端子插入装置和端子插入方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及在连接器壳体中插入端子的端子插入装置和端子插入方法。
【背景技术】
[0002]专利文献I记载了如下自动端子插入机:被端子插入头卡住并从夹持竿抬起的电线被一条条第抓住且被插入到将端子定位并安放在载置台之上的连接器壳体的预定的端子收容室。
[0003]另外，专利文献2记载了如下端子插入装置:在线束的生产线等中，在连接器壳体的端子收容室内插入带电线端子的端子。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2001-160472号公报
[0007]专利文献2:日本特开2001-184958号公报
【发明内容】
[0008]本发明欲解决的问题
[0009]在专利文献I的自动端子插入机和专利文献2的端子插入装置的任意一个中，多个连接器壳体配置为一列。即，多个连接器壳体在与将端子插入到端子收容室的方向垂直的方向以横向并列的状态定位，使得设有端子收容室的开口的该连接器壳体的前表面位于相同侧。
[0010]然而，在这样的专利文献I的自动端子插入机和专利文献2的端子插入装置中，必须确保将多个连接器壳体配置为一列的空间。由于该空间的横向宽度容易增大，因此装置会大型化。
[0011]本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种能够实现装置的小型化的端子插入装置和端子插入方法。
[0012]用于解决问题的方案
[0013]为达到上述目的，本发明所涉及的端子插入装置将下述⑴?(11)作为特征。
[0014](I) 一种端子插入装置，将端子插入到连接器壳体，其特征在于，包括:固定盘，其配置有多个连接器壳体；及并列关节机构，其把持在末端连接有端子的电线，向配置于所述固定盘的所述连接器壳体中的任意I个搬运所述电线，对该连接器壳体的腔室插入所述端子，在所述固定盘上，所述多个连接器壳体中的第I连接器壳体、第2连接器壳体和第3连接器壳体被配置为:所述第I连接器壳体和所述第2连接器壳体的并列方向、与所述第2连接器壳体和所述第3连接器壳体的并列方向交叉。
[0015](2)上述(I)的构成的端子插入装置，在所述固定盘上，所述连接器壳体被配置为:将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合整体上形成环状。
[0016](3)上述(2)的构成的端子插入装置，在所述固定盘上，所述连接器壳体被配置为形成圆环。
[0017](4)上述(3)的构成的端子插入装置，在所述固定盘上，所述连接器壳体分别被配置为所述腔室沿着所述圆环的径向。
[0018](5)上述(3)或者(4)的构成的端子插入装置，在所述固定盘上，能够以将所述圆环一分为二的半圆单位来配置所述连接器壳体。
[0019](6)上述(3)至(5)的任意I个构成的端子插入装置，在所述固定盘上，能够将形成所述圆环的所述连接器壳体在上下层叠地配置。
[0020](7)上述(4)的构成的端子插入装置，所述固定盘在所述圆环的周向自由转动，并以配置在该固定盘上的所述连接器壳体中的任意I个接近所述并列关节机构所把持的所述电线的方式转动。
[0021](8)上述(4)的构成的端子插入装置，所述固定盘相对于水平面以任意的角度自由倾斜。
[0022](9)上述⑴至⑶的任意I个构成的端子插入装置，所述并列关节机构不把持所述端子而把持所述电线。
[0023](10)上述(I)至(9)的任意I个构成的端子插入装置，所述并列关节机构具有第I并列关节机构和第2并列关节机构，
[0024]所述第I并列关节机构把持所述电线的一端，向配置于所述固定盘的所述连接器壳体搬运所述电线，对该连接器壳体的腔室插入所述端子，
[0025]所述第2并列关节机构把持所述电线的另一端，向配置于所述固定盘的所述连接器壳体搬运所述电线，对该连接器壳体的腔室插入所述端子。
[0026](11)上述⑴至(10)的任意I个构成的端子插入装置，所述并列关节机构把持所述电线，对所述腔室插入所述端子后，将该电线拉回至作用预定的张力。
[0027]根据上述(I)至(3)的构成的端子插入装置，能够实现装置的小型化。
[0028]根据上述(4)的构成的端子插入装置，并列关节机构所进行的端子插入变得更简便。
[0029]根据上述(5)的构成的端子插入装置，连接器壳体相对于固定盘的配置变得简便。
[0030]根据上述￠)的构成的端子插入装置，连接器壳体相对于固定盘的配置变得简便，能够搭载更多的连接器。
[0031]根据上述(7)的构成的端子插入装置，能够使并列关节机构的移动限于最小限度，能够实现提高并列关节机构的作业效率。
[0032]根据上述(8)的构成的端子插入装置，能够抑制从安装在固定盘上的连接器壳体延伸的电线与其他电线接触并使其他电线受损，或者缠绕在其他电线上。
[0033]根据上述(9)的构成的端子插入装置，不需要将用于把持端子的卡盘设在并列关节机构上。由此，导致并列关节机构的轻量化。
[0034]根据上述(10)的构成的端子插入装置，2台并列关节机构把持I条电线的两个末端并向分别不同或者相同的连接器壳体插入，从而能够以I个电路线单位来实施端子插入处理。
[0035]根据上述(11)的构成的端子插入装置，为了判定端子插入的正误而在并列关节机构上设有压力传感器即可，能够实现伴随器件数量的减少的并列关节机构的轻量化、成本降低。
[0036]为达到上述目的，本发明所涉及的端子插入方法将下述(12)?(22)作为特征。
[0037](12) 一种端子插入方法，利用并列关节机构将端子插入到连接器壳体，其特征在于，具有以下的工序:把持在末端连接有端子的电线；向配置在固定盘的多个连接器壳体中的任意I个搬运所述电线；及对所述连接器壳体的腔室插入所述端子，在所述固定盘上，所述连接器壳体中的第I连接器壳体、第2连接器壳体和第3连接器壳体被配置为:所述第I连接器壳体和所述第2连接器壳体的并列方向、与所述第2连接器壳体和所述第3连接器壳体的并列方向交叉。
[0038](13)上述(12)的构成的端子插入方法，在所述固定盘上，所述多个连接器壳体被配置为:将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合整体上形成环状。
[0039](14)上述(13)的构成的端子插入方法，在所述固定盘上，所述连接器壳体被配置为形成圆环。
[0040](15)上述(14)的构成的端子插入方法，在所述固定盘上，所述连接器壳体分别被配置为所述腔室沿着所述圆环的径向。
[0041](16)上述(14)或者(15)的构成的端子插入方法，在所述固定盘上，能够以将所述圆环一分为二的半圆单位来配置所述连接器壳体。
[0042](17)上述(14)或者(16)的构成的端子插入方法，在所述固定盘上，能够将形成所述圆环的所述连接器壳体在上下层叠地配置。
[0043](18)上述(15)的构成的端子插入方法，还具有以下的工序:以在所述圆环的周向自由转动的所述固定盘上配置的所述连接器壳体中的任意I个接近所述并列关节机构把持的所述电线的方式转动。
[0044](19)上述(15)的构成的端子插入方法，所述固定盘相对于水平面以任意的角度自由倾斜。
[0045](20)上述(12)至(19)的任意I个构成的端子插入方法，在所述固定盘上，所述并列关节机构不把持所述端子而把持所述电线。
[0046](21)上述(12)至(20)的任意I个构成的端子插入方法，所述并列关节机构具有第I并列关节机构和第2并列关节机构，具有以下的工序:所述第I并列关节机构把持在末端连接有端子的电线的一端，所述第2并列关节机构把持在末端连接有端子的电线的另一端；所述第I并列关节机构和所述第2并列关节机构向配置于所述固定盘的所述连接器壳体搬运所述电线；及所述第I并列关节机构和所述第2并列关节机构对所述连接器壳体的腔室插入所述端子。
[0047](22)上述(12)至(21)的任意I个构成的端子插入方法，还具有以下的工序:所述并列关节机构把持所述电线，对所述腔室插入所述端子后，将该电线拉回至作用预定的张力。
[0048]根据上述(12)至(14)的构成的端子插入方法，能够缩短并列关节机构所进行的端子插入处理工序的循环时间。
[0049]根据上述(15)的构成的端子插入方法，并列关节机构所进行的端子插入变得更简便。
[0050]根据上述(16)的构成的端子插入方法，连接器壳体相对于固定盘的配置变得简便。
[0051]根据上述(17)的构成的端子插入方法，连接器壳体相对于固定盘的配置变得简便，能够搭载更多的连接器。
[0052]根据上述(18)的构成的端子插入方法，能够使并列关节机构的移动限于最小限度，能够提高并列关节机构的作业效率。
[0053]根据上述(19)的构成的端子插入方法，能够抑制从安装在固定盘上的连接器壳体延伸的电线与其他电线接触并使其他电线受损，或者缠绕在其他电线上。
[0054]根据上述(20)的构成的端子插入方法，不需要将用于把持端子的卡盘设在并列关节机构上。由此，导致并列关节机构的轻量化。
[0055]根据上述(21)的构成的端子插入方法，2台并列关节机构把持I条电线的两个终端并向分别不同或者相同的连接器壳体插入，从而能够以I个电路线单位来实施端子插入处理。
[0056]根据上述(22)的构成的端子插入方法，为了判定端子插入的正误而在并列关节机构上设有压力传感器即可，能够实现伴随器件数量的减少的并列关节机构的轻量化、成本降低。
[0057]发明的效果
[0058]根据本发明的端子插入装置，能够实现装置的小型化。另外，根据本发明的端子插入方法，能够缩短并列关节机构所进行的端子插入处理工序的循环时间。
[0059]以上，简要说明了本发明。进一步，通过参照附图并通读下表面说明的【具体实施方式】(以下记作“实施方式”)，本发明的细节进一步明确化。
【附图说明】
[0060]图1是本发明的实施方式的包括2台并列关节机构的端子插入装置的立体图。
[0061]图2是示出本发明的实施方式的端子插入装置的立体图。
[0062]图3(A)和图3(B)是示出本发明的实施方式的端子插入装置的固定盘的图，图3(A)是固定盘的平面图，图3(B)是侧视图。
[0063]图4是示出本发明的实施方式的端子插入装置的并列关节机构的侧视图。
[0064]图5是示出本发明的实施方式的端子插入装置的电线搬运机的立体图。
[0065]图6(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置的端子计测传感器的立体图，图6(B)是示出计测传感器的检测区域和端子的位置关系的说明图。
[0066]图7是包含本发明的实施方式的端子插入装置的控制系统的功能框图。
[0067]图8(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图8(B)是