带电作业机器人组件的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及高压输电线路维护技术领域，具体而言，本专利涉及用于带电作业机器人组件。
【背景技术】
[0002]电能在发电厂产生后需通过高压输电线路传送至各处，所以高压输电线路遍布各个角落，包括城市，农村等等。高压输电线一般指电压在220V或以上的线路，对高压输电线路的维护和保养受到各种情况的限制，首先，由于线路带电，如直接人工操作存在安全隐患，其次，由于高压输电线路所处环境或地形地貌，可能存在工人难以或无法触及或接近的高压输电线路，故存在对于高压输电线路的自动维护或保养或维修装置的需求，高压输电线路机器人应运而生。
[0003]目前存在的高压输电线路机器人通常用于高压线路巡检，尽管其能够替代人工巡检，并具备作业质量稳定，效率高等等优点，但其无法进行基本的维护作业，例如如绝缘子串更换、耐张线夹螺栓紧固等工作，这些工作还需人工带电操作，存在较大的安全隐患。为降低工人操作危险，可以构想的是，在机器人上加装机械臂，并采用不同的机械臂末端来实现各种带电操作，例如中国发明专利申请号201410226160.8中公开一种高压输电线路带电操作机器人，其中通过在机器人机械臂上配备不同的末端装置来实现各种带电作业。其中末端包括上夹爪和下夹爪，操作时下夹爪固定碗头挂板而上夹爪推出或送入W销。
[0004]在以往实践中，上述类型的机器人通常通过人工和纤绳牵拉来上升到导线上。然后通过作业机器人的机械臂吊挂至导线上。然而在吊挂过程中需要在水平面中旋转作业机器人使得机器人，使其机械臂与导线错开，使得机器人的机械臂可以上升至导线上方而不会受到导线妨碍，从而方便机器人机械臂的夹持。在现有技术中通常通过操作者在机器人下方通过拉绳来使带电作业机器人旋转，然而这通常需要5-7个人的人力来执行该操作，并且人工操作的稳定性较差，通常会浪费时间和人力。所需要的是一种协助带电作业机器人上线和下线的工具，以简化上线和下线操作，提高自动化程度和稳定性。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种在带电作业机器人上线和下线时提供支撑的自动化更高的机器人作业平台以及机器人本体所组成的组件，该组件结构简单，操作方便，执行工作稳定性高。
[0006]根据本发明的第一方面，提供了一种用于带电作业机器人组件，其包括:带电作业机器人本体；以及作业平台，所述作业平台用于在所述带电作业机器人上线或下线时支撑所述带电作业机器人，所述作业平台包括由电机驱动的绝缘磨绳绞盘，所述绝缘磨绳绞盘设置成与绝缘磨绳协作，以在电机的作用下提供作业平台与带电作业机器人上升时的升力以及下降时的支持力；以及磨绳，所述磨绳悬于待所述带电作业机器人作业的导线上，其中所述磨绳穿过所述作业平台，并与所述作业平台的磨绳绞盘接合。
[0007]在可选的实施例中，在上述组件中，所述带电作业机器人支撑于所述作业平台之上，其中所述带电作业机器人通过分布在所述作业平台上的多个自由轮与所述作业平台接入口 ο
[0008]在可选的实施例中，在上述组件中，所述多个自由轮包括分布在作业平台各个角落上的四个自由轮。
[0009]在可选的实施例中，在上述组件中，所述作业平台包括设置在所述作业平台上的至少两个风机，所述风机设置成向所述作业平台提供旋转扭矩，使得作业平台能够在水平面内沿所述磨绳在相反方向上旋转。
[0010]在可选的实施例中，在上述组件中，所述至少两个风机为设在所述作业平台底部相对侧上的两个风机。
[0011]在可选的实施例中，在上述组件中，所述作业平台还包括控制系统以便控制所述作业平台上升和下降的速度。
[0012]在可选的实施例中，在上述组件中，所述磨绳接近导线端设有保险锁扣以锁定在所述导线上，所述保险可由所述带电作业机器人的机械臂打开。
[0013]在可选的实施例中，在上述组件中，所述机器人本体下部的相对侧上设有至少两个风机，所述风机设置成向所述机器人本体提供旋转扭矩，使得机器人本体能够在水平面内在相反方向上旋转。
[0014]在可选的实施例中，在上述组件中，所述作业平台上设有自由轮使所述机器人本体能够在所述作业平台上自由旋转。
[0015]根据本发明的另一方面，提供了一种用于带电作业机器人的作业平台，其包括:作业平台，上述作业平台大致为立方体，其包括上表面，下表面，前侧，后侧，左侧以及右侧，其中所述作业平台内部设有电机，以及由所述电机驱动的绝缘磨绳绞盘，以及绝缘磨绳，所述绝缘磨绳与所述绝缘磨绳绞盘接合，以通过绝缘磨绳绞盘与绝缘磨绳之间的摩擦以及所述电机的动力来使所述作业平台上升或下降。
[0016]在另一个实施例中，在上述带电机器人作业平台中，所述带电作业机器人支撑于所述作业平台的上表面之上，其中所述带电作业机器人通过分布的多个自由轮与所述作业取A胜A
口:K 口 O
[0017]在另一个实施例中，在上述带电机器人作业平台中，所述多个自由轮包括所述作业平台上表面四周分布的四个自由轮。
[0018]在另一个实施例中，在上述带电机器人作业平台中，所述作业平台包括设置在所述作业平台上的至少两个风机，所述风机设置成向所述作业平台提供旋转扭矩，使得作业平台能够在水平面内沿所述磨绳在相反方向上旋转。
[0019]在另一个实施例中，在上述带电机器人作业平台中，所述至少两个风机为设在所述作业平台的相对侧面，例如左侧和右侧或前侧和后侧上的成对的风机。
[0020]在另一个实施例中，在上述带电机器人作业平台中，所述作业平台还包括控制系统以便控制所述作业平台上升和下降的速度。
[0021]在另一个实施例中，在上述带电机器人作业平台中，所述作业平台包括从所述作业平台悬下的至少两根线绳，操作者通过所述线绳使所述作业平台和其上的带电作业机器人旋转。
[0022]在另一个实施例中，在上述带电机器人作业平台中，所述磨绳接近导线端设有保险锁扣以锁定在所述导线上，所述保险可由所述带电作业机器人的机械臂打开。
[0023]根据本发明的另一方面，提供了一种带电作业机器人组件，其包括:带电机器人作业平台，其包括作业平台，上述作业平台大致为立方体，其包括上表面，下表面，前侧，后侧，左侧以及右侧，其中所述作业平台内部设有电机，以及由所述电机驱动的绝缘磨绳绞盘，以及绝缘磨绳，所述绝缘磨绳与所述绝缘磨绳绞盘接合，以通过绝缘磨绳绞盘与绝缘磨绳之间的摩擦以及所述电机的动力来使所述作业平台上升或下降；以及带电作业机器人。
[0024]在另一个实施例中，在上述带电作业机器人组件中，所述带电作业机器人支撑于所述作业平台之上，其中所述带电作业机器人通过分布的多个自由轮与所述作业平台接入口 ο
[0025]在另一个实施例中，在上述带电作业机器人组件中，所述多个自由轮包括分布在所述带电作业机器人下表面周边的四个自由轮。
[0026]在另一个实施例中，在上述带电作业机器人组件中，所述作业平台包括设置在所述作业平台上的至少两个风机，所述风机设置成向所述作业平台提供旋转扭矩，使得作业平台能够在水平面内沿所述磨绳在相反方向上旋转。
[0027]在另一个实施例中，在上述带电作业机器人组件中，所述至少两个风机为设在所述作业平台底部相对侧的两个风机。
[0028]在另一个实施例中，在上述带电作业机器人组件中，所述作业平台还包括控制系统以便控制所述作业平台上升和下降的速度。
[0029]在另一个实施例中，在上述带电作业机器人组件中，所述作业平台包括从所述作业平台悬下的至少两根线绳，操作者通过所述线绳使所述作业平台和其上的带电作业机器人旋转。
[0030]在另一个实施例中，在上述带电作业机器人组件中，所述磨绳接近导线端设有保险锁扣以锁定在所述导线上，所述保险可由所述带电作业机器人的机械臂打开。
[0031]根据本发明的另一方面，提供了一种带电作业机器人的上线方法，所述方法包括，利用由磨绳绞盘连接的电机驱动磨绳绞盘旋转，从而使带电作业机器人组件上升，所述磨绳绞盘与磨绳之间的摩擦力足够大以支撑所述带电作业机器人组件。在上述带电作业机器人组件上升一定程度后，使通过设在所述机器人本体或所述作业平台上的风机使所述机器人组件旋转，使得所述机器人本体的机械臂与导线错开，继续使机器人组件上升，并再次使其旋转成所述机器人组件的机械臂与所述导线共线的情况，