太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于清洗太阳能光伏组件的清洗装置，更加具体来说是一种太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成。
【背景技术】
[0002]在我国的西北地区，铺设有大量的太阳能光伏组件用于太阳能发电，而又由于西北地区风沙比较大，所以经常会在太阳能光伏组件上蒙上灰尘，如果不经常清理的话会出现发电效率下降的问题，所以现在市面上也开发了一种专门用于清洗太阳能光伏组件的清洗机器人。
[0003]现有技术中这类清洗车所采用的传动系统都和常规汽车相似，基本上都是采用发动机带动一系列的机械传动机构传递至轮胎以驱动轮胎转动，现有技术的汽车动力系统在低速的情况下为了带动汽车运行需要输出大扭矩，而且在持续维持在低速情况下的时候，汽油也不能完全的燃烧，所以综合来说对于汽车的油耗是非常高的，现有的汽车动力系统只有在中高速的情况下才是最为省油的模式，符合在城市路面的运行需要。
[0004]然而清洗机器人是具有特殊工作任务的车种，首先的话他需要持续维持在慢速的环境下进行清洗的工作以保证清洗的质量，另外的话，清洗机器人需要额外的背负用于装水的水罐，所以清洗机器人的重量又会远远高于普通的汽车，除此之外，由于这类清洗机器人在我国的西北地区使用，尤其是一些沙漠地区，他对于清洗机器人的移动速度并没有要求，如果按照现有的传动系统的话，并不能发挥其优势，反而容易出现耗油高，对于车辆传动系统的损耗也非常高，所以将目前的传动系统应用于这类的清洗机器人会带来耗油量高、高排放、不环保的问题。
【发明内容】
[0005]针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种采用液压驱动方式的太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，利用了液压系统可以保证低耗的情况下长期维持在低速高扭矩的特点，解决了现有技术中的所存在问题。
[0006]为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案:
一种太阳能光伏组件清洗机器人的四驱底盘总成，包括有底盘、位于底盘上的行走总成和动力源单元，所述行走总成包括有至少三个行走单元，动力源单元包括第一输出栗、用于储备液压油的液压油箱、用于储备动力油源的驱动油箱以及用于供给第一输出栗动力的发动机，所述发动机恒转速联动连接于第一输出栗;所述每个行走单元均包括有用于独立驱动该行走单元行走的液压马达，所有所述液压马达并联连接于第一输出栗。
[0007]通过采用上述技术方案，发动机的恒转速输出于第一输出栗，第一输出栗将机械能转化为液压能输送给行走单元的液压马达，由于所有液压马达并联于第一输出栗，所以第一输出栗会将油量均分分配至每一个行走单元，由于第一输出栗的存在，外界负载的变化不会造成发动机工作状态的改变，由第一输出栗的自适应进行调节，而且液压马达的低速大扭矩的特点适应清洗机器人的工作状态，所以可以达到在同样的耗油量下，本发明比起现有技术中的传动系统可以行走更远的距离，即可推导出低耗油量低排放的特点，以此达到节能环境的好处。
[0008]优选的，所述每个液压马达均设置有用于独立控制其启闭的组合阀组，该液压油液通过组合阀组后进入液压马达。
[0009]通过采用上述技术方案，每一个液压马达独立配置有控制其启闭的组合阀组，该组合阀组可以独立控制液压马达的启闭情况，即，可以控制液压油液是否进入液压马达之中，如果在当有行走单元陷入泥坑或者悬空时，液压油便不会进入该行走单元的液压马达内，即该行走单元便不会分配到动力，这样剩余的几个行走单元可以已久保持总动力输出，只要保证有一个行走单元没有陷入或者悬空，该一个行走单元也能获得所有的动力源，这样就可以保证将清洗机器人带离困境，可以充分实现中国西北地区复杂的地况，增加该清洗车对于环境的适应性。
[0010]优选的，所述组合阀组包括有卸荷单元以及带有截止位的换向单元，所述卸荷单元和换向单元均并联于液压马达。
[0011 ]通过采用上述技术方案，行走单元通常包括有两种陷入困境的情况，一种是悬空另一种是陷入泥坑，当陷入泥坑的时候，该行走单元的外负载突然增大，此时可以利用卸荷单元将液压油输送回液压油箱，此时液压马达便不会进油，所以这个液压马达不转动，当出现悬空的时候，此时行走单元失去外负载，换向单元左右进出油口压力相等，换向单元保持截止位，此时通过换向单元的截止位保证该液压马达不进油。
[0012]优选的，所述的第一输出栗与液压马达之间设置有用于控制液压马达进油量多少的第一控制阀以及用于控制行走单元前进或者后退的第二控制阀，所述第一控制阀和第二控制阀均串联于第一输出栗与液压马达之间。
[0013]
通过采用上述技术方案，通过第一控制阀实现对于液压马达的液压流量的控制，从而达到加速或者减速，另外的通过第二控制阀来实现液压马达的正反转来实现前进或者倒车，增加了清洗机器人的功能，适应不同的工况进行选择性控制。
[0014]优选的，所述第一控制阀串联有用于控制供给液压马达最大流量的第三控制阀。
[0015]通过采用上述技术方案，第三控制阀直接控制执行单元的最大进油量，也就相当于限制了执行单元的所能提供给清洗车最大的行进速度，例如在清洗车在进行清洗工作的时候需要慢速状态，只需要控制第三控制阀进行切换即可，在这个状态，无论怎么控制第一控制单元也只能是达到第三控制阀限定的最大额定速度，这样方便了驾驶，提供了清洗车的众多的工作状态以便操作者选择。
[0016]优选的，所述每一个行走单元均包括有独立转向单元，所述独立转向单元包括有转向液压缸、转向节以及连接转向液压缸和转向节的转向杆，所述的转向液压缸连接有驱动其做伸缩运动的第二输出栗，所述转向杆和转向节之间设置有转向球头。
[0017]通过采用上述技术方案，由第二输出栗给转向液压缸供油实现其伸缩运动，该转向液压缸带动转向杆的运动，再引导转向球头的摆动，使转向节做一定角度的摆动，从而实现各行走单元的转向运动，转向杆的端部设置球头结构，这样可以适应车辆行驶中的上下与摆动的运动时的各种状态，而且设置独立转动单元可以独立控制每个行走单元的转向方向，这样的话比起现有技术中的转向系统可以在更小的半径下进行转弯，可以有效适应我国西北地区路面的情况，减小驾驶难度。
[0018]优选的，所述的每一个行走单元均包括有悬挂单元，所述悬挂单元包括有上摇架、下摇架以及减震件，所述的上摇架与所述的下摇架均与转向节之间转动连接，所述的减震件一端连接于转向节上且其另一端连接有减震支架，所述的减震支架固定于底盘上。
[0019]
通过采用上述技术方案，每个行走单元独立安装有悬挂单元，每个行走单元随路况独立减震适应地形，保证在我国西北地区恶劣路况下运行，最大程度减少车身摇晃，保持车辆的平稳性。
[0020]优选的，所述的液压马达采用液压马达减速器一体机。
[0021]优选的，所述液压马达连接有用于给液压马达补油的梭阀。
[0022]优选的，所述的发动机的数量为一台，所述的发动机上还连接有空调压缩机以及发电机组。
[0023]通过采用上述技术方案，采用单一的发动机给第一输出栗、第二输出栗、空调压缩机以及发电机组提供机械能，避免了现有技术中多发动机的驱动方式，减少了清洗机器人的废弃排放量，更加的环保。
【附图说明】
[0024]图1是底盘以及底盘上