车辆限高控制方法、装置、存储介质及汽车控制终端与流程

本申请涉及汽车控制领域，具体涉及一种车辆限高控制方法、装置、存储介质及汽车控制终端。

背景技术：

随着车联网技术的发展，汽车产业也基于互联网技术开发出更多利于车辆驾驶的功能，并且道路交通系统亦通过实时收集道路与车辆的数据，为车辆行驶提供更多的数据及信息提醒，比如车辆的车速提醒、前方道路的通行路况播报，而目前的汽车控制系统对于车辆的行驶，没有将车辆本身的行驶情况与道路实际情况进行结合考虑，尤其是对于车辆行驶的安全高度，无法及时、准确地对车辆限高进行控制。

技术实现要素：

为克服以上技术问题，特别是现有技术无法及时、准确地对车辆限高进行控制的问题，特提出以下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种车辆限高控制方法，包括：

获取前方道路的通行信息，根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度；

获取车辆的行车高度；

根据所述可通行高度和行车高度，确认行车处于危险状态；

控制车辆对所述危险状态进行响应。

进一步的，所述获取前方道路的通行信息，根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度，包括：

采集车辆行驶方向的前方高度限制信息和/或获取前方道路上障碍物的高度信息；

根据所述前方高度限制信息和/或障碍物的高度信息计算出前方道路的可通行高度。

进一步的，所述采集车辆行驶方向的前方高度限制信息，包括：

通过前视摄像头采集车辆行驶方向的前方限高标识的数字信息，作为前方高度限制信息；

所述获取前方道路上障碍物的高度信息，包括：

通过车联网模块获取安装在前方道路上障碍物下方的测距仪测量的前方道路上障碍物的高度信息；

所述根据所述前方高度限制信息和/或障碍物的高度信息计算出前方道路的可通行高度，包括：

通过限高辅助控制器将所述前方高度限制信息及所述高度信息进行算法融合，计算出前方道路的可通行高度。

进一步的，所述通过前视摄像头采集车辆行驶方向的前方限高标识的数字信息之后，还包括：

比较所述前方限高标识的数字信息的数值与系统预置的该路段的限高信息的限高数值；

若相同，将前方限高标识的数字信息作为前方高度限制信息；

若不同，更新系统预置的该路段限高信息的限高数值为所述前方限高标识的数字信息的数值。

进一步的，所述获取车辆的行车高度，包括：

采集车顶物体高度；

获取车辆高度；

将所述车辆高度与所述车顶物体高度之和作为车辆的行车高度。

进一步的，所述采集车顶物体高度，包括：

判断车辆车顶天窗是否打开；

若否，采集车顶上放置的物体的高度，作为车顶物体高度；

若是，判断是否检测到乘客探出车辆车顶天窗；若否，采集车顶上放置的物体的高度，作为车顶物体高度，否是，采集乘客探出天窗的高度及车顶上放置的物体的高度，选取这两个高度中的较大值，作为车顶物体高度。

进一步的，所述根据所述可通行高度和行车高度，确认行车处于危险状态，包括：

若所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗打开，检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于一级危险状态；

若所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗打开，没有检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于二级危险状态；

若所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗没有打开，确认行车处于二级危险状态；

若所述行车高度小于所述可通行高度，且车辆车顶天窗打开，检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于三级危险状态。

进一步的，所述根据所述可通行高度和行车高度，确认行车处于危险状态，包括：

若所述乘客探出天窗的高度及车顶上放置的物体的高度的较大值与车辆高度之和大于所述可通行高度，且检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于一级危险状态；

若所述车顶上放置的物体的高度与车辆高度之和大于所述可通行高度，且没有检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于二级危险状态；

若所述乘客探出天窗的高度及车顶上放置的物体的高度的较大值与车辆高度之和小于所述可通行高度，且检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于三级危险状态。

进一步的，所述控制车辆对所述危险状态进行响应，包括：

若所述行车处于一级危险状态，控制车辆进行制动和发出提醒信息；

若所述行车处于二级危险状态，控制车辆进行制动和/或发出提醒信息；

若所述行车处于三级危险状态，控制车辆发出提醒信息。

第二方面，本申请提供一种车辆限高控制装置，包括：

采集模块：用于获取前方道路的通行信息，根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度；

获取模块：用于获取车辆的行车高度；

处理模块：用于根据所述可通行高度和行车高度，确认行车处于危险状态；

响应模块：用于控制车辆对所述危险状态进行响应。

进一步的，所述采集模块还包括执行：

采集车辆行驶方向的前方高度限制信息和/或获取前方道路上障碍物的高度信息；

根据所述前方高度限制信息和/或障碍物的高度信息计算出前方道路的可通行高度。

进一步的，所述获取模块还包括执行：

采集车顶物体高度；

获取车辆高度；

将所述车辆高度与所述车顶物体高度之和作为车辆的行车高度。

第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆限高控制方法。

第四方面，本申请还提供了一种汽车控制终端，所述汽车控制终端包括一个或多个处理器、存储器、一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的车辆限高控制方法。

本申请与现有技术相比，具有以下有益效果：

本申请提供了一种基于道路通行信息及车辆行车信息，对车辆行驶时的限高控制方法，通过获取前方道路的通行信息，然后根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度，再获取车辆的行车高度，所述行车高度行车高度表示了车辆行驶时所需的最小高度，然后当根据所述可通行高度和行车高度确认行车处于危险状态后，控制车辆对所述危险状态进行响应，包括控制车辆进行减速、控制车辆开启危险警报灯、发出车辆操作提醒，以控制车辆的行车状态不处于危险状态，确保车辆的行车安全，从而提高车辆对限高路段的响应及处理，提升了行车安全和车内智能体验。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请车辆限高控制方法的一实施例流程示意图；

图2为本申请车辆限高控制方法的另一实施例流程示意图；

图3为本申请车辆限高控制装置的一实施例示意图；

图4为本申请汽车控制终端的一实施例结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本申请实施例提供一种车辆限高控制方法，如图1所示，所述方法包括以下步骤：

s10：获取前方道路的通行信息，根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度。

车辆在道路上行驶，前方道路可能存在不同的障碍物或突发情况，需要实时了解前方道路的路况，本实施例中，获取前方道路的通行信息，然后根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度，具体的，在车辆上安装若干个车载传感器，包括摄像头传感器、距离传感器、速度传感器，该些传感器实时收集前方道路的通行信息，然后根据该些通行信息得到本实施例的前方道路的可通行高度。

s20：获取车辆的行车高度。

由于车辆可能经过改装、或车辆车顶上放置了物品、或道路上堆积了物品，车辆行驶经过不同路段时可能所具有的高度不同，本实施例中，不仅实时获取前方道路的通行信息，以便得到前方道路的可通行高度，还实时获取车辆的行车高度，行车高度表示了车辆行驶时所需的最小高度。

s30：根据所述可通行高度和行车高度，确认行车处于危险状态。

在得到前方道路的可通行高度及车辆当前的行车高度后，根据所述可通行高度和行车高度，便可判断车辆当前行车是否安全，本实施例的一种实施方式，若所述可通行高度小于行车高度，确认此时车辆的行车处于危险状态；本实施例的另一种实施方式，若所述可通行高度比所述行车高度大，而可通行高度与行车高度的差值小于预设安全值，确认此时车辆的行车处于危险状态；本实施例的又一种实施方式，若所述可通行高度比所述行车高度的大，且可通行高度与行车高度的差值大于预设警戒值，确认此时车辆的行车处于安全状态；本实施例着重介绍针对行车处于危险状态下的车辆控制。

s40：控制车辆对所述危险状态进行响应。

在确认车辆当前的行车处于危险状态后，需要车辆及时更改当前的行车状态，确保车辆能够安全行驶过前方路段，本实施例中，在确认车辆处于危险状态后，控制车辆对所述危险状态进行响应，尽快降低车辆的行车危险，具体的，所述控制车辆进行响应包括控制车辆进行减速、控制车辆开启危险警报灯、发出车辆操作提醒，以控制车辆的行车状态不处于危险状态，确保车辆的行车安全。

本实施例提供了一种基于道路通行信息及车辆行车信息，对车辆行驶时的限高控制方法，通过获取前方道路的通行信息，然后根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度，再获取车辆的行车高度，所述行车高度行车高度表示了车辆行驶时所需的最小高度，然后当根据所述可通行高度和行车高度确认行车处于危险状态后，控制车辆对所述危险状态进行响应，包括控制车辆进行减速、控制车辆开启危险警报灯、发出车辆操作提醒，以控制车辆的行车状态不处于危险状态，确保车辆的行车安全，从而提高车辆对限高路段的响应及处理，提升了行车安全和车内智能体验。

本申请的一种实施例，如图2所示，所述获取前方道路的通行信息，根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度，包括：

s11：采集车辆行驶方向的前方高度限制信息和/或获取前方道路上障碍物的高度信息；

s12：根据所述前方高度限制信息和/或障碍物的高度信息计算出前方道路的可通行高度。

本实施例中，在车辆行车过程中，所述前方道路的通行信息包括道路前方的高度限制信息，以及道路前方的障碍物信息，具体的，所述获取前方道路的通行信息包括采集车辆行驶方向的前方高度限制信息，例如某些路段规定了行车的最大高度，该规定即为本实施例的前方高度限制信息，所述采集前方道路的通行信息还包括获取前方道路上障碍物的高度信息，前方道路不仅有固定的障碍物如限高杆、隧道，还有同行车辆上的货物亦可视为前方道路上的障碍物，本实施例中，可以单独采集车辆行驶方向的前方高度限制信息，或单独获取前方道路上障碍物的高度信息，或同时采集车辆行驶方向的前方高度限制信息及获取前方道路上障碍物的高度信息，然后根据所述前方高度限制信息和/或障碍物的高度信息计算出前方道路的可通行高度，结合实际道路情况快速计算出前方道路的可通行高度，准确地反应前方道路的可通行情况。

本申请的一种实施例，所述采集车辆行驶方向的前方高度限制信息，包括：

通过前视摄像头采集车辆行驶方向的前方限高标识的数字信息，作为前方高度限制信息；

所述获取前方道路上障碍物的高度信息，包括：

通过车联网模块获取安装在前方道路上障碍物下方的测距仪测量的前方道路上障碍物的高度信息；

所述根据所述前方高度限制信息和/或障碍物的高度信息计算出前方道路的可通行高度，包括：

通过限高辅助控制器将所述前方高度限制信息及所述高度信息进行算法融合，计算出前方道路的可通行高度。

本实施例中，所述前方高度限制信息以前方的限高标识为参考，所述限高标识包括限高标识牌，具体的，通过前视摄像头采集车辆行驶方向的前方限高标识的数字信息，将前方限高标识的数字信息作为前方高度限制信息，所述前视摄像头可以安装在车辆的前风挡玻璃处，实时收集车辆行驶方向上的前方限高标识的数字信息；所述前方道路上障碍物的高度信息通过车联网(v2x，vehicletoeverything)模块获取，车联网模块与城市的交通系统联网，能够获取安装在道路上障碍物下方的测距仪测量的该障碍物的高度信息，测距仪安装在障碍物的最低处，通过测量与地面的距离测量出该障碍物的高度，更佳的，若地面上有堆积物，该障碍物的高度会相应的降低。然后通过限高辅助控制器将所述前方高度限制信息及所述障碍物的高度信息进行算法融合，限高辅助控制器可以取两者之间的最小值作为可通行高度的最大值，亦可以是取两者中间最小值，再减去预留的安全高度作为可通行高度的最大值，从而计算出前方道路的可通行高度，基于前视摄像头与车联网模块的结合，更准确地计算出前方道路的可通行高度。

本申请的一种实施例，所述通过前视摄像头采集车辆行驶方向的前方限高标识的数字信息之后，还包括：

比较所述前方限高标识的数字信息的数值与系统预置的该路段的限高信息的限高数值；

若相同，将前方限高标识的数字信息作为前方高度限制信息；

若不同，更新系统预置的该路段限高信息的限高数值为所述前方限高标识的数字信息的数值。

为了更加准确地确定前方高度限制信息，本实施例中，在上述实施例通过采集前方限高标识的数字信息后，比较所述前方限高标识的数字信息与系统预置的该路段的限高信息，系统上预置有各路段的限高信息，若相同，将前方限高标识的数字信息作为前方高度限制信息，能够更加准确地确定前方的高度限制信息；若不同，则更新系统预置的该路段限高信息的限高数值为所述前方限高标识的数字信息的数值，保证系统预置的该路段的限高信息能与实际的同步，从而保证后来车辆能够更快地确定当前路段的前方高度限制信息，提升处理效率。

本申请的一种实施例，所述获取车辆的行车高度，包括：

采集车顶物体高度；

获取车辆高度；

将所述车辆高度与所述车顶物体高度之和作为车辆的行车高度。

考虑到车辆实际使用时，车辆车顶可能放置有物品的情况，本实施例中，通过采集车顶物体高度以及车辆高度，然后将所述车辆高度与所述车顶物体高度之和作为车辆的行车高度，更佳的，为了更准确地采集车顶物体高度，在一种实施方式中，采集车辆车顶上方与车辆保持相对静止的物体的高度，在另一种实施方式中，采集车辆车顶上方的物体的最大高度，不仅考虑车辆自身的高度，还考虑车辆车顶上物体的高度，更加符合实际驾驶的场景，提高行车高度判断的准确性。

本申请的一种实施例，所述采集车顶物体高度，包括：

判断车辆车顶天窗是否打开；

若否，采集车顶上放置的物体的高度，作为车顶物体高度；

若是，判断是否检测到乘客探出车辆车顶天窗；若否，采集车顶上放置的物体的高度，作为车顶物体高度，否是，采集乘客探出天窗的高度及车顶上放置的物体的高度，选取这两个高度中的较大值，作为车顶物体高度。

本实施例中，在车辆使用时可能存在车顶天窗打开的现象，并且存在车内物品穿出车顶天窗或车内乘员探出车顶天窗的现象，基于此，在采集车顶物体高度时，判断车辆车顶天窗是否打开，若车辆车顶天窗没有打开，则不需要考虑车内物品穿出车顶天窗的情况，此时，直接将采集到的车顶上放置的物体的高度，作为车顶物体高度；若车辆车顶天窗已打开，需要较为复杂的判断，此时，判断是否检测到乘客探出车辆车顶天窗，若无乘客探出车辆车顶天窗，此时仍然直接将采集到的车顶上放置的物体的高度，作为车顶物体高度，该物体亦可能由车内穿出天窗，同样可以采集到该物体的高度；而若车辆车顶天窗打开、且检测到乘客探出车顶天窗，此时需要同时采集乘客探出车顶天窗的高度以及车顶上防止的物体的高度，并且选取这两个高度中的较大值，作为车顶物体高度。通过判断天窗是否打开，以及采集探出天窗的物品或乘客的高度，从而准确地计算出车辆行驶所需要的最小高度，确保车辆行驶安全。

本申请的一种实施例，所述根据所述可通行高度和行车高度，确认行车处于危险状态，包括：

若所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗打开，检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于一级危险状态；

若所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗打开，没有检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于二级危险状态；

若所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗没有打开，确认行车处于二级危险状态；

若所述行车高度小于所述可通行高度，且车辆车顶天窗打开，检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于三级危险状态。

在确定了前方道路的可通行高度，以及车辆当前的行车高度后，本实施例中，若判断所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗没有打开，说明前方道路无法供目前的车辆安全通过，此时确认行车处于二级危险状态；若所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗打开，没有检测到乘客探出车辆车顶天窗，同样的说明前方道路无法供目前的车辆安全通过，此时确认行车处于二级危险状态；若所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗打开，并且检测到乘客探出车辆车顶天窗，此时不仅前方道路无法供目前的车辆安全通过，而且乘客探出车顶天窗的行为更加危险，此时确认行车处于一级危险状态，需要紧急操作让车辆远离前方障碍物，保证车辆安全行驶；若所述行车高度小于所述可通行高度，车辆车顶天窗打开，且检测到乘客探出车辆车顶天窗，说明前方道路可供目前的车辆安全通过，但是目前乘客探出车顶天窗，随时可能发生危险，此时确认行车处于三级危险状态，需要提醒乘客不再探出车顶天窗。通过将不同场景下的行车高度的危险状态等级进行划分，方便对不同危险状态的响应处理进行统筹、管理。

本申请的一种实施例，所述根据所述可通行高度和行车高度，确认行车处于危险状态，包括：

若所述乘客探出天窗的高度及车顶上放置的物体的高度的较大值与车辆高度之和大于所述可通行高度，且检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于一级危险状态；

若所述车顶上放置的物体的高度与车辆高度之和大于所述可通行高度，且没有检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于二级危险状态；

若所述乘客探出天窗的高度及车顶上放置的物体的高度的较大值与车辆高度之和小于所述可通行高度，且检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于三级危险状态。

在得到了前方道路的可通行高度，以及车辆当前的行车高度，所述行车高度包括车辆高度和/或乘客探出天窗的高度、车顶上放置的物体的高度，然后根据所述可通行高度和行车高度，确认行车处于危险状态，具体的，本实施例中，假设可通行高度为a，车辆高度为h，车顶上放置的物体的高度为b，乘客探出天窗的高度为c，；若所述乘客探出天窗的高度及车顶上放置的物体的高度的较大值与车辆高度之和大于所述可通行高度，max(b，c)+h>a，且检测到乘客探出车辆车顶天窗，此时不仅前方道路无法供目前的车辆安全通过，而且乘客探出车顶天窗的行为更加危险，此时确认行车处于一级危险状态，需要紧急操作让车辆远离前方障碍物，保证车辆安全行驶；若所述车顶上放置的物体的高度与车辆高度之和大于所述可通行高度，即max(b，c)+h>a，且没有检测到乘客探出车辆车顶天窗，说明前方道路无法供目前的车辆安全通过，确认行车处于二级危险状态；若所述乘客探出天窗的高度及车顶上放置的物体的高度的较大值与车辆高度之和小于所述可通行高度，即max(b，c)+h＜a，且检测到乘客探出车辆车顶天窗，说明前方道路可供目前的车辆安全通过，但是目前乘客探出车顶天窗，随时可能发生危险，确认行车处于三级危险状态，需要提醒乘客不再探出车顶天窗。

本申请的一种实施例，所述控制车辆对所述危险状态进行响应，包括：

若所述行车处于一级危险状态，控制车辆进行制动和发出提醒信息；

若所述行车处于二级危险状态，控制车辆进行制动和/或发出提醒信息；

若所述行车处于三级危险状态，控制车辆发出提醒信息。

本实施例中，针对不同的行车危险状态，控制车辆进行不同响应，具体的，若所述行车处于一级危险状态，控制车辆进行制动和发出提醒信息，优先控制车辆进行减速，再发出提醒信息提醒驾驶人，发出提醒信息提醒驾驶人选择另外的行车路线；若所述行车处于二级危险状态，控制车辆进行制动和/或发出提醒信息，此时的危险程度并非很严重，可以控制车辆进行减速或控制车辆发出提醒信息，提醒驾驶人选择另外的行车路线，由驾驶人自行判断及选择；若所述行车处于三级危险状态，此时主要的危险在于探出车顶天窗的乘客，则控制车辆发出提醒信息，提醒乘客回到车内，以便安全通过前方路段。

如图3所示，在另一种实施例中，本申请提供了一种车辆限高控制装置，包括：

采集模块10：用于获取前方道路的通行信息，根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度；

获取模块20：用于获取车辆的行车高度；

处理模块30：用于根据所述可通行高度和行车高度，确认行车处于危险状态；

响应模块40：用于控制车辆对所述危险状态进行响应。

本申请的一种实施例，所述采集模块10还包括执行；

采集车辆行驶方向的前方高度限制信息和/或获取前方道路上障碍物的高度信息；

根据所述前方高度限制信息和/或障碍物的高度信息计算出前方道路的可通行高度。

本申请的一种实施例，所述采集模块10还包括；

前视摄像头：用于采集车辆行驶方向的前方限高标识的数字信息，作为前方高度限制信息；

车联网模块：用于获取安装在前方道路上障碍物下方的测距仪测量的前方道路上障碍物的高度信息；

限高辅助器：用于将所述前方高度限制信息及所述高度信息进行算法融合，计算出前方道路的可通行高度。

本申请的一种实施例，所述采集模块10还包括执行：

比较所述前方限高标识的数字信息的数值与系统预置的该路段的限高信息的限高数值；

若相同，将前方限高标识的数字信息作为前方高度限制信息；

若不同，更新系统预置的该路段限高信息的限高数值为所述前方限高标识的数字信息的数值。

本申请的一种实施例，所述获取模块20还包括执行：

采集车顶物体高度；

获取车辆高度；

将所述车辆高度与所述车顶物体高度之和作为车辆的行车高度。

本申请的一种实施例，所述获取模块20还包括执行：

判断车辆车顶天窗是否打开；

若否，采集车顶上放置的物体的高度，作为车顶物体高度；

若是，判断是否检测到乘客探出车辆车顶天窗；若否，采集车顶上放置的物体的高度，作为车顶物体高度，否是，采集乘客探出天窗的高度及车顶上放置的物体的高度，选取这两个高度中的较大值，作为车顶物体高度。

本申请的一种实施例，所述处理模块30还包括执行：

若所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗打开，检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于一级危险状态；

若所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗打开，没有检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于二级危险状态；

若所述行车高度大于所述可通行高度，且车辆车顶天窗没有打开，确认行车处于二级危险状态；

若所述行车高度小于所述可通行高度，且车辆车顶天窗打开，检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于三级危险状态。

本申请的一种实施例，所述处理模块30还包括执行：

若所述乘客探出天窗的高度及车顶上放置的物体的高度的较大值与车辆高度之和大于所述可通行高度，且检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于一级危险状态；

若所述车顶上放置的物体的高度与车辆高度之和大于所述可通行高度，且没有检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于二级危险状态；

若所述乘客探出天窗的高度及车顶上放置的物体的高度的较大值与车辆高度之和小于所述可通行高度，且检测到乘客探出车辆车顶天窗，确认行车处于三级危险状态。

本申请的一种实施例，所述响应模块40还包括执行：

若所述行车处于一级危险状态，控制车辆进行制动和发出提醒信息；

若所述行车处于二级危险状态，控制车辆进行制动和/或发出提醒信息；

若所述行车处于三级危险状态，控制车辆发出提醒信息。

在另一种实施例中，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的车辆限高控制方法。其中，所述计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、cd-rom、和磁光盘)、rom(read-onlymemory，只读存储器)、ram(randomaccessmemory，随即存储器)、eprom(erasableprogrammableread-onlymemory，可擦写可编程只读存储器)、eeprom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，存储设备包括由设备(例如，计算机、手机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质，可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，可实现获取前方道路的通行信息，根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度；获取车辆的行车高度；根据所述可通行高度和行车高度，确认行车处于危险状态；控制车辆对所述危险状态进行响应。通过提供一种基于道路通行信息及车辆行车信息，对车辆行驶时的限高控制方法，通过获取前方道路的通行信息，然后根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度，再获取车辆的行车高度，所述行车高度行车高度表示了车辆行驶时所需的最小高度，然后当根据所述可通行高度和行车高度确认行车处于危险状态后，控制车辆对所述危险状态进行响应，包括控制车辆进行减速、控制车辆开启危险警报灯、发出车辆操作提醒，以控制车辆的行车状态不处于危险状态，确保车辆的行车安全，从而提高车辆对限高路段的响应及处理，提升了行车安全和车内智能体验。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质可以实现上述车辆限高控制方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。

此外，在又一种实施例中，本申请还提供一种汽车控制终端，如图4所示，所述汽车控制终端包括处理器403、存储器405、输入单元407以及显示单元409等器件。本领域技术人员可以理解，图4示出的结构器件并不构成对所有汽车控制终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件。所述存储器405可用于存储计算机程序401以及各功能模块，所述处理器403运行存储在存储器405的计算机程序401，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理。所述存储器405可以是内存储器或外存储器，或者包括内存储器和外存储器两者。内存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦写可编程rom(eeprom)、快闪存储器、或者随机存储器。

输入单元407用于接收信号的输入及接收用户的输入，输入单元407可包括触控面板以及其它输入设备，触控面板可收集用户在其上或附近的触摸操作，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置。显示单元409可用于显示用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种菜单。显示单元409可采用液晶显示器、有机发光二极管等形式。处理器403是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电脑的各个部分，通过运行或执行存储在存储器403内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行各种功能和处理数据。

在一种实施方式中，所述汽车控制终端包括一个或多个处理器403，以及一个或多个存储器405，一个或多个计算机程序401，其中所述一个或多个计算机程序401被存储在存储器405中并被配置为由所述一个或多个处理器403执行，所述一个或多个计算机程序401配置用于执行以上实施例所述的车辆限高控制方法。图4中所示的一个或多个处理器403能够执行、实现图3中所示的采集模块10、获取模块20、处理模块30、响应模块40的功能。

本申请实施例提供的一种汽车控制终端，可实现获取前方道路的通行信息，根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度；获取车辆的行车高度；根据所述可通行高度和行车高度，确认行车处于危险状态；控制车辆对所述危险状态进行响应。通过提供一种基于道路通行信息及车辆行车信息，对车辆行驶时的限高控制方法，通过获取前方道路的通行信息，然后根据所述通行信息得到前方道路的可通行高度，再获取车辆的行车高度，所述行车高度行车高度表示了车辆行驶时所需的最小高度，然后当根据所述可通行高度和行车高度确认行车处于危险状态后，控制车辆对所述危险状态进行响应，包括控制车辆进行减速、控制车辆开启危险警报灯、发出车辆操作提醒，以控制车辆的行车状态不处于危险状态，确保车辆的行车安全，从而提高车辆对限高路段的响应及处理，提升了行车安全和车内智能体验。

本申请实施例提供的汽车控制终端可以实现上述提供的车辆限高控制方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。