显示控制装置、显示装置及显示控制方法与流程

本发明涉及对能够通过自动驾驶来行驶的车辆所用的显示器进行控制的技术。

背景技术：

专利文献1中公开了对本车接下来将要采取的行动进行通知的技术。具体而言，运算控制部通过车车间通信接收周围正在自动驾驶的其它车辆的位置的信息，并在本车的显示部的画面上显示代表本车和周围其它车辆的标记来呈现相对的位置关系。代表本车和其它车辆的标记为有一个锐角的五边形，该锐角所朝的方向表示本车和其它车辆的行进方向。

专利文献1中还公开了对其它车辆接下来将要采取的行动进行通知的技术。具体而言，运算控制部从其它车辆接收行驶计划的信息，基于其它车辆的行驶计划，设定代表本车和其它车辆的标记的相对位置关系。

另外，运算控制部通过语音来通知本车和其它车辆接下来将要采取的行动。例如，对于本车接下来将要采取的行动，输出“将汇入右车道”、“将变至左车道”、“将在前方100米处停车”等语音。

专利文献2中公开了向驾驶员预告车辆的控制动作状态的技术。具体而言，驾驶操作辅助装置根据表示本车和前方障碍物的接近程度的潜在风险进行油门踏板操作反作用力控制，并根据本车和前方障碍物接触的可能性进行自动制动控制。当根据潜在风险而在油门踏板上产生操作反作用力的状态下，自动制动控制从低动作状态切换至高动作状态时，驾驶操作辅助装置在进行切换的规定时间之前，使油门踏板产生脉冲状的额外反作用力，并且产生单发的警报声。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平10-105885号公报

专利文献2：日本专利特开2007-45175号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

根据专利文献1的技术，只是简单地通知本车和其它车辆接下来要采取的行动。因此，可以认为驾驶员难以具体地理解本车是在哪个位置采取怎样的行动。另外，根据专利文献2的技术，只有预测到了自动制动控制要切换到高动作状态的状况，才会进行通知。

本发明的目的在于从视觉上向用户提供车辆的将来动作的具体情况。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的显示控制装置对能够通过自动驾驶来行驶的车辆所用的显示器进行控制，包括：信息获取部，该信息获取部获取由车辆的自动驾驶控制装置生成的行驶控制计划的信息；以及控制部，该控制部控制显示器，通过将模拟了车辆形状的显示对象即车辆对象重叠在与按照行驶控制计划所计划的车辆的将来动作相关的风景上，从而从视觉上向用户提供将来动作。

本发明所涉及的显示控制方法对能够通过自动驾驶来行驶的车辆所用的显示器进行控制，包括以下步骤：获取由车辆的自动驾驶控制装置生成的行驶控制计划的信息；以及控制显示器，通过将模拟了车辆形状的显示对象即车辆对象重叠在与按照行驶控制计划所计划的车辆的将来动作相关的风景上，从而从视觉上向用户提供将来动作。

发明效果

根据本发明，通过将模拟了车辆形状的显示对象即车辆对象重叠在与车辆的将来动作相关的风景上，从而从视觉上提供将来动作。因此，容易更加具体地理解车辆的将来动作。

本发明的目的、特征、形态以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。

附图说明

图1是说明实施方式1所涉及的显示控制装置及其应用例的框图。

图2是表示透过挡风玻璃看到的现实风景的一个示例的图。

图3是说明利用平视显示器在图2的现实风景上重叠了车辆对象的状态的图。

图4是说明实施方式1所涉及的显示的图。

图5是说明实施方式1所涉及的显示控制装置的动作的流程图。

图6是说明实施方式1所涉及的显示控制装置的控制部的结构的框图。

图7是说明实施方式1所涉及的显示控制装置的控制部的动作的流程图。

图8是说明实施方式1所涉及的显示控制装置用于决定车辆对象的显示位置的方法的图。

图9是实施方式1所涉及的显示控制装置的硬件结构图。

图10是实施方式1所涉及的显示控制装置的其它硬件结构图。

图11是说明实施方式1所涉及的显示控制装置的其它动作的图。

图12是说明实施方式2所涉及的显示控制装置及其应用例的框图。

图13是说明实施方式3所涉及的显示控制装置及其应用例的框图。

图14是说明实施方式4所涉及的显示的图。

图15是说明实施方式4所涉及的显示控制装置的控制部的结构的框图。

图16是说明实施方式4所涉及的显示控制装置的控制部的动作的流程图。

图17是说明实施方式5所涉及的显示控制装置用于决定车辆对象的显示位置的方法的图。

图18是说明实施方式5所涉及的显示控制装置的控制部的结构的框图。

图19是说明实施方式5所涉及的显示控制装置的控制部的动作的流程图。

图20是说明实施方式6所涉及的显示的图。

图21是说明实施方式6所涉及的显示控制装置的控制部的结构的框图。

图22是说明实施方式6所涉及的显示控制装置的控制部的动作的流程图。

图23是说明实施方式7所涉及的显示控制装置的控制部的结构的框图。

图24是说明实施方式7所涉及的显示控制装置的控制部的动作的流程图。

图25是说明实施方式8所涉及的显示控制装置的控制部的结构的框图。

图26是说明实施方式8所涉及的显示的图。

图27是说明实施方式8所涉及的显示的图。

图28是说明实施方式8所涉及的显示的图。

图29是说明实施方式8所涉及的显示的图。

图30是说明实施方式8所涉及的显示的图。

图31是说明实施方式8所涉及的显示的图。

图32是说明实施方式8所涉及的显示的图。

图33是说明实施方式8所涉及的显示控制装置的控制部的动作的流程图。

图34是说明实施方式9所涉及的显示控制装置的控制部的结构的框图。

图35是说明实施方式9所涉及的显示的图。

图36是说明实施方式9所涉及的显示的图。

图37是说明实施方式9所涉及的显示控制装置的控制部的动作的流程图。

图38是说明实施方式10所涉及的显示控制装置及其应用例的框图。

图39是说明实施方式10所涉及的显示器的画面结构例的框图。

图40是说明实施方式10所涉及的显示的图。

图41是说明实施方式10所涉及的其它显示的图。

图42是说明实施方式10所涉及的显示控制装置的控制部的结构的框图。

图43是说明实施方式10所涉及的显示控制装置的控制部的动作的流程图。

图44是说明实施方式11所涉及的显示控制装置及其应用例的框图。

图45是说明实施方式11所涉及的显示的图。

图46是说明实施方式11所涉及的显示的图。

图47是说明实施方式11所涉及的显示的图。

图48是说明实施方式11所涉及的显示的图。

图49是说明实施方式11所涉及的显示控制装置的控制部的结构的框图。

图50是说明实施方式11所涉及的显示控制装置的控制部的动作的流程图。

具体实施方式

<实施方式1>

<整体结构>

图1表示说明实施方式1所涉及的显示控制装置150及其应用例的框图。显示控制装置150是对能够通过自动驾驶来行驶的车辆所用的显示器110进行控制的装置。这里，将显示控制装置150和显示器110设置在车辆上。另外，车辆只要是移动体即可。具体而言，车辆不受车型、驱动方式、能源类别等的限制，可以是例如汽油车、电动汽车、混合动力汽车等中的任一种。下面，有时也将应用了显示控制装置150的车辆称为本车，将本车以外的车辆称为其它车辆。

显示控制装置150通过与显示器110组合，可以构成显示装置100。并且，显示装置100还可以通过其单独、或与其它装置进行组合，从而构成hmi(humanmachineinterface：人机接口)装置。图1中示出了显示装置100与音响装置101及操作装置102一起构成hmi装置的例子。图1的hmi装置是输出面向用户的信息并接受用户作出的操作的装置。具体而言，利用显示装置100从视觉上提供信息，利用音响装置101从听觉上提供信息。另外，由操作装置102受理用户对显示装置100和音响装置101的操作。操作装置102可以是触摸屏、开关、按钮等一切操作装置。下面，将用户设定为驾驶员，但用户也可以是同乘人员。

图1中，为了进行说明，图示了行驶驱动系统10、驾驶操作装置20、自动驾驶控制装置30、本车位置检测装置40和周边状况检测装置50。

行驶驱动系统10是用于使车辆行驶的装置，包括加速装置、转向装置和制动装置。行驶驱动系统10中，有时也包括用于车辆行驶的装置，例如转向灯。行驶驱动系统10受自动驾驶控制装置30的控制。行驶驱动系统10利用各种传感器检测行驶驱动系统10的工作状况，并将检测结果提供给自动驾驶控制装置30。这些信息被用在自动驾驶控制装置30对行驶驱动系统10进行控制之时。

在行驶驱动系统10的控制权限、换言之车辆的驾驶权限被给予了车辆的情况下，自动驾驶控制装置30自行控制行驶驱动系统10。鉴于此，车辆拥有驾驶权限的状态也可以表达为自动驾驶控制装置30拥有驾驶权限的状态。相反，当该车辆的驾驶员拥有驾驶权限的情况下，驾驶员通过对驾驶操作装置20进行操作来控制行驶驱动系统10。

驾驶操作装置20是供驾驶员驾驶车辆用的装置。驾驶操作装置20包括供驾驶员操作行驶驱动系统10用的装置，例如方向盘、油门踏板和刹车踏板。并且，驾驶操作装置20还包括供驾驶员向车辆输入与驾驶相关的指示用的装置，例如方向盘拨杆和转向灯拨杆。通过驾驶操作装置20进行的操作内容被输入至自动驾驶控制装置30。在驾驶员拥有驾驶权限的情况下，自动驾驶控制装置30基于该操作内容控制行驶驱动系统10。

自动驾驶控制装置30具有地图数据库31。下面，有时也将数据库记为db。地图db31是自动驾驶用的数据库，具有高精度的地图数据，还具有对于自动驾驶是有用的数据，例如道路数据。道路数据是绘制在道路面上的分隔线的明亮度等相关的数据。地图db31也可以设置在互联网上，这种情况下，自动驾驶控制装置30通过互联网访问地图db31。

自动驾驶控制装置30通过参照地图db31，针对本车的行驶预定路径，生成相对长期的行驶控制计划。行驶预定路径可以根据本车位置检测装置40检测出的本车当前位置，设定为预先设定的范围内的道路网。或者，也可以将导航系统所设定的引导路径设定为行驶预定路径。

这里，本车位置检测装置40由gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)接收机等构成，检测本车当前位置即本车位置，并将检测结果提供给自动驾驶控制装置30。当前位置例如可以通过纬度、经度和高度来表达。本车位置检测装置40也可以构成为不使用gps接收信息而基于加速度传感器、陀螺仪、车速信号等的信息来求出本车位置，或在gps接收信息的基础上基于加速度传感器、陀螺仪、车速信号等的信息来求出本车位置。

自动驾驶控制装置30在地图db31的信息和本车位置的信息的基础上，基于本车周边状况的信息，生成相对短期的行驶控制计划。周边状况由周边状况检测装置50检测出。

周边状况检测装置50检测本车的周边状况，并将检测结果提供给自动驾驶控制装置30。周边状况检测装置50具有毫米波雷达、超声波传感器、激光雷达、摄像头等感测装置，利用这些感测装置来获取用于自动驾驶的信息。例如，获取车道(换言之、道路地面的分隔线)、其它车辆、行人、建筑物、障碍物等的位置信息。这里，根据分隔线的位置信息(例如根据到左右分隔线的距离差)，可以获取本车在车道内的位置信息。对于移动的物体，可检测其移动速度。周边状况检测装置50也可以通过车载通信设备获取本车的周边状况的信息。具体而言，通过本车与其它车辆之间的通信即车车间通信、本车与道路两旁设备之间的通信即路车间通信、广播接收等，能够获取拥堵情况、道路状态等信息。

周边状况检测装置50检测出的周边状况信息被自动驾驶控制装置30用于避让碰撞、维持车道(换言之，维持行车道)等。鉴于这一点，短期的行驶控制计划与周边状况检测装置50的检测范围程度相关。另一方面，长期的行驶控制计划以超过周边状况检测装置50的检测范围的范围为对象，与基于地图db31等可以假设的未来的长期行驶相关。另外，由于短期的行驶控制计划基于周边状况信息生成，因此，短期的行驶控制计划要比长期的行驶控制计划更加详细。

行驶控制计划包含行驶预定轨迹的信息。行驶预定轨迹中，根据上述长期的行驶控制计划而给出相对长期的行驶预定轨迹，根据上述短期的行驶控制计划而给出相对短期的行驶预定轨迹。如上所述，短期的行驶控制计划比长期的行驶控制计划更加详细，因此，短期的行驶预定轨迹比长期的行驶预定轨迹要详细。例如，短期的行驶预定轨迹以能够确定本车在车道内的位置的精度来生成。

行驶预定轨迹可以根据以时刻为变量的函数来生成。因此，通过代入某一时刻的值，可以得到车辆在这一时刻位于行驶预定轨迹上的哪个位置的相关信息。据此，通过代入将来时刻的值，能够推测车辆在这一将来时刻的将来位置。这里，将来时刻是指在当前时刻之后到来的时刻。将来位置是指推测出车辆在将来时刻将到达的现实空间的地点。将来位置例如可以通过纬度、经度和高度来表达。

另外，行驶控制计划包含在沿着行驶预定轨迹行进的情况下行驶驱动系统10的控制计划的信息、例如加速装置和转向装置及制动装置各自的控制计划的信息。还可以包含转向灯的控制计划。

<显示器110>

显示器110为利用了驾驶座前方的挡风玻璃的平视显示器(hud)。下面，有时也将显示器110称为hud110。hud110通过虚像向驾驶员提供hud110所显示的图像。具体而言，当hud110向挡风玻璃投影图像时，其投影图像会以虚像的方式反映在透过挡风玻璃看到的现实风景上。因此，看起来就像显示图像存在于车辆前方的风景中一样。换言之，向驾驶员提供的是在现实风景的像上重叠了hud110所输出的像而得到的像，而驾驶员对该重叠的像进行识别。

实施方式1中，hud110使用的是虚像距离即驾驶员看到的虚像的距离(更具体是指纵向距离)固定的规格的hud。

图2中示出透过挡风玻璃200看到的现实风景的一例。图3中示出通过hud110在图2的现实风景上重叠显示对象210的状态。

<显示控制装置150>

显示控制装置150对hud110进行控制。具体而言，显示控制装置150生成hud110要显示的图像的数据，并将生成的图像数据提供给hud110。hud110基于所提供的图像数据进行显示动作。

如图3所示，利用hud110显示模拟了车辆形状的显示对象210。将模拟的车辆形状设为本车的形状，但并不限于这一示例。图3的显示对象210模拟了车辆的后视图。下面，有时也将显示对象210称为车辆对象210。这种情况下，显示控制装置150设定车辆对象210在hud110的显示区域、换言之虚像的显示区域中的显示位置，并生成用于在该显示位置上显示车辆对象210的图像数据。

特别地，显示控制装置150具有通过车辆对象210来显示本车的将来动作的功能。图4中示出一例。图4中图示了车辆1按照行驶控制计划、换言之按照行驶预定轨迹而变更车道的状况，如图中的下部所示。图4的上部图示了透过挡风玻璃200看到的现实风景和hud110所显示的车辆对象210。图4中部的时间轴上t10～t14的刻度是对照着图4下部的车辆1的位置来表示的。因此，存在时间轴上td的长度(相当t11与t12之间、t13与t14之间的长度)图示不相等的情况。

这里，透过挡风玻璃200看到当前时刻的现实风景。而车辆对象210显示于将来时刻的将来位置。因此，透过挡风玻璃200从视觉上提供将来时刻的疑似(换言之假想)状况。如上所述，将来位置可以基于行驶控制计划推测，更具体而言，可以基于行驶预定轨迹推测。

参照图4，在当前时刻为开始变更车道的时刻t11的情况下，车辆对象210显示于将来时刻t11+td(＝t12)的将来位置。即，根据行驶预定轨迹，在将来时刻t11+td(＝t12)，车辆1的计划是在左车道行驶并靠向中央线一侧。对应于这一情况，在当前时刻t11，车辆对象210显示于靠向了透过挡风玻璃200看到的现实的中央线的位置。

td是当前时刻与将来时刻之差。这里，将td固定在5秒且不可变，但并不限于此例。

在当前时刻是t12的情况下，车辆对象210显示于将来时刻t12+td的将来位置。在将来时刻t12+td，车辆1的计划是跨过中央线。对应于这一情况，在当前时刻t12，车辆对象210显示为重叠在透过挡风玻璃200看到的现实的中央线上。

在时刻t14的计划是结束车道变更的情况下，在当前时刻t14-td(＝t13)，车辆对象210显示于将来时刻t14的将来位置。即，在当前时刻t13(＝t14-td)，车辆对象210显示为位于透过挡风玻璃200看到的现实的右车道内。

车辆1行驶在同一车道上的状况也一样。具体而言，在开始车道变更前的时刻t10(＜t11)，车辆对象210显示于将来时刻t10+td的将来位置。这种情况下，将来位置是在当前行驶中的左车道内，因此车辆对象210在时刻t10显示为位于透过挡风玻璃200看到的现实的左车道内。在结束车道变更之后的时刻也一样，图4中代表性地图示了时刻t14的显示。

例如在左右转弯的状况下，车辆对象210也进行同样的显示。

下面，对显示控制装置150进行更加具体的说明。如图1所示，显示控制装置150包括信息获取部151和控制部152。

信息获取部151获取显示控制装置150的动作所要利用的各种信息。根据图5所示的动作流程s100，在步骤s110中，信息获取部151从自动驾驶控制装置30获取由自动驾驶控制装置30生成的行驶控制计划的信息。

控制部152进行显示控制装置150内的各种处理。尤其是如图5所示，在步骤s120中，控制部152控制显示器110(这里是hud110)，使用车辆对象210的显示，从视觉上向用户提供由步骤s110中获取到的行驶控制计划所计划的车辆1的将来动作。尤其是控制部152控制hud110，在与将来动作相关的风景即透过挡风玻璃200看到的现实风景上重叠车辆对象210。

图6中示出说明控制部152的结构的框图，图7中示出控制部152的动作(即上述步骤s120)的更加具体的流程图。根据图6，控制部152包括将来位置确定部1521、显示位置决定部1522和图像数据生成部1523。

根据图7的动作流程s120，在步骤s121中，将来位置确定部1521确定车辆1的将来位置。例如，将来位置确定部1521通过在表示行驶预定轨迹的函数中代入将来时刻的值，从而获取车辆1在这一将来时刻的将来位置的信息。特别是通过利用短期的行驶预定轨迹，能够从与分隔线的位置关系确定车辆1的将来位置。将当前时刻设为t0，将来时刻设为t0+td，td为5秒。

在步骤s122中，显示位置决定部1522决定车辆对象210在hud110的显示区域、换言之虚像的显示区域中的显示位置。

这里，参照图8。透过挡风玻璃200看到的hud110的显示区域205被设定在图8所示的位置上。这种情况下，显示区域205在挡风玻璃200的范围中的位置是已知的。

另外，分隔线在挡风玻璃200的范围中的位置可以通过周边状况检测装置50来确定。例如，通过周边状况检测装置50用前摄像头拍摄风景并对其拍摄图像进行分隔线识别，从而能够确定分隔线在挡风玻璃200的范围中的位置。

这样，可以确定分隔线在显示区域205的范围中的位置。

另一方面，如上所述，利用将来位置确定部1521可以从与分隔线的位置关系来确定车辆1的将来位置。

这样，通过使车辆对象210在显示区域205的范围中的显示位置与现实的分隔线之间的位置关系反映出车辆1的将来位置与分隔线之间的位置关系，能够决定车辆对象210的显示位置。

鉴于这一点，显示位置决定部1522例如基于挡风玻璃200与显示区域205的位置关系、分隔线在挡风玻璃200的范围中的位置、车辆1的将来位置与分隔线之间的位置关系的信息，决定车辆对象210在显示区域205中的显示位置。从而，能够将车辆对象210显示在现实风景中的将来位置上。另外，实施方式1中，车辆对象210的显示位置在显示区域205的纵向上设为固定。

周边状况信息由信息获取部151从周边状况检测装置50获取，并提供给显示位置决定部1522。但信息获取部151也可以从自动驾驶控制装置30获取由周边状况检测装置50提供给自动驾驶控制装置30的周边状况信息。

回到图6和图7，在步骤s123中，图像数据生成部1523生成用于在显示位置决定部1522所决定的显示位置上显示车辆对象210的图像数据(与整个显示区域205对应的图像数据)。然后，图像数据生成部1523将所生成的图像数据输出到hud110。

通过重复图7的动作流程s120，或重复图5的动作流程s100，从而更新显示图像。其结果是，通过车辆对象210的显示位置的变化，从视觉上向用户提供车辆1的将来动作。

另外，显示控制装置150基于行驶控制计划进行显示控制，因此只要生成行驶控制计划即可。因而，即使不是完全自动驾驶的状态(加速、转向和制动全都由自动驾驶控制装置30进行而驾驶员完全不参与驾驶的状态)，也可以执行上述显示控制。换言之，无关乎驾驶权限属于车辆还是属于驾驶员，上述显示控制都可以执行。

<显示控制装置150的硬件结构>

图9中示出显示控制装置150的硬件结构图。根据图9的例子，显示控制装置150包括处理器161、存储器162和外部接口163。下面，有时也将接口记为if。处理器161、存储器162和外部if163通过母线相互连接。但并不限于该连接方式。处理器有时也被称为微处理器、微机、cpu(centralprocessingunit：中央处理器)、运算装置、dsp(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)。

存储器162例如可以是半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、压缩盘、迷你盘、dvd等一切存储介质。上述半导体存储器例如可以是rom(readonlymemory：只读存储器)、ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、闪存、eprom(erasableprogrammablerom：可擦可编程只读存储器)、eeprom(electricallyerasableprogrammablerom：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的一切半导体存储器。

外部if163是用于连接显示控制装置150和外部装置的if电路、例如通信电路。外部装置例如相当于自动驾驶控制装置30、周边状况检测装置50、hud110等一切外部装置。但如果是例如显示控制装置150和自动驾驶控制装置30无需经由外部if163就能连接的规格，则自动驾驶控制装置30例如和母线连接。即，在连接的规格方面，也存在无需经由外部if163就能连接显示控制装置150的外部装置。

处理器161通过读取存储在存储器162中的程序(换言之，软件、固件或它们的组合)并执行，可以实现显示控制装置150的各种功能。例如，处理器161通过执行控制部152用的(更具体是指将来位置确定部1521、显示位置决定部1522和图像数据生成部1523用的)程序，实现控制部152的功能(更具体是指将来位置确定部1521、显示位置决定部1522和图像数据生成部1523的功能)。处理器161还通过执行信息获取部151用的程序，实现信息获取部151的功能。在利用外部if163的情况下，处理器161与外部if163协同动作来实现信息获取部151的功能。

以上，处理器161通过执行程序来实现显示控制装置150的功能。而与此相对，如图10所示，也可以由专用的处理电路171来实现显示控制装置150的功能。处理电路171例如可以是单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、asic(applicationspecificintegratedcircuit：专用集成电路)、fpga(fieldprogrammablegatearray：现场可编程门阵列)或它们的组合电路等一切处理电路。处理电路171也可以包含外部if163。

另外，可以将图9和图10的结构组合。即，通过处理器161执行存储于存储器162的程序来实现显示控制装置150的一部分功能，并由专用的处理电路171来实现显示控制装置150的剩余功能。

<效果>

根据显示控制装置150，通过将模拟了车辆形状的显示对象即车辆对象210重叠在与车辆1的将来动作相关的风景上，从而从视觉上提供将来动作。因此，容易更加具体地理解车辆1的将来动作。其结果是，例如对于车辆1的将来动作能够产生安心感。

另外，由于车辆1的将来动作以容易理解的方式呈现，因此能够防止驾驶员进行意外的驾驶操作，并且能够防止因该意外的驾驶操作而引起的中断处理。其结果是，能够防止因中断处理导致处理负担的增加。

再次参照图4，以进行车道变更的状况为例，对上述技术效果进行说明。将操作方向盘规定角度以上、或者操作转向灯拨杆分派为请求驾驶权限从车辆移交给驾驶员的操作。假设这种情况下，驾驶员意外地作出了用于车道变更的驾驶操作。这样一来，自动驾驶控制装置30要进行用于向驾驶员询问该操作是否是驾驶权限移交请求的中断处理。但是，通过使车辆1的将来动作以容易理解的方式加以呈现，驾驶员能够确切地识别出执行按计划的车道变更，因此能够抑制要作出用于车道变更的驾驶操作的动机。因此，能够防止因意外的操作而产生的上述中断处理。其结果是，能够防止因中断处理导致处理负担的增加。

将操作方向盘规定角度以上、或操作转向灯拨杆分派给其它请求涉及的操作例如请求完全解除自动驾驶的操作的情况也一样。

另外，如实施方式4等中所说明的，通过将车辆1将要减速的情况以容易理解的方式加以呈现，能够抑制驾驶员要操作刹车踏板的动机。因此，在将踩下刹车踏板规定量以上分派给用于请求驾驶权限移交等的操作的情况下，也能得到与上述相同的技术效果。

实施方式1中，车辆对象210的显示位置在显示区域205的纵向上是固定的(参照图4)。因此，仅呈现车辆1的将来动作的横向动作分量。也可以呈现车辆1的将来动作的横向动作分量和前后方向动作分量双方。但即使在仅呈现横向动作分量的情况下，也能够充分地理解车辆1的将来动作。另外，与呈现横向动作分量和前后方向动作分量双方的情况相比，用于决定车辆1的显示位置的处理量只需很少即可。另外，关于呈现横向动作分量和前后方向动作分量双方的例子，将在实施方式4、5中更加具体地进行说明。

另外，hud110使用虚像距离固定的规格的hud，从而能够低成本地提供显示装置100。

<将来位置的确定>

这里，对将来位置的确定加以说明。如上所述，将来位置确定部1521通过在表示行驶预定轨迹的函数中代入将来时刻的值，从而确定车辆1在这一将来时刻的将来位置。此时，将来时刻被设为从作为起点的当前时刻t0经过时间间隔td后的时刻t0+td。

作为起点的当前时刻t0例如是在表示行驶预定轨迹的函数中代入将来时刻的值的定时的时刻ta。

但也可以将上述代入时刻ta之后的时刻规定为当前时刻t0。例如，将车辆对象210实际显示的时刻tb规定为当前时刻t0。这里，控制部152和hud110为了进行各种处理所耗费的处理时间可以基于规格等来进行预测。因此，可以预先规定时刻ta与tb之间的时间差δtab的值。其结果是，当前时刻t0可以通过t0＝ta+δtab计算出。

同样地，当前时刻t0也可以是执行用于决定车辆对象的显示位置的处理(步骤s122)的时刻、执行用于生成图像数据的处理(步骤s123)的时刻、或将图像数据提供给hud110的时刻。或者，还可以将上述时刻ta、tb之间的任意时刻规定为当前时刻t0。

并且，还可以将上述代入时刻ta之前的任意时刻tc规定为当前时刻t0。但在这种情况下，需要规定时刻tc，以使其将来时刻tc+td不会变成上述代入时刻ta过去的时刻。即，规定tc要满足ta＜tc+td，换言之，要满足tc＞ta-td。

以上，将在表示行驶预定轨迹的函数中代入将来时刻的值的定时的时刻ta作为基准来研究当前时刻t0，但这只是为了便于说明。即，当前时刻t0实质上可以在能够被认为是当前时刻的范围内进行规定，

在上述确定将来位置的处理(步骤s121)中，将用于确定车辆1的将来位置的起点设为当前时刻t0。当前时刻t0和车辆1在当前时刻t0的当前位置相互对应，因此，确定将来位置的处理可以理解为以车辆1在当前时刻t0的当前位置为起点来确定车辆1的将来位置的处理。另外，与当前时刻t0的规定一样，用于确定将来位置的当前位置实质上也可以在能够被认为是当前位置的范围内进行规定。

另外，车辆1的将来位置也可以用空间间隔sd来代替时间间隔td，根据空间间隔sd来规定。即，也可以将车辆1的将来位置规定为离上述起点有空间间隔sd的车辆1将要到达的预定位置。空间间隔sd例如可以规定为在当前位置的正面方向上或者从当前位置起沿着行驶预定轨迹的前方50m或前方100m的距离。图11中示出了车辆对象210的显示例。

图11中，例如参照时刻t22，在车辆1的计划是从当前时刻t22(换言之，当前时刻t22的当前位置)起要在前方距离sd的将来位置跨过中央线的情况下，在当前时刻t22使用车辆对象210的显示，从视觉上提供这一状况。这里，到达将来位置的时刻即将来时刻可以在例如车辆1维持当前速度行驶的假设下推测出。将推测出的将来时刻的值代入表示行驶预定轨迹的函数，从而可以确定车辆1的将来位置。

<实施方式2>

实施方式1中，用于规定将来位置与其起点之差的时间间隔td的值被设定为不可变。而与此相对，在实施方式2中，用户可以变更td的值。

图12表示对实施方式2所涉及的显示控制装置150b及其应用例进行说明的框图。显示控制装置150b具有在实施方式1所涉及的显示控制装置150中增加了调整部153b的结构。显示控制装置150b通过与显示器110(这里是hud110)组合，可以构成显示装置100b。图12中的其它结构与图1相同。

调整部153b按照用户指示，调整用于规定将来位置与其起点之差的时间间隔td。具体而言，用户使用操作装置102，输入td的设定值。或者，也可以输入对td当前值的增减。上述用户指示从操作装置102传输至调整部153b。调整部153b按照所获取到的用户指示更新td的值，并将td的更新值提供给控制部152。从而，控制部152基于用户所指示的td进行与实施方式1相同的动作。

同样地，在将来位置与其起点之差是由空间间隔规定的情况下，用户也可以变更空间间隔。

根据实施方式2，可以得到与实施方式1相同的效果。另外，根据实施方式2，还可以调整车辆对象210在何种程度的将来加以呈现，因此例如能够迎合用户的喜好。

<实施方式3>

实施方式1、2中，作为用于规定将来位置与其起点之差的间隔，仅利用了时间间隔td和空间间隔sd中的任意一方。而在实施方式3中，根据不同的状况，在时间间隔td与空间间隔sd之间动态地进行切换。

图13表示对实施方式3所涉及的显示控制装置150c及其应用例进行说明的框图。显示控制装置150c具有在实施方式1所涉及的显示控制装置150中增加了调整部153c的结构。显示控制装置150c通过与显示器110(这里是hud110)组合，可以构成显示装置100c。根据图13，其在图1的结构中追加了调整参考信息提供装置400。

调整部153c根据例如行驶状况，调整是利用时间间隔td还是利用空间间隔sd。这里，举出车辆1的行驶速度作为行驶状况的一例。具体而言，在调整部153c判别出行驶速度低于间隔调整用的速度阈值的情况下，调整部153c使控制部152在确定车辆1的将来位置时利用空间间隔sd。相反，在调整部153c判别出行驶速度为上述阈值以上的情况下，调整部153c使控制部152利用时间间隔td。速度阈值例如是20km/h。

这种情况下，调整参考信息提供装置400例如相当于车辆1的速度传感器，速度传感器将车辆1的行驶速度的信息作为调整参考信息提供给调整部153c。

调整部153c也可以根据周边状况，调整是利用时间间隔td还是利用空间间隔sd。这里，举出拥堵程度作为周边状况的一例。具体而言，在调整部153c判别出拥堵程度低于间隔调整用的拥堵程度阈值的情况下，调整部153c使控制部152在确定车辆1的将来位置时利用空间间隔sd。相反，在调整部153c判别出拥堵程度为上述阈值以上的情况下，调整部153c使控制部152利用时间间隔td。

这种情况下，调整参考信息提供装置400例如相当于周边状况检测装置50，周边状况检测装置50将与行驶预定轨迹相关联的拥堵信息作为调整参考信息提供给调整部153c。

调整部153c也可以根据驾驶员状况，调整是利用时间间隔td还是利用空间间隔sd。这里，举出驾驶员的注意力水平作为驾驶员状况的一例。驾驶员的注意力水平由例如是否在打瞌睡、是否分散了注意力驾驶、以及是否保持冷静(换言之，是否不兴奋)的观点决定。在调整部153c判别出驾驶员的注意力水平低于间隔调整用的注意力水平阈值的情况下，调整部153c使控制部152在确定车辆1的将来位置时利用空间间隔sd。相反，在调整部153c判别出注意力水平为上述阈值以上的情况下，调整部153c使控制部152利用时间间隔td。

这种情况下，调整参考信息提供装置400相当于驾驶员信息检测装置，驾驶员信息检测装置将驾驶员的注意力水平的信息作为调整参考信息提供给调整部153c。例如，驾驶员信息检测装置具有用于拍摄驾驶员的车内摄像头以作为传感器，通过对该摄像头的拍摄图像进行分析，来检测驾驶员的眼球和脸部的动作，并根据驾驶员的视线方向和脸部朝向来判别驾驶员的注意力水平。驾驶员信息检测装置的传感器只要能够检测出驾驶员的行为即可。因此，也可以使用其它传感器。作为其它传感器，例如可以列举获取驾驶员的声音的声音收集麦克风、设置于方向盘的生物体传感器和脑电波传感器。

调整部153c也可以根据行驶状况、周边状况和驾驶员状况中的2种以上状况，决定是利用时间间隔td还是利用空间间隔sd。

根据实施方式3，可以得到与实施方式1相同的效果。

调整部153c也可以具有实施方式2所涉及的调整部153b的功能,即具有按照用户指示来调整时间间隔td和空间间隔sd的功能。

也可以代替上述选择性地利用时间间隔td和空间间隔sd而改变td或sd的值，或在上述选择性地利用时间间隔td和空间间隔sd的基础上改变td或sd的值。即，本实施方式1中，将车辆1的将来位置固定地设定为5秒后或前方100m处，换言之，将td或sd设为固定。但调整部153c也可以基于行驶状况、周边状况、驾驶员状况中的一个或两个以上信息，改变td或sd的值。

例如，可以是车辆1的速度越大，td或sd就设定得越长。由此，速度越快，车辆1的动作的变化可以越早地显示。

另外，例如在车辆1的周边有很多其它车辆的情况下，也可以将td或sd设定得较短。另外，例如在前方50m处存在先行车辆的情况下，也可以将td或sd设定得较短。由此，显示的是眼前的未来而不是遥远的未来，因此可以减少对周边车辆造成的困惑。

另外，在检测出驾驶员的注意力水平下降的情况下，也可以将td或sd设定得较长。由此，可以早早地显示车辆1的动作的变化，因此能够确保驾驶员的认知时间。

<实施方式4>

实施方式1中，控制了车辆对象210的显示，以仅表现车辆1的将来动作的横向动作分量。而与此相对，在实施方式4中，控制车辆对象210的显示，以表现车辆1的将来动作的横向动作分量和前后方向动作分量双方。

图14中示出一例。图14图示了车辆1为了避开障碍物等(未图示)而变更车道的状况，如图中下部所示。图14的上部图示了透过挡风玻璃200看到的现实风景和hud110所显示的车辆对象210。另外，图4中部的时间轴上t30～t34的刻度是对照着图4下部的车辆1的位置来表示的。因此，存在时间轴上td的长度(相当于t30与t31之间、t31与t32之间、t32与t33之间及t33与t34之间的长度)图示不相等的情况。

图14中，根据行驶控制计划，车辆1在左车道上行驶，且在时刻t31临时减速。之后，车辆1加速并开始车道变更。在时刻t32，车辆1行驶在靠向中央线的位置上。然后，在时刻t33，车辆1跨过中央线，然后，车辆1进入右车道并加速。在时刻t34，车辆1达到目标速度，之后维持这一速度。

首先，图14和图4的行驶预定轨迹在车道变更这一点上是相通的，因此，在图14中，车辆对象210的显示位置的横向位置分量(以下也称为横向位置)可以设定为与图4相同。因此，以下对车辆对象210的显示位置的纵向位置分量(以下也称为纵向位置)进行说明。

参照图14，在当前时刻为t30的情况下，车辆对象210显示于将来时刻t31(＝t30+td)的将来位置。如上所述，车辆1在时刻t31减速，因此，与维持车速不变的情况相比，将来时刻t31的将来位置与当前时刻t30的当前位置离得更近。为了表现出这一状况，将车辆对象210的纵向位置设定为靠向挡风玻璃200的下边(换言之，显示区域205的下边)。

在当前时刻是t31的情况下，车辆对象210显示于将来时刻t32(＝t31+td)的将来位置。如上所述，在时刻t31之后车速增大，因此车辆对象210的纵向位置设定为比时刻t31的显示位置离挡风玻璃200的下边更远的位置上。

在当前时刻是t32的情况下，车辆对象210显示于将来时刻t33(＝t32+td)的将来位置。在时刻t32～t33之间车速保持固定，因此，时刻t32、t33的车辆对象210的纵向位置相同。

在当前时刻是t33的情况下，车辆对象210显示于将来时刻t34(＝t33+td)的将来位置。如上所述，车辆1在进入右车道之后加速，因此，与维持车速的情况相比，将来时刻t34的将来位置与当前时刻t33的当前位置离得更远。为了表现出这一状况，将车辆对象210的纵向位置设定为靠向挡风玻璃200的上边(换言之，显示区域205的上边)。

在当前时刻是t34的情况下，车辆对象210显示于将来时刻t34+td的将来位置。如上所述，车辆1在时刻t34之后维持固定的速度，因此，与在时刻t33～t34期间加速的情况相比，将来时刻t34+td的将来位置与当前时刻t34的当前位置离得更近。因此，车辆对象210的纵向位置设定为比时刻t33的显示位置离挡风玻璃200的上边更远的位置上。

例如在左右转弯的状况下，车辆对象210也进行同样的显示。

由此，在实施方式4中，通过控制车辆对象210的纵向位置，能够呈现出将来位置的远近感。

图15中示出实施方式4所涉及的控制部152d的框图，图16中示出控制部152d的动作的流程图。控制部152d代替已说明的控制部152应用到显示控制装置中。控制部152d包括将来位置确定部1521、显示位置决定部1522d和图像数据生成部1523。

根据图16的动作流程s120d，在步骤s121中，将来位置确定部1521与实施方式1同样地确定车辆1的将来位置。

接着，在步骤s122d中，显示位置决定部1522d决定车辆对象210在hud110的显示区域205中的显示位置。尤其是实施方式4所涉及的显示位置决定部1522d决定车辆对象210的横向位置和纵向位置。

具体而言，显示位置决定部1522d与实施方式1中说明的步骤s122同样地决定车辆对象210的横向位置。

另外，显示位置决定部1522d根据车辆1的将来位置与当前位置的距离，决定车辆对象210的纵向位置。具体而言，将来位置越接近当前位置，显示位置决定部1522d将车辆对象210的纵向位置设定得越靠向显示区域205的下边。换言之，将来位置离当前位置越远，显示位置决定部1522d将车辆对象210的纵向位置设定得越靠向显示区域205的上边。

这里，显示位置决定部1522d可以从行驶预定轨迹获取车辆1当前位置的信息。或者，显示位置决定部1522d也可以从本车位置检测装置40直接或经由自动驾驶控制装置30获取当前位置的信息。

之后，在步骤s123中，图像数据生成部1523生成用于在由显示位置决定部1522d所决定的显示位置上显示车辆对象210的图像数据。然后，图像数据生成部1523将所生成的图像数据输出到hud110。

根据实施方式4，可以得到与实施方式1相同的效果。另外，根据实施方式4，可以更加具体地呈现车辆1的将来动作。

<实施方式5>

实施方式5中，采用与实施方式4不同的方法来决定车辆对象210的横向位置和纵向位置。参照图17，说明实施方式5所涉及的方法。

将车辆1的将来位置确定为例如现实风景中的位置e1。另外，在车辆1的前摄像头拍摄到现实风景的情况下，现实风景中的位置e1对应于拍摄图像中的位置e2。通常，可以基于拍摄方向、拍摄范围等，规定现实风景中的位置e1的信息与拍摄图像中的位置e2的信息的对应关系。同样，也可以规定拍摄图像与挡风玻璃200的范围的对应关系。另外，挡风玻璃200的范围中，hud110的显示区域205的位置是已知的。这样一来，可以将现实风景中的位置e1即车辆1的将来位置的信息转换为hud110的显示区域205内的位置e3的信息。因此，可以根据车辆1的将来位置，决定车辆对象210的显示位置即横向位置和纵向位置。

图18中示出实施方式5所涉及的控制部152e的框图，图19中示出控制部152e的动作的流程图。控制部152e代替已说明的控制部152应用到显示控制装置中。控制部152e包括将来位置确定部1521、显示位置决定部1522e和图像数据生成部1523。

根据图19的动作流程s120e，在步骤s121中，将来位置确定部1521与实施方式1同样地确定车辆1的将来位置。

接着，在步骤s122e中，显示位置决定部1522e决定车辆对象210在hud110的显示区域205中的显示位置。鉴于上述说明，将来位置与车辆对象210的显示位置之间的对应关系例如可以通过以将来位置的信息和前摄像头的拍摄条件的信息为变量的函数来给出。由此，显示位置决定部1522e通过在该函数中代入将来位置的信息等，决定车辆对象210的显示位置即横向位置和纵向位置。

之后，在步骤s123中，图像数据生成部1523生成用于在由显示位置决定部1522e所决定的显示位置上显示车辆对象210的图像数据。然后，图像数据生成部1523将所生成的图像数据输出到hud110。

根据实施方式5，可以得到与实施方式1相同的效果。另外，根据实施方式5，可以更加具体地呈现车辆1的将来动作。

<实施方式6>

实施方式6中，使车辆对象210的显示形式根据车辆1的将来动作而改变。具体而言，根据车辆1的当前位置与将来位置之差，控制车辆对象210的显示尺寸。图20中示出一例。将图20与已说明的图14进行比较可知，实施方式6中，将来位置离当前位置越近，车辆对象210显示得越大(参照当前时刻t30的显示)，反之，将来位置离当前位置越远，车辆对象210显示得越小(参照当前时刻t33的显示)。从而，能够呈现出将来位置的远近感。

图21中示出实施方式6所涉及的控制部152f的框图，图22中示出控制部152f的动作的流程图。控制部152f代替已说明的控制部152应用到显示控制装置中。控制部152f具有在实施方式5所涉及的控制部152e中增加了显示形式决定部1524f的结构。

根据图22的动作流程s120f，在步骤s121中，将来位置确定部1521与实施方式1同样地确定车辆1的将来位置。接着，在步骤s122e中，显示位置决定部1522e与实施方式5同样地决定车辆对象210的显示位置。

接着，在步骤s124f中，显示形式决定部1524f根据上述步骤s122e中决定的纵向位置，决定车辆对象210的显示尺寸。具体而言，纵向位置离显示区域205的上边越近(即将来位置离当前位置越远)，显示形式决定部1524f将车辆对象的显示尺寸设定得越小。换言之，纵向位置离显示区域的下边越近(即将来位置离当前位置越近)，显示形式决定部1524f将车辆对象的显示尺寸设定得越大。

之后，在步骤s123中，图像数据生成部1523生成用于在由显示位置决定部1522e所决定的显示位置上以显示形式决定部1524f所决定的显示尺寸来显示车辆对象210的图像数据。然后，图像数据生成部1523将所生成的图像数据输出到hud110。

根据实施方式6，可以得到与实施方式1相同的效果。另外，根据实施方式6，可以更加具体地呈现车辆1的将来动作。

实施方式6中，将显示形式决定部1524f的功能应用于实施方式5，但也可以将显示形式决定部1524f的功能应用到其它实施方式。

<实施方式7>

实施方式7中，对于hud110使用虚像距离可变的规格的hud的情况进行说明。具体而言，车辆1的将来位置离当前位置越远，虚像距离越长，反之，将来位置离当前位置越近，虚像距离越短。藉此呈现出将来位置的远近感。

图23中示出实施方式7所涉及的控制部152g的框图，图24中示出控制部152g的动作的流程图。控制部152g代替已说明的控制部152应用到显示控制装置中。控制部152g包括将来位置确定部1521、显示位置决定部1522g和图像数据生成部1523。

根据图24的动作流程s120g，在步骤s121中，将来位置确定部1521与实施方式1同样地确定车辆1的将来位置。

接着，在步骤s122g中，显示位置决定部1522g决定车辆对象210在hud110的显示区域中的显示位置。具体而言，显示位置决定部1522g根据车辆1的将来位置与当前位置的距离，决定虚像距离。即，如上所述，将来位置离当前位置越远，将虚像距离设定得越长。然后，显示位置决定部1522g在针对所设定的虚像距离而规定的显示区域中，与实施方式5同样地决定车辆对象210的显示位置。

之后，在步骤s123中，图像数据生成部1523生成用于在由显示位置决定部1522g所决定的显示位置(即虚像距离、纵向位置和横向位置)上显示车辆对象210的图像数据。然后，图像数据生成部1523将所生成的图像数据输出到hud110。

根据实施方式7，可以得到与实施方式1相同的效果。另外，根据实施方式7，可以更加具体地呈现车辆1的将来动作。另外，根据虚像距离，车辆对象210的大小看起来不同，因此即使不像实施方式6那样控制车辆对象210的显示尺寸，也可以呈现出远近感。

实施方式7中，将显示位置决定部1522g的功能应用于实施方式5，但也可以将显示位置决定部1522g的功能应用到其它实施方式。

<实施方式8>

实施方式8中，使车辆对象210的显示形式根据车辆1的将来动作而改变。图25表示实施方式8所涉及的控制部152h的框图。控制部152h代替已说明的控制部152应用到显示控制装置中。控制部152h具有在实施方式5所涉及的控制部152e中追加了显示形式决定部1524h的结构。

在行驶控制计划中计划对外部车灯进行点亮或闪烁的情况下，显示形式决定部1524h设定车辆对象210的显示形式，以使车辆对象210中与外部车灯对应的部位能够被看出正在点亮或闪烁。图26中示出一例。图26中，车辆1与图14同样地行驶。

根据图26，在时刻t31计划使外部车灯即刹车灯伴随着车辆1减速而点亮。因此，显示形式决定部1524h对于当前时刻t30(＝t31-td)的显示，使车辆对象210采用车辆对象210中与刹车灯对应的部位能够被看出正在点亮的显示形式。

这里，在计划进行设定长度(例如3秒)以上的制动的情况下，显示形式决定部1524h将车辆对象210中与刹车灯对应的部位设定为用于通知踩住刹车的显示形式。用于通知踩住刹车的显示形式例如如图27所示，是与刹车灯对应的部位能够被看出正反复进行点亮和熄灭的动画显示。或者，如图28所示，也可以使用踩住刹车用的其它显示形式。

返回图26，在时刻t32、t33计划使外部车灯即转向灯随着车辆1车道变更而闪烁。因此，显示形式决定部1524h对于当前时刻t31(＝t32-td)、t32(＝t33-td)的显示，使车辆对象210采用车辆对象210中与转向灯对应的部位能够被看出正在闪烁的显示形式(参照图29)。这样的显示形式对于左右转时转向灯的闪烁也是一样的。

转向灯一般也用作为危险信号灯。例如，车辆1的计划是停在路边带上且此时使危险信号灯闪烁(具体是使左右转向灯同时闪烁)的情况下，显示形式决定部1524h使车辆对象210采用车辆对象210中与左右转向灯对应的部位能够被看出正在同时闪烁的显示形式。

另外，显示形式决定部1524h将车辆对象210设定为具有与将来动作相对应的特效线条的显示形式。例如在将来时刻车辆1进行加速的情况下，当前时刻的显示采用图30所例示的显示形式。并且，图31和图32例示了表示左转和右转的特效线条。特效线条也可以是动画显示。

另外，显示形式可以采用这些例子中的仅一部分，或者也可以采用其它显示形式。

图33中示出控制部152h的动作的流程图。根据图33的动作流程s120h，在步骤s121中，将来位置确定部1521与实施方式1同样地确定车辆1的将来位置。接着，在步骤s122e中，显示位置决定部1522e与实施方式5同样地决定车辆对象210的显示位置。

接着，在步骤s124h中，显示形式决定部1524h根据步骤s121中确定的将来位置上车辆1的动作，决定车辆对象210的显示形式。具体而言，显示形式决定部1524h能够根据行驶控制计划中包含的加速装置、转向装置和制动装置的控制计划的信息，来判别车辆1在将来位置上的动作。因此，显示形式决定部1524h基于其判别结果来决定车辆对象210的显示形式。

由于行驶预定轨迹由以时刻为变量的函数来表达，因此，通过对表示行驶预定轨迹的函数进行一阶微分，能够得到速度计划的信息。而且，通过二阶微分，能够得到加速度计划的信息。由此得到的速度计划和加速度计划的信息也可以被利用。

之后，在步骤s123中，图像数据生成部1523生成用于在由显示位置决定部1522e所决定的显示位置上以显示形式决定部1524h所决定的显示形式来显示车辆对象210的图像数据。然后，图像数据生成部1523将所生成的图像数据输出到hud110。

根据实施方式8，可以得到与实施方式1相同的效果。另外，根据实施方式8，可以更加具体地呈现车辆1的将来动作。

实施方式8中，将显示形式决定部1524h的功能应用于实施方式5，但也可以将显示形式决定部1524h的功能应用到其它实施方式。

<实施方式9>

实施方式9中，使车辆对象210的显示形式根据车辆1的将来动作的变化程度而改变。图34表示实施方式9所涉及的控制部152i的框图。控制部152i代替已说明的控制部152应用到显示控制装置中。控制部152i具有在实施方式5所涉及的控制部152e中增加了显示形式决定部1524i的结构。

显示形式决定部1524i控制车辆对象210的显示形式，使得车辆1的将来动作的变化程度越大，车辆对象210的可见度就越高。车辆对象210的可见度可以通过各种控制来改变，图35～图36示出具体例。

如图35所示，根据控制例(a)，在行驶控制计划中计划进行变化程度超过阈值va的大动作的情况下，显示形式决定部1524i针对这一大动作增大车辆对象210的显示尺寸。另外，在计划了要进行超过更大的阈值vb(＞va)的更大动作的情况下，显示形式决定部1524i对于这一更大动作进一步增大车辆对象210的显示尺寸。

控制例(a)中，如上所述，车辆对象210的显示尺寸分三阶段变化。而与此相对，在控制例(b)中，车辆对象210的显示尺寸分两阶段变化。另外，控制例(b)中，也可以采用阈值va而不是阈值vb。

根据控制例(c)，尤其是行驶控制计划中计划进行变化程度低于阈值vb的小动作的情况下，显示形式决定部1524i针对这一小动作并不显示车辆对象210。例如，显示形式决定部1524i将车辆对象210设定为透明。或者，显示形式决定部1524i也可以指示图像数据生成部1523停止图像数据的生成或输出。另外，控制例(c)中，也可以采用阈值va而不是阈值vb。根据控制例(c)，与车辆对象210始终显示的情况相比，能够减少显示控制装置等的处理量和功耗。

如图36所示，根据控制例(d)，在行驶控制计划中计划进行变化程度超过阈值vb的大动作的情况下，显示形式决定部1524i针对这一大动作对车辆对象210应用增强显示。图36中，通过用粗线绘制车辆对象210来提供增强显示，但也可以将绘制的线条变为可见度更高的颜色，或者也可以将车辆对象210涂成可见度更高的颜色。另外，控制例(d)中，也可以采用阈值va而不是阈值vb。

根据控制例(e)，在行驶控制计划中计划进行变化程度低于阈值vb的小动作的情况下，显示形式决定部1524i针对这一小动作用虚线绘制车辆对象210。由此，在变化程度高于阈值vb的情况下，车辆对象210的可见度相对变高。另外，控制例(e)中，也可以采用阈值va而不是阈值vb。

根据控制例(f)，在行驶控制计划中计划进行变化程度低于阈值vb的小动作的情况下，显示形式决定部1524i针对这一小动作增加车辆对象210的透明度。另外，在计划了要进行低于更小的阈值va(＜vb)的更小动作的情况下，显示形式决定部1524i对于这一更小动作进一步增加车辆对象210的透明度。由此，在变化程度高于阈值va、vb的情况下，车辆对象210的可见度相对变高。也可以仅采用阈值va、vb中的一方，使透明度分两个阶段变化。并且，也可以改变车辆对象210的色调以代替透明度。

根据控制例(g)，在行驶控制计划中计划进行变化程度低于阈值vb的小动作的情况下，显示形式决定部1524i针对这一小动作使车辆对象210变成简单形状。由此，在变化程度高于阈值vb的情况下，车辆对象210的可见度相对变高。另外，也可以采用不同于图36的其它简单形状，也可以采用阈值va而不是阈值vb。

另外，显示形式可以采用这些例子中的仅一部分，或者也可以采用其它显示形式。并且，发生改变的显示形式也可以相互组合。另外，也可以使显示形式分四个阶段以上或者连续地变化。另外，图35和图36中，为了便于说明，采用了公共的阈值va、vb，但也可以对每一种发生变化的显示形式都采用不同的阈值。

这里，车辆1的动作的变化程度可以用例如车辆1的加速度大小(换言之，加速度的绝对值)来表现。即，在加速的情况、减速的情况和变更行进方向的情况下，加速度(的大小)将发生变化，因此，根据加速度的大小(例如阈值va＝0.2g、阈值vb＝0.4g)来改变车辆对象210的显示方式即可。另外，加速的情况包括从停车状态变为行驶状态的情况在内。同样，减速的情况包括从行驶状态变为停车状态的情况在内。另外，变更行进方向的情况包括变更车道的情况和左右转的情况在内。

也可以将车辆1的动作分解为横向动作分量和前后方向动作分量，并将其中一方或双方的动作分量的加速度大小与阈值进行比较。

如上所述，由于行驶预定轨迹由以时刻为变量的函数来表达，因此，通过对表示行驶预定轨迹的函数进行二阶微分，能够得到加速度计划的信息。

图37中示出控制部152i的动作的流程图。根据图37的动作流程s120i，在步骤s121中，将来位置确定部1521与实施方式1同样地确定车辆1的将来位置。接着，在步骤s122e中，显示位置决定部1522e与实施方式5同样地决定车辆对象210的显示位置。

然后，在步骤s124i中，显示形式决定部1524i基于步骤s121中确定的车辆1在将来位置上的动作的变化程度，决定车辆对象210的显示形式。具体而言，显示形式决定部1524i在对表示行驶预定轨迹的函数进行二阶微分后得到的式子中代入将来时刻，从而确定车辆1在将来位置上的加速度。然后，显示形式决定部1524i将所确定的加速度大小和阈值比较，基于其比较结果来决定车辆对象210的显示形式。

之后，在步骤s123中，图像数据生成部1523生成用于在由显示位置决定部1522e所决定的显示位置上以显示形式决定部1524i所决定的显示形式来显示车辆对象210的图像数据。然后，图像数据生成部1523将所生成的图像数据输出到hud110。

根据实施方式9，可以得到与实施方式1相同的效果。另外，根据实施方式9，可以更加具体地呈现车辆1的将来动作。

实施方式9中，将显示形式决定部1524i的功能应用于实施方式5，但也可以将显示形式决定部1524i的功能应用到其它实施方式。

<实施方式10>

实施方式10中，对显示器为液晶显示器(lcd)的情况进行说明。但显示器也可以是有机电致发光显示器等。图38表示对实施方式10所涉及的显示控制装置150j及其应用例进行说明的框图。显示控制装置150j包括与实施方式1同样的信息获取部151和实施方式10所涉及的控制部152j。显示控制装置150j通过与显示器110j(这里是lcd110j)组合，可以构成显示装置100j。根据图38，其在图1的结构中增加了背景图像数据提供装置500。

这里，lcd110j的画面设置在驾驶座正面，从而构成仪表群。但lcd110j的画面也可以设置在其它部位，例如驾驶座正面与副驾驶座正面之间的中央控制台。图39中示出lcd110j的画面(换言之、显示区域)的结构例。如图39所示，在画面225右侧的显示区域225a中，显示各种仪表231、转向显示灯232、233和刹车显示灯234。画面225左侧的显示区域225b中，使用车辆对象210来显示车辆1的将来动作。车辆对象210设置在左侧的显示区域225b的中心。

这里，车辆对象210所重叠的风景是将来位置的周边风景的图像，周边风景的图像由背景图像数据提供装置500提供。周边风景的图像例如是利用导航图像所用的计算机图形模拟了周边风景而得到的图像。这种情况下，背景图像数据提供装置500可以是导航系统或导航系统中生成导航图像的结构块。

或者，周边风景的图像也可以利用由车辆1的车外摄像头拍摄到的拍摄图像。周边风景用的拍摄图像不仅相当于拍摄到的原始图像，也相当于拍摄后实施了一些图像处理(例如用于模拟计算机图形的处理)后的图像。这种情况下，背景图像数据提供装置500相当于车外摄像头系统或者车外摄像头与图像处理系统的组合。

通过利用拍摄图像，相比于计算机图形图像，更能带来真实感。另外，根据拍摄图像，与计算机图形图像相比，用于生成重叠车辆对象210的风景图像的处理负担只需很少即可。

参照图40，说明lcd110j的显示例。另外，图40中，车辆1与图14同样地行驶。

当前时刻为t30的情况下，lcd110j的画面上显示车辆1在将来时刻t31(＝t30+td)的状况。即，在时刻t31，由于车辆1的计划是行驶于左车道，因此显示这一状况。另外，由于在时刻t31的计划是车辆1减速，因此，这一状况通过车辆对象210中与刹车灯对应的部位能被看到正在点亮的显示形式加以呈现。但由于车辆1在当前时刻t30尚未减速，因此画面的刹车显示灯234并没有点亮。

在当前时刻是t31的情况下，画面的刹车显示灯234点亮。在当前时刻t31，显示车辆1在将来时刻t32(＝t31+td)的状况。即，在时刻t32，由于车辆1的计划是行驶于靠向中央线的位置，因此显示这一状况。另外，由于在时刻t32的计划是车辆1使转向灯闪烁，因此，这一状况通过车辆对象210中与转向灯对应的部位能被看到正在闪烁的显示形式加以呈现。但由于车辆1在当前时刻t31尚未使转向灯闪烁，因此画面的转向显示灯233并没有闪烁。

在当前时刻是t32的情况下，画面的转向显示灯233闪烁。在当前时刻t32，显示车辆1在将来时刻t33(＝t32+td)的状况。即，在时刻t33，由于车辆1的计划是行驶于跨过中央线的位置，因此显示这一状况。另外，在时刻t33，由于车辆1的计划是使转向灯闪烁，因此显示这一状况。

在当前时刻是t33的情况下，画面的转向显示灯233闪烁。在当前时刻t33，显示车辆1在将来时刻t34(＝t33+td)的状况。即，在时刻t34，由于车辆1的计划是行驶于右车道，因此显示这一状况。

在当前时刻t34，显示车辆1在将来时刻t34+td的状况。即，在时刻t34，由于车辆1的计划是行驶于右车道，因此显示这一状况。

图40中，与hud110的情况相同，通过车辆1的后视图显示了车辆1的将来动作，但lcd110j可以对看见车辆1的视角进行各种设定。图41示出俯视的例子。也可以通过鸟瞰图等来进行显示。由于可以切换视角，因此能够通过各种表现方式来提供相同的内容。

图42中示出控制部152j的框图，图43中示出控制部152j的动作的流程图。控制部152j包括将来位置确定部1521、显示形式决定部1524h和图像数据生成部1523j。

根据图43的动作流程s120j，在步骤s121中，将来位置确定部1521与实施方式1同样地确定车辆1的将来位置。接着，在步骤s124h中，显示形式决定部1524h与实施方式8同样地决定车辆对象210的显示形式。

接着，在步骤s123j中，图像数据生成部1523j从背景图像数据提供装置500获取以上述步骤s121中确定的将来位置为中心的周边风景的图像数据作为背景图像的数据。然后，图像数据生成部1523j生成在所获取的背景图像的中心以上述步骤s124h决定的显示方式来配置车辆对象210而得的图像的数据。然后，图像数据生成部1523j将所生成的图像数据输出到lcd110j。

图像数据生成部1523j生成的是整个画面225的图像数据，但这里省略了对右侧显示区域225a用的图像的生成的说明。

根据实施方式10，可以得到与实施方式1相同的效果。另外，通过lcd110j，可以切换不同的视角来显示车辆1的将来动作。另外，根据lcd110j，与hud110相比，能够以更低的成本提供显示装置。lcd110j可以利用已经设置在车辆上的lcd，因此由此带来的成本只需很少即可。

实施方式10中将实施方式8应用于lcd110j的显示，但也可以将其它实施方式应用于lcd110j的显示。

<实施方式11>

实施方式11中，对用于从视觉上提供与自动驾驶相关的各种装置的动作状况的技术进行说明。图44表示对实施方式11所涉及的显示控制装置150k及其应用例进行说明的框图。显示控制装置150k包括与实施方式1同样的信息获取部151和实施方式11所涉及的控制部152k。显示控制装置150k通过与lcd110j组合，可以构成显示装置100k。另外，显示器也可以使用有机电致发光显示器、hud等。图44中的其它结构与图38相同。

参照图45～图48，对显示例进行说明。图45中，通过显示分隔线用的周边状况通知对象251，呈现周边状况检测装置50已经识别出用于分隔车道的分隔线这一情况。分隔线用的周边状况通知对象251例如是蓝色的带状显示对象。也可以根据分隔线的检测精度，改变周边状况通知对象251的显示形式。例如，检测精度下降时，周边状况通知对象251用虚线表示。周边状况通知对象251将现实空间中分隔线与车辆1的位置关系反映在该周边状况通知对象251与车辆对象210的位置关系中来进行显示。

图46中还显示了先行车辆用的周边状况通知对象252。即，通过显示先行车辆用的周边状况通知对象252，呈现周边状况检测装置50已经识别出先行车辆这一情况。先行车辆用的周边状况通知对象252例如是模拟了车辆形状的显示对象。先行车辆用的周边状况通知对象252的设计优选为容易与车辆1用的车辆对象210进行区分。周边状况通知对象252将现实空间中先行车辆与车辆1的位置关系反映在该周边状况通知对象252与车辆对象210的位置关系中来进行显示。

也可以利用周边状况通知对象进一步通知已经识别出的障碍物等。

图47中还显示了待命通知对象253。待命通知对象253是表示在自动驾驶中被控制的自动驾驶控制对象(这里是制动装置)已经做好在自动驾驶控制装置30的控制下进行工作的准备的显示对象。制动装置用的待命通知对象253的设计和显示位置并不限于图47的例子。优选为针对每一个自动驾驶控制对象，改变待命通知对象的设计和显示位置。

图47的待命通知对象253在制动装置实际工作之前(例如5秒前)，变为图48所示设计的待命通知对象254。从而，能够预告制动装置将要实际工作了。也可以使待命通知对象254以在工作预告期间(上述5秒期间)闪烁并在工作期间点亮的方式进行显示。

图49中示出控制部152k的框图，图50中示出控制部152k的动作的流程图。控制部152k包括将来位置确定部1521、通知对象管理部1525k和图像数据生成部1523k。

根据图49的动作流程s120k，在步骤s121中，将来位置确定部1521与实施方式1同样地确定车辆1的将来位置。

接着，在步骤s125k中，通知对象管理部1525k判别是否显示周边状况通知对象和待命通知对象。

具体而言，通知对象管理部1525k通过信息获取部151获取自动驾驶控制装置30在自动驾驶中利用的周边状况信息。另外，虽然周边状况信息是从周边状况检测装置50获取的，但也可以从自动驾驶控制装置30获取由周边状况检测装置50提供给自动驾驶控制装置30的周边状况信息。然后，通知对象管理部1525k对于记录在周边状况信息中已经被识别出的物体(以上列举了分隔线和先行车辆)，指示图像数据生成部1523k使显示图像中包含周边状况通知对象。

另外，通知对象管理部1525k通过信息获取部151从自动驾驶控制装置30获取在自动驾驶中被控制的自动驾驶控制对象是否已经做好了在自动驾驶控制装置30的控制下进行工作的准备的信息。接着，通知对象管理部1525k对于已经做好工作准备的自动驾驶控制对象，指示图像数据生成部1523k使显示图像中包含待命通知对象。

接着，图像数据生成部1523k从背景图像数据提供装置500获取以上述步骤s121中确定的将来位置为中心的周边风景的图像数据作为背景图像的数据。然后，图像数据生成部1523k生成在所获取的背景图像的中心配置有车辆对象210的显示图像的数据。而且，图像数据生成部1523k按照上述步骤s125k中通知对象管理部1525k发出的指示，将周边状况通知对象和待命通知对象添加到显示图像中。然后，图像数据生成部1523k将所生成的图像数据输出到lcd110j。

另外，图像数据生成部1523k生成的是整个画面225的图像数据，但这里省略了对右侧显示区域225a用的图像的生成的说明。

根据实施方式11，可以得到与实施方式10相同的效果。另外，通过周边状况通知对象和待命通知对象的显示，能够确认与自动驾驶相关的各种装置的动作状况。其结果是，对于例如与自动驾驶相关的控制，能够带来安心感。

周边状况通知对象和待命通知对象也可以应用于实施方式1～10。

＜变形例＞

以上，显示控制装置安装在车辆上。与此相对，显示控制装置的一部分或全部功能也可以由被带入车辆内的信息终端设备、互联网上的服务器中的至少一种构成。信息终端设备有个人计算机、智能手机等。利用互联网上的服务器的情况下，也可以利用信息终端设备的通信功能来访问该服务器。另外，信息终端设备的显示部也可以用作为用于显示车辆对象的显示器。

本发明在其发明的范围内，可对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式适当地进行变形、省略。

本发明详细地进行了说明，但上述说明在所有形态中都只是示例，本发明并不局限于此。未举例示出的无数变形例可解释为是不脱离本发明范围而可设想到的。

标号说明

1车辆；30自动驾驶控制装置；50周边状况检测装置；100～100c、100j、100k显示装置；110显示器(平视显示器)；110j显示器(液晶显示器)；150～150c、150j、150k显示控制装置；151信息获取部；152、152d～152k控制部；153b、153c调整部；200挡风玻璃；205、225显示区域；210车辆对象；251、252周边状况通知对象；253、254待命通知对象；400调整参考信息提供装置；500背景图像数据提供装置；sd空间间隔；td时间间隔。