1.一种船舶航行风险预警方法，其特征在于，包括：
获取船舶底部第一预设测量点到水底的第一距离hs和船舶顶部第二预设测量点到位于船舶上方的障碍物的第二距离hh；
判断所述第一距离hs是否符合第一预警条件或所述第二距离hh是否符合第二预警条件；
根据所述判断结果生成对应的控制指令和船舶航行风险的危险预警，并根据所述控制指令控制船舶航行。
2.如权利要求1所述的船舶航行风险预警方法，其特征在于，所述获取船舶底部第一预设测量点到水底的第一距离hs和船舶顶部第二预设测量点到位于船舶上方的障碍物的第二距离hh之前，包括：
获取船舶的吃水深度h0、水深h、位于船舶上方的障碍物的高度及船舶高度；
所述获取船舶底部第一预设测量点到水底的第一距离hs和船舶顶部第二预设测量点到位于船舶上方的障碍物的第二距离hh，包括：
获取所述水深h和所述吃水深度h0之间的差值，作为所述第一距离hs；
获取所述船舶高度和所述吃水深度h0之间的差值，作为船舶顶部第二预设测量点到水面的第三距离；
获取所述位于船舶上方的障碍物的高度和所述第三距离之间的差值，作为所述第二距离hh。
3.如权利要求1所述的船舶航行风险预警方法，其特征在于，判断所述第一距离hs是否符合第一预警条件或所述第二距离hh是否符合第二预警条件，包括：
当监测到所述第一距离hs小于等于第一预设距离时，判定所述第一距离hs符合第一预警条件，判定所述船舶存在搁浅危险；
当监测到所述第二距离hh小于等于第二预设距离时，判定所述第二距离符合第二预警条件，判定所述船舶存在水上碰撞危险。
4.如权利要求3所述的船舶航行风险预警方法，其特征在于，当监测到所述第一距离hs小于等于第一预设距离时，判定所述第一距离hs符合第一预警条件，判定所述船舶存在搁浅危险，包括：
若所述第一距离hs小于等于第一预设距离，且所述第一距离hs与所述第一预设距离的差值小于等于第一预设阈值，则判定所述船舶存在搁浅危险且危险性低，为三级搁浅危险；
若所述第一距离hs小于等于第一预设距离，且所述第一距离hs与所述第一预设距离的差值小于等于第二预设阈值，则判定所述船舶存在搁浅危险且危险性较高，为二级搁浅危险；其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值；
若所述第一距离hs小于等于第一预设距离，且所述第一距离hs与所述第一预设距离的差值小于等于第三预设阈值，则判定所述船舶存在搁浅危险且危险性高，为一级搁浅危险；其中，所述第三预设阈值大于所述第二预设阈值。
5.如权利要求3所述的船舶航行风险预警方法，其特征在于，当监测到所述第二距离hh小于等于第二预设距离时，判定所述第二距离符合第二预警条件，判定所述船舶存在水上碰撞危险，包括：
若所述第二距离hh小于等于第二预设距离，且所述第二距离hh与所述第二预设距离之间的差值小于等于第四预设阈值，则判定所述船舶存在水上碰撞危险且危险性低，为三级碰撞危险；
若所述第二距离hh小于等于第二预设距离，且所述第二距离hh与所述第二预设距离之间的差值小于等于第五预设阈值，则判定所述船舶存在水上碰撞危险且危险性较高，为二级碰撞危险；其中，所述第五预设阈值大于所述第四预设阈值；
若所述第二距离hh小于等于第二预设距离，且所述第二距离hh与所述第二预设距离之间的差值小于等于第六预设阈值，则判定所述船舶存在水上碰撞危险且危险性高，为一级碰撞危险；其中，所述第六预设阈值大于所述第五预设阈值。
6.如权利要求4或5所述的船舶航行风险预警方法，其特征在于，根据所述判断结果生成对应的控制指令和船舶航行风险的危险预警，并根据所述控制指令控制船舶航行，包括：
若所述判断结果为一级碰撞危险和一级搁浅危险中的至少一种，则生成对应的一级控制指令，以及对应的一级碰撞危险预警或一级搁浅危险预警；
若所述判断结果为二级碰撞危险和二级搁浅危险中的至少一种，则生成对应的二级控制指令，以及对应的二级碰撞危险预警或二级搁浅危险预警；
若所述判断结果为三级碰撞危险和三级搁浅危险中的至少一种，则生成对应的三级控制指令，以及对应的三级碰撞危险预警或三级搁浅危险预警。
7.如权利要求1所述的船舶航行风险预警方法，其特征在于，根据所述判断结果生成对应的控制指令和船舶航行风险的危险预警，并根据所述控制指令控制船舶航行之后，还包括：
将所述危险预警发送至目标终端设备。
8.一种船舶航行风险预警装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于获取船舶底部第一预设测量点到水底的第一距离hs和船舶顶部第二预设测量点到位于船舶上方的障碍物的第二距离hh；
判决模块，用于判断所述第一距离hs是否符合第一预警条件或所述第二距离hh是否符合第二预警条件；
预警模块，根据所述判断结果生成对应的控制指令和船舶航行风险的危险预警，并根据所述控制指令控制船舶航行。
9.一种终端设备，包括至少一个处理器、以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，其特征在于，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被至少一个处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。