

第二方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的超车控制装置，所述装置包括：信息接收单元，配置用于接收待超车车辆发出的超车请求信息，其中，所述超车请求信息包括所述待超车车辆的标识信息和与所述无人驾驶车辆的相对位置信息；检测单元，配置用于检测当前路段是否为可超车路段；距离调整单元，配置用于响应于当前路段为可超车路段，根据所述相对位置信息，调整与相邻车辆之间的距离；信号发出单元，根据调整后的距离信息，向所述待超车车辆发出超车信号。

在一些实施例中，所述距离调整单元配置进一步用于：相对于所述无人驾驶车辆的行驶方向，当所述待超车车辆位于所述无人驾驶车辆右侧方时，调整所述无人驾驶车辆与第一车辆和第二车辆之间的距离，其中，所述第一车辆位于所述无人驾驶车辆的正前前方，所述第二车辆位于所述无人驾驶车辆的右前方；相对于所述无人驾驶车辆的行驶方向，当所述待超车车辆位于所述无人驾驶车辆左侧方时，调整所述无人驾驶车辆与所述第一车辆和第三车辆之间的距离，其中，所述第三车辆位于所述无人驾驶车辆的左前方。

在一些实施例中，所述距离调整单元，包括：安全距离阈值子单元，配置用于确定待调整距离是否小于预置的安全距离阈值；调整子单元，配置用于响应于待调整距离小于预置的安全距离阈值，对所述无人驾驶车辆的速度和/或方向进行调整，以使所述待调整距离大于所述安全距离阈值。

在一些实施例中，所述安全距离阈值子单元配置进一步用于：获取所述无人驾驶车辆当前的车速；根据所述车速确定当前车速下的安全距离阈值。

在一些实施例中，所述调整子单元配置进一步用于：获取相邻车辆的信息，其中，所述信息包括以下至少一项：相邻车辆的车道信息，相邻车辆的车速信息，与所述无人驾驶车辆之间的距离信息，所述信息由置于所述无人驾驶车辆内的传感器采集。

在一些实施例中，所述传感器包括以下至少一项：用于采集与相邻车辆之间的距离的传感器；用于采集相邻车辆的速度的传感器，用于采集相邻车辆的车道信息的传感器。

本申请提供的用于无人驾驶车辆的超车控制方法和装置，通过接收待超车车辆的标识信息，确定待超车车辆的相对位置，而后检测当前所在的路段是否为可超车路段，若当前路段可以超车，则根据待超车车辆的相对位置，调整与无人驾驶车辆相邻的车辆的距离，最后根据调整后的距离信息，向待超车车辆发出超车信号，从而保证无人驾驶车辆超车的安全性，有效地对无人驾驶车辆的超车进行控制。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于无人驾驶车辆的超车控制方法的一个实施例的流程图；

图3a和图3b是根据本申请的用于无人驾驶车辆的超车控制方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于无人驾驶车辆的超车控制方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于无人驾驶车辆的超车控制装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于无人驾驶车辆的超车控制方法或用于无人驾驶车辆的超车控制方法装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车辆的车载终端设备101、102、103，待超车车辆的车载终端设备107、108、109，网络104、106，对无人驾驶车辆的车载终端设备101、102、103以及待超车车辆的车载终端设备107、108、109进行支持的服务器105。网络104用以在无人驾驶车辆的车载终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质，网络106用以在待超车车辆的车载终端设备107、108、109和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104、106可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等等。

车载终端设备101、102、103上安装有无人驾驶车辆的控制系统，其可以直接通过网络104与服务器105交互，车载终端设备107、108、109上安装有待超车车辆的控制系统，其可以直接通过网络106与服务器105交互，车载终端设备101、102、103还可以连接到用于检测车辆工况的各个传感器、用于提供信息输入和显示的显示屏等。

服务器105可以是为超车控制提供服务的服务器，例如可以接收车载终端设备107、108、109发出的超车请求的服务器。服务器可以将接收到的超车请求等数据发送给车载终端设备101、102、103。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于无人驾驶车辆的超车控制方法的一个实施例的流程200。所述的用于无人驾驶车辆的超车控制方法，包括以下步骤：

步骤201，接收待超车车辆发出的超车请求信息。

在本实施例中，用于无人驾驶车辆的超车控制方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的车载终端设备101、102、103)可以通过无线连接的方式从服务器中接收待超车车辆发出的超车请求信息，其中，上述超车请求信息中包括了待超车车辆的车辆标识信息以及待超车车辆与上述无人驾驶车辆的相对位置信息。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

通常，待超车车辆利用运行于其上的电子设备(例如图1所示的车载终端设备107、108、109)通过无线连接的方式向服务器发送超车请求，服务器根据上述请求，首先确定待超车车辆的标识信息，上述标识信息可以包括车辆的颜色、车辆的车型、车辆的车牌号等等。根据上述标识信息，确定待超车车辆与无人驾驶车辆之间的相对位置信息，例如待超车车辆在无人驾驶车辆的左侧方、右侧方还是后侧方。服务器将分析的待超车车辆的数据标识信息和相对位置信息发送给无人驾驶车辆。作为示例，首先一辆红色的车牌号为“abcd”的汽车发出超车请求的信息，服务器接收到超车请求信息后，解析到此请求发出的车辆的标识为颜色红色，车牌号为“abcd”，将此信息发送给无人驾驶车辆，无人驾驶车辆接收此请求信息。

步骤202，检测当前路段是否为可超车路段。

在本实施例中，基于步骤201中接收到的待超车车辆发出的超车请求，上述电子设备(例如图1所示的无人驾驶车辆的终端设备101、102、103)可以检测无人驾驶车辆当前行驶的路段是否为可进行超车的路段。其中，上述不可进行超车的路段可以为当前道路为交通法规中严禁超车的路段；也可以为当前道路拥挤，不便于超车的路段。作为示例，对是否为可超车路段的检测可以包括根据道路上设置的严禁超车的指示牌，将指示牌的标识预置在无人驾驶车辆内。在当前路段下，如果无人驾驶车辆的终端设备检测到该标识，则判定为不可以超车，若没有检测到此标识，则判定为可以超车。对是否为可超车路段的检测也可以包括将当前路段的路段信息发送至服务器，服务器可以根据当前路段的信息向无人驾驶车辆发出是否可以超车的信息。

在本实施例中，上述交通法规中严禁超车的路段包括铁路道口、交叉路口、窄桥、弯道、陡坡、隧道、人行横道等没有超车可能的路段。除了上述严禁超车的路段外，当前车正在左转弯、掉头或者超车的，不适宜超车；前面为执行紧急任务的警车、消防车、救护车、工程救险车等车辆时，也不适宜超车。

在本实施例中，车辆处于道路拥挤，不便于超车的路段时，可根据路段情况，在车辆较为疏散，能够为待超车车辆创造超车条件时，可将不可超车路段更正为可超车路段。

步骤203，响应于当前路段为可超车路段，根据待超车车辆和无人驾驶车辆之间的相对位置信息，调整与相邻车辆之间的距离。

根据步骤202中做出的关于当前路段是否可以超车的判断，当确定当前路段为可超车路段时，即能够为待超车车辆创造超车条件的情况下，上述无人驾驶车辆的车载终端设备可以根据步骤201中确定的待超车车辆与上述无人驾驶车辆的相对位置信息，调整无人驾驶车辆与其相邻车辆的距离。

作为示例，上述相邻车辆可以包括相对于无人驾驶车辆的行驶方向，位于上述无人驾驶车辆的正前方的车辆，位于上述无人驾驶车辆左侧方的车辆以及位于上述无人驾驶车辆右侧方的车辆。上述相邻车辆也可以包括基于无人驾驶车辆内预置的相邻阈值距离而确定的相邻车辆。无人驾驶车辆的车载终端设备通过调整无人驾驶车辆与相邻车辆的距离，可以为待超车车辆预留出位置，以便待超车车辆可以进行安全超车。

步骤204，根据调整后的距离信息，向待超车车辆发出超车信号。

在本实施例中，步骤203中将无人驾驶车辆与其相邻车辆之间的距离调整之后，在确定待超车车辆可以进行安全超车情况下，无人驾驶车辆向上述待超车车辆发出超车的指示或者信号。

在本实施例中，当确定可以超车后，上述无人驾驶车辆的车载终端设备可以将超车指示发送给服务器，服务器接收到该指示信号后，再将指示发送给待超车车辆的终端设备。上述无人驾驶车辆还可以通过预置在车上的指示灯等指示设备直接向待超车车辆发出超车信号。

继续参见图3a和图3b，图3a和图3b是根据本实施例的用于无人驾驶车辆的超车控制方法的应用场景的一个示意图。

在图3a的应用场景中，车辆1、车辆2与车辆3均与无人驾驶车辆的行驶方向相同，其中，无人驾驶车辆与车2在同一个车道上行驶，车1在无人驾驶车辆的左侧车道上行驶，并且在无人驾驶车辆的左前方，车3在无人驾驶车辆的右侧车道上行驶，并且在无人驾驶车辆的右前方，待超车车辆位于无人驾驶车辆的右侧方，且待超车车辆的颜色为红色，车牌号为“1234”。首先，无人驾驶车辆接收到一辆红色的车牌号为“1234”的待超车车辆发出的超车请求。接着，无人驾驶车辆检测当前的路段是否为可超车路段。

在图3b的应用场景中，当无人驾驶车辆检测到当前的路段为可超车路段后，无人驾驶车辆调整其与车1、车2、车3的距离，为待超车车辆创造出安全的超车条件。当无人驾驶车辆将位置调整完毕后，向待超车车辆发出超车指令。图中待超车车辆可以从预留出的位置处进行超车。

本申请的上述实施例提供的方法通过接收待超车车辆发出的超车请求，检测当前路段是否为可超车路段以及无人驾驶车辆调整同其相邻车辆之间的车距，可以使得超车安全可靠。

进一步参考图4，其示出了用于无人驾驶车辆的超车控制方法的又一个实施例的流程400。该用于无人驾驶车辆的超车控制方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，接收待超车车辆发出的超车请求信息。

在本实施例中，用于无人驾驶车辆的超车控制方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的车载终端设备101、102、103)可以通过无线连接的方式从服务器中接收待超车车辆发出的超车请求信息，其中，上述超车请求信息中包括了待超车车辆的车辆标识信息以待超车车辆与上述无人驾驶车辆的相对位置信息。

步骤402，检测当前路段是否为可超车路段。

在本实施例中，基于步骤201中接收到的待超车车辆发出的超车请求，上述电子设备(例如图1所示的无人驾驶车辆的终端设备101、102、103)可以检测当前行驶的路段是否为可进行超车的路段。

步骤403，响应于当前路段为可超车路段，根据待超车车辆和无人驾驶车辆之间的相对位置信息，调整与相邻车辆之间的距离。

根据步骤402中做出的关于当前路段是否可以超车的判断，当确定当前路段为可超车路段时，上述无人驾驶车辆的车载终端设备可以根据步骤401中确定的待超车车辆与上述无人驾驶车辆的相对位置信息，调整无人驾驶车辆与其相邻车辆的距离。

在本实施例的一些可选的实现方式中，相对于无人驾驶车辆的行驶方向，当待超车车辆位于无人驾驶车辆的右侧方时，此时，待超车车辆会从无人驾驶车里的右侧方超车，无人驾驶车辆的车载终端设备可以只需要调整无人驾驶车辆和位于无人驾驶车辆正前方车辆的距离以及无人驾驶车辆和位于无人驾驶车辆右前方的车辆的距离。

在本实施例的一些可选的实现方式中，相对于无人驾驶车辆的行驶方向，当待超车车辆位于无人驾驶车辆的左侧方时，此时，待超车车辆会从无人驾驶车里的左侧方超车，无人驾驶车辆的车载终端设备可以只需要调整无人驾驶车辆和位于无人驾驶车辆正前方车辆的距离以及无人驾驶车辆和位于无人驾驶车辆左前方的车辆的距离。

步骤404，确定待调整距离是否小于预置的安全距离阈值。

在本实施例中，无人驾驶车辆的车载终端设备中预置车辆之间的安全距离阈值，基于步骤403中确定当前路段为可超车路段之后，无人驾驶车辆中的终端设备在对相邻车辆进行距离调整时，可以首先确定与相邻车辆之间的距离是否小于无人驾驶车辆内预置的安全距离阈值。当无人驾驶车辆与相邻车辆之间的距离大于无人驾驶车辆内预置的安全距离阈值时，可以直接向上述待超车车辆发送超车指令。其中，安全距离为无人驾驶车辆前面的车辆突然制动后，无人驾驶车辆随之制动而不至于撞上前车的距离，安全距离由制动器作用时间、持续制动时间以及解除制动时间车辆所行驶的距离之和决定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，可以首先获取上述无人驾驶车辆的行驶速度，由行车速度分别乘以上述制动器作用时间、持续制动时间以及解除制动时间，确定上述安全距离阈值。无人驾驶车辆在不同的行车速度下，会有不同的最小安全距离。无人驾驶车辆在不同的路面上会有不同的持续制动时间，路面大体可分为干水泥路、干柏油路、湿柏油路以及湿水泥路，其中干水泥路的附着系数最大，即持续制动时间最短，湿水泥路的附着系数最小，持续制动时间最长。以100km/h为例，干柏油路的制动距离为65.62m，当无人驾驶车辆的制动器作用时间为0.5s时，制动器作用时间为13.89m。因此，当无人驾驶车辆的行车速度为100km/h的最小安全距离为80m。因此，在100km/h时，上述无人驾驶车辆的安全距离阈值为80m，根据无人驾驶车辆的车速，可以分别确定在当前车速下的安全距离阈值。

步骤405，响应于待调整距离小于预置的安全距离阈值，对无人驾驶车辆的速度和/或方向进行调整，以使待调整距离大于安全距离阈值。

在本实施例中，根据步骤404中确定的当前车速下的安全距离阈值，当无人驾驶车辆同其相邻车辆的距离小于上述安全距离阈值时，无人驾驶车辆的车载终端设备对无人驾驶车辆进行调整，以使上述无人驾驶车辆同其相邻车辆的距离大于上述安全距离阈值。其中，可以调整无人驾驶车辆的速度和方向来扩大与相邻车辆之间的距离。

在本实施例的一些可选的实现方式中，无人驾驶车辆的车载终端设备可以获取与其相邻的车辆的信息，其中，上述信息可以包括以下至少一项：相邻车辆的车道信息，相邻车辆的车速信息，与所述无人驾驶车辆之间的距离信息。通过获取相邻车辆的车道信息，无人驾驶车辆的车载终端设备可以首先判断上述相邻车辆与无人驾驶车辆之间的相对位置，从而确定相邻车辆中哪些车辆需要判断安全距离阈值；接着获取需要调整相对距离的相邻车辆的车速信息，再结合无人驾驶车辆当前的车速信息，确定无人驾驶车辆相对于相邻车辆的相对车速。根据上述相对车速，无人驾驶车辆调整自身当前的车速，同时调整自身的位置方向。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述获取相邻车辆的信息可以由置于上述无人驾驶车辆中的传感器采集。其中上述传感器包括以下至少一项：用于采集与相邻车辆之间的距离的传感器；用于采集相邻车辆的速度的传感器，用于采集相邻车辆的车道信息的传感器。

步骤406，根据调整后的距离信息，向待超车车辆发出超车信号。

在本实施例中，当确定可以超车后，上述无人驾驶车辆的车载终端设备可以将超车指示发送给服务器，服务器接收到该指示信号后，再将指示发送给待超车车辆的终端设备。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于无人驾驶车辆的超车控制方法的流程400突出了确定无人驾驶车辆与其相邻车辆之间的距离是否小于置于无人驾驶车辆中的安全距离阈值，以及在待调整的距离小于预置的安全距离阈值的情况下，对无人驾驶车辆进行调整的步骤。由此，本实施例描述的方案可以使得待超车车辆可以更安全、高效的进行超车。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一用于无人驾驶车辆的超车控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例所述的用于无人驾驶车辆的超车控制装置500包括：信息接收单元501、检测单元502、距离调整单元503和信号发出单元504。其中，信息接收单元501配置用于接收待超车车辆发出的超车请求信息，其中，所述超车请求信息包括所述待超车车辆的标识信息和与所述无人驾驶车辆的相对位置信息；检测单元502配置用于检测当前路段是否为可超车路段；距离调整单元503配置用于响应于当前路段为可超车路段，根据所述相对位置信息，调整与相邻车辆之间的距离；而信号发出单元504根据调整后的距离信息，向所述待超车车辆发出超车信号。

在本实施例中，用于无人驾驶车辆的超车控制装置500的信息接收单元501可以通过无线连接的方式从服务器中接收待超车车辆发出的超车请求信息，其中，上述超车请求信息中包括了待超车车辆的车辆标识信息以待超车车辆与上述无人驾驶车辆的相对位置信息。

在本实施例中，基于信息接收单元501接收到的待超车车辆发出的超车请求，上述检测单元502可以检测无人驾驶车辆当前行驶的路段是否为克进行超车的路段。

在本实施例中，基于检测单元502做出的关于当前路段是否可以超车的判断，上述距离调整单元503在确定当前路段为可超车路段时，即能够为待超车车辆创造超车条件的情况下，上述无人驾驶车辆的车载终端设备可以根据信息接收单元501中确定的待超车车辆与上述无人驾驶车辆的相对位置信息，调整无人驾驶车辆与其相邻车辆的距离。

在本实施例中，基于距离调整单元503中将无人驾驶车辆与其相邻车辆之间的距离调整之后，信号发出单元504在确定待超车车辆可以进行安全超车情况下，无人驾驶车辆向上述待超车车辆发出超车的指示或者信号。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述距离调整单元503配置进一步用于相对于所述无人驾驶车辆的行驶方向，当所述待超车车辆位于所述无人驾驶车辆右侧方时，调整所述无人驾驶车辆与第一车辆和第二车辆之间的距离，其中，所述第一车辆位于所述无人驾驶车辆的正前前方，所述第二车辆位于所述无人驾驶车辆的右前方；相对于所述无人驾驶车辆的行驶方向，当所述待超车车辆位于所述无人驾驶车辆左侧方时，调整所述无人驾驶车辆与所述第一车辆和第三车辆之间的距离，其中，所述第三车辆位于所述无人驾驶车辆的左前方。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述距离调整单元503还包括安全距离阈值子单元(未示出)，配置用于将无人驾驶车辆同其相邻车辆的距离测量后，确定此距离是否小于无人驾驶车辆内预置的安全距离阈值；调整子单元(未示出)，配置用于响应于待调整距离小于预置的安全距离阈值，对上述无人驾驶车辆的速度和/或方向进行调整，以使待调整距离大于上述安全距离阈值。上述安全距离阈值子单元(未示出)配置进一步用于获取无人驾驶车辆当前的车速；根据车速确定当前车速下的安全距离阈值。上述调整子单元(未示出)配置进一步用于获取相邻车辆的信息，其中，上述信息包括以下至少一项：相邻车辆的车道信息，相邻车辆的车速信息，与上述无人驾驶车辆之间的距离信息，上述信息由置于所述无人驾驶车辆内的传感器采集，其中，传感器包括以下至少一项：用于采集与相邻车辆之间的距离的传感器；用于采集相邻车辆的速度的传感器，用于采集相邻车辆的车道信息的传感器。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的车载终端设备的计算机系统600的结构示意图。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括信息接收单元、检测单元、距离调整单元和信号发出单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，信息接收单元还可以被描述为“接收待超车车辆发出的超车请求信息的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备接收待超车车辆发出的超车请求信息，其中，所述超车请求信息包括所述待超车车辆的标识信息和与所述无人驾驶车辆的相对位置信息；检测当前路段是否为可超车路段；响应于当前路段为可超车路段，根据所述相对位置信息，调整与相邻车辆之间的距离；根据调整后的距离信息，向所述待超车车辆发出超车信号。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。