专利名称：带电作业机器人行走机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械装置，尤其是用于500KV高压输电线路作业机器人行的 走机构。
背景技术：
高压输电线路工作环境恶劣，易发生故障。为保证高压输电线路安全运行，要对其 技术状况不断检视，发现故障要及时排除。目前检视所采用的方法主要有两种，一是利用望 远镜人工检视，二是人穿上带电作业服上线检视。利用望远镜人工检视不易检出断股现象， 且观察不全面。人穿上带电作业服上线检视作业难度大，且较危险。国内外已有人研制出 带电作业机器人，因存在一些技术问题尚未推广。行走机构是其中难题之一。
发明内容为解决上述问题。本实用新型提供一种带电作业机器人行走机构。 本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是发明一种带电作业机器人行走机
构，其特点是带电作业机器人行走机构有一个矩形底座，还有四只外吊臂和四只内吊臂，
在所说的矩形底座的两个长边每个长边的两端通过外吊臂轴支架分别安装外吊臂轴，在所
说的矩形底座的两个长边每个长边的上通过内吊轴支架安装两根内吊臂轴，所说的外吊臂
轴和所说的内吊臂轴的轴线平行于所说的矩形底座的两个长边，在所说的外吊臂和所说的
内吊臂每个吊臂的底部均设有一个滑槽和一个拔槽，四个所说的外吊臂通过其所说的滑槽
分别安装在四个所说的外吊臂轴上，四个所说的内吊臂通过其所说的滑槽分别安装在四个
所说的内吊臂轴上，在所说的矩形底座的两个长边上通过所说的外吊臂轴分别铰接两根外
摆轴，在所说的矩形底座的两个长边上通过所说的内吊臂轴分别铰接两根内摆轴，在所说
的外摆轴和所说的内摆轴的两端均安装有拔杆，所说的外摆轴两端的拔杆分别插在所说的
外吊臂的拔槽内，所说的内摆轴两端的拔杆分别插在所说的内吊臂的拔槽内，每个所说的
外吊臂和内吊臂的上端安装一个行走轮。 本实用新型的有益效果是，本实用新型设计两组行走轮分别架在两条同相的电线 上，工作稳定性好。采用吊臂开合方式跨跃障碍，八只吊臂分为两组只有两个自由度，由两 台电机驱动吊臂开合，机构简单，控制容易，工作可靠度高。
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是实施例的主视图，图2是实施例的俯视图，图3是带电作业机器人工作状态 示意图；图中1内吊臂，2行走轮，3行走电机，4外吊臂，5拔槽，6拔杆，7外吊臂轴，8外吊臂 轴支架，9外摆轴，10连杆，11吊臂电机，12曲柄，13电机支架，14底座，15内吊臂轴，16滑 槽，17内摆轴，18内吊臂轴支架，19弹簧，20限位架，21挡钉。
具体实施方式
如附图1、附图2、附图3所示，，在底座14的两个长边的两端通过外吊臂轴支架8 分别安装一根外吊臂轴7，在底座14的两个长边的上通过内吊轴支架18安装两根内吊臂轴 15，在外吊臂4和内吊臂1的底部均设有滑槽16和拔槽5，四个外吊臂4通过其滑槽16分 别安装在四个外吊臂轴7上，四个内吊臂1通过其滑槽16分别安装在四个内吊臂轴17上， 在外吊臂轴7上铰接两根外摆轴9，在内吊臂轴15上铰接两根内摆轴17，在外摆轴7和内 摆轴17的两端均安装有拔杆6，外摆轴7两端的拔杆6插在外吊臂4的拔槽5内，内摆轴 17两端的拔杆6插在内吊臂1的拔槽5内，外吊臂4和内吊臂1上安装行走轮2和行走电 机3，外摆轴9的拔杆6通过连杆10和吊臂电机11的曲柄12铰接，内摆轴17的拔杆6通 过连杆10和另一台吊臂电机11的曲柄12铰接。 工作时四个内吊臂1的行走轮2分别架在两条同相电缆上，在行走电机3的驱动 下机器人在电缆上行走，此时四个外吊臂4处于张开状态。遇到障碍时带电作业机器人停 止行走，驱动外吊臂4的吊臂电机11转动，连杆10带动外摆轴9两端的拔杆6向内摆动， 弹簧19拉动外吊臂4向内合拢，挡钉21被限位架20挡往，其行走轮2架在两条同相电缆 上，拔杆6继续向内摆动，外吊臂4通过滑槽16向下滑动，拔杆6转至拔槽5内侧的自锁圆 弧内，将外吊臂4锁紧。驱动内吊臂1的吊臂电机11转动，连杆10带动内摆轴17两端的 拔杆6向外摆动，通过拔槽5首先将内吊臂1顺滑槽16抬起，行走轮2离开电缆，然后内吊 臂1向外摆动至极限位置。带电作业机器人前行越过障碍后停止行走，驱动内吊臂1的吊 臂电机11向相反方向转动，和外吊臂4向内摆动的工作原理相同，内吊臂1回摆至初始位 置，内吊臂1的行走轮2分别架在两条同相电缆上。和内吊臂1向外摆动的工作原理相同， 驱动外吊臂4的吊臂电机11反向转动，外吊臂4向外打开至极限位置。完成一个越障工作 循环，带电作业机器人继续前行。
权利要求一种带电作业机器人行走机构，其特点是带电作业机器人行走机构有一个矩形底座，还有四只外吊臂和四只内吊臂，在所说的矩形底座的两个长边每个长边的两端通过外吊臂轴支架分别安装外吊臂轴，在所说的矩形底座的两个长边每个长边的上通过内吊轴支架安装两根内吊臂轴，所说的外吊臂轴和所说的内吊臂轴的轴线平行于所说的矩形底座的两个长边，在所说的外吊臂和所说的内吊臂每个吊臂的底部均设有一个滑槽和一个拔槽，四个所说的外吊臂通过其所说的滑槽分别安装在四个所说的外吊臂轴上，四个所说的内吊臂通过其所说的滑槽分别安装在四个所说的内吊臂轴上，在所说的矩形底座的两个长边上通过所说的外吊臂轴分别铰接两根外摆轴，在所说的矩形底座的两个长边上通过所说的内吊臂轴分别铰接两根内摆轴，在所说的外摆轴和所说的内摆轴的两端均安装有拔杆，所说的外摆轴两端的拔杆分别插在所说的外吊臂的拔槽内，所说的内摆轴两端的拔杆分别插在所说的内吊臂的拔槽内，每个所说的外吊臂和内吊臂的上端安装一个行走轮。
专利摘要一种带电作业机器人行走机构，主要用途是在500KV输电线路上行走作业。其特点是带电作业机器人行走机构有一个矩形底座，还有四只外吊臂和四只内吊臂，每个吊臂的上端安装一个行走轮，行走轮上安装行走电机。四只外吊臂由一台电机驱动可以开合，四只内吊臂由一台电机驱动也可以开合。带电作业机器人通过外吊臂和内吊臂的交替开合来跨越障碍。本实用新型设计两组行走轮分别架在两条同相的电线上，工作稳定性好。采用吊臂开合方式跨跃障碍，八只吊臂分为两组只有两个自由度，由两台电机驱动吊臂开合，机构简单，控制容易，工作可靠度高。
文档编号H02G1/02GK201516607SQ200920166530
公开日2010年6月30日 申请日期2009年7月23日 优先权日2009年7月23日
发明者贺长春 申请人:贺长春;张德惠