述无人机为四旋翼无人机。
[0037]所述无人机包括控制器、自稳定陀螺仪、高清广角照相机、GPS定位模块、供电模块、无线通信模块和直流电机驱动板；所述自稳定陀螺仪、高清广角照相机、GPS定位模块、供电模块、无线通信模块和直流电机驱动板均与控制器相连。
[0038]所述无线通信模块为ZigBee模块。
[0039]所述供电模块包括太阳能供电模块和蓄电池，所述太阳能供电模块和蓄电池相连，所述太阳能供电模块和蓄电池分别与控制器相连。
[0040]根据上述所述的基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统的工作方法，包括如下几个步骤:
[0041]1)根据无人机监控范围和停车场的大小及形状布置无人机的分布位置；
[0042]2)控制中心指挥无人机升空，到达指定位置；
[0043]3)无人机打开高清广角照相机，拍摄停车场图像，并将图像实时传输回地面的控制中心；
[0044]4)控制中心对收到的图像进行处理识别，得到停车场实时的空车位信息，并传输给显示装置；
[0045]5)显示装置实时显示停车场当前的空车位信息。
[0046]所述控制中心对收到的图像进行处理识别的步骤具体为:
[0047]1)对无人机群发送的图像利用图像合成技术进行拼接整合；
[0048]2)对整合后的图像进行图像分割，将图像细分为多个图像子区域；
[0049]3)对分割后的每一帧图像与背景图像相减，若差值大于某一阈值就判为车位已被占用，小于阈值则停车位空。
[0050]对整合后的图像进行图像分割，将图像细分为多个图像子区域的步骤为:对图像进行停车线边缘检测，对检测到的停车线进行处理使其形成图像轮廓，通过轮廓跟踪完成分割。
[0051]本发明所使用的太阳能无人机群数量可根据停车场的规模来确定，在控制成本的同时，需要覆盖整个停车场；根据每个无人机监控范围、停车场的大小和形状布置无人机分布位置，同时要预留几台无人机作为备用。
[0052]无人机升空后，根据其GPS定位模块获得的位置信息控制其飞往指定监控地点，当所有无人机抵达指定位置时，可控制无人机打开视频拍摄设备，并开始获取停车场的图像信息并实时传输回地面的控制中心。
[0053]控制中心的图像处理过程:
[0054]首先对无人机群发送的图像利用图像合成技术进行拼接整合，避免图像分别处理时对停车位的重复计算；然后，对整合后的图像进行图像分割，将图像细分为多个图像子区域，首先是对图像进行停车线边缘检测，然后对检测到的停车线进行处理使其形成图像轮廓，通过轮廓跟踪完成分割；对分割后的每一帧图像与背景图像相减，若差值大于某一阈值就判为车位已被占用，小于阈值则停车位空。
【主权项】
1.基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统，其特征在于:包括空中的无人机及地面的控制中心和显示装置； 所述无人机，用于在空中实时拍摄地面停车场图像，并将图像传送给地面的控制中心; 所述控制中心，用于监控定位无人机；接收无人机拍摄的图像，并对图像进行处理识另IJ，得到空车位的信息，并将识别的结果传送给显示装置； 所述显示装置，用于显示停车场内的空车位信息。2.根据权利要求1所述的基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统，其特征在于:所述显示装置为LED显示屏。3.根据权利要求1所述的基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统，其特征在于:所述无人机与控制中心之间为无线通信。4.根据权利要求3所述的基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统，其特征在于:所述无人机为四旋翼无人机。5.根据权利要求4所述的基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统，其特征在于:所述无人机包括控制器、自稳定陀螺仪、高清广角照相机、GPS定位模块、供电模块、无线通信模块和直流电机驱动板；所述自稳定陀螺仪、高清广角照相机、GPS定位模块、供电模块、无线通信模块和直流电机驱动板均与控制器相连。6.根据权利要求5所述的基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统，其特征在于:所述无线通信模块为ZigBee模块。7.根据权利要求5所述的基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统，其特征在于:所述供电模块包括太阳能供电模块和蓄电池，所述太阳能供电模块和蓄电池相连，所述太阳能供电模块和蓄电池分别与控制器相连。8.根据权利要求5所述的基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统的工作方法，其特征在于，包括如下几个步骤: 1)根据无人机监控范围和停车场的大小及形状布置无人机的分布位置； 2)控制中心指挥无人机升空，到达指定位置； 3)无人机打开高清广角照相机，拍摄停车场图像，并将图像实时传输回地面的控制中心； 4)控制中心对收到的图像进行处理识别，得到停车场实时的空车位信息，并传输给显示装置； 5)显示装置实时显示停车场当前的空车位信息。9.根据权利要求8所述的基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统的工作方法，其特征在于，所述控制中心对收到的图像进行处理识别的步骤具体为: 1)对无人机群发送的图像利用图像合成技术进行拼接整合； 2)对整合后的图像进行图像分割，将图像细分为多个图像子区域； 3)对分割后的每一帧图像与背景图像相减，若差值大于某一阈值就判为车位已被占用，小于阈值则停车位空。10.根据权利要求9所述的基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测系统的工作方法，其特征在于，对整合后的图像进行图像分割，将图像细分为多个图像子区域的步骤为:对图像进行停车线边缘检测，对检测到的停车线进行处理使其形成图像轮廓，通过轮廓跟踪完成分割。
【专利摘要】本发明属于智能交通技术领域，尤其涉及一种基于太阳能无人机群的大型停车场车位检测，包括空中的无人机及地面的控制中心和显示装置；所述无人机，用于在空中实时拍摄地面停车场图像，并将图像传送给地面的控制中心；所述控制中心，用于监控定位无人机；接收无人机拍摄的图像，并对图像进行处理识别，得到空车位的信息，并将识别的结果传送给显示装置；所述显示装置，用于显示停车场内的空车位信息。此外，本发明还公开了该系统的工作方法。本发明具有极强的移动性，便于室外停车场以及因大型活动搭建的短时停车场车位的实时快速检测，该系统相比固定检测系统可降低建设成本，并可以以移动式的方式使用，并具有较高的精度。
【IPC分类】G08G1/14
【公开号】CN105427661
【申请号】CN201510933263
【发明人】任传祥, 张梁, 尹唱唱, 高静, 管德永, 卢晓
【申请人】山东科技大学
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年12月14日