一种伺服电机固定座的制作方法
【专利摘要】一种伺服电机固定座，涉及一种轮式移动机器人运动机构。设有底板、电机固定板、轴承座、轮轴固定板、电机固定孔、电机定位孔、电机固定座连接孔、第1法兰轴承定位孔、轴承座紧固通孔、第2法兰轴承定位孔和轮轴固定座紧固通孔；电机固定板和轮轴固定板设在底板上两端，轴承座设在底板上中间，伺服电机固定在电机固定板上，电机定位孔设在电机固定板中心处，电机固定孔设在电机定位孔四周，轮轴固定板设在轴承座左边，第1法兰轴承定位孔设在轴承座中心处，第2法兰轴承定位孔设在轮轴固定板中心处；电机固定座连接孔设在底板上；轴承座紧固通孔和轮轴固定座紧固通孔分别设于轴承座和轮轴固定板的顶部。实现安装一体化和结构紧凑化。
【专利说明】—种伺服电机固定座
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种轮式移动机器人运动机构，尤其是涉及轮式机器人中连接全向轮与伺服电机的电机固定座。
【背景技术】
[0002]目前，除仿人机器人外，大部分的移动机器人的运动机构均采用轮式结构，其电机的固定座和轴承座独立安装的，电机轴通过联轴器与轮轴连接，电机转动带动轮子。但这种结构存在很大的缺点，即电机轴和轮轴难以调试成在同一直线上，造成电机轴在运动时需要承受周期性径向力，容易损坏电机。
[0003]中国专利201310278290.1提出一种伺服机X轴上的电机座，该实用新型虽能较好解决了承受力弱，刚性差等问题，但其也存在着如下不足:未设计轮轴的安装位置，难以实现电机轴和轮轴的同轴性问题。
[0004]中国专利201110354822.6提出一种提高滚珠丝杆与伺服电机连接同轴度的方法及装置，该实用新型虽能较好的解决了滚珠丝杆与伺服电机连接同轴度等问题，但其也存在着如下不足:1、滚珠丝杆安装轴承与电机座的装配难度大；2、丝杆仅仅依靠一个轴承固定，难以保证其在水平位置的稳定性。
【发明内容】
[0005]本实用新型的目的在于提供可保证轮轴和电机轴安装在同一轴线上，实现安装一体化和结构紧凑化，同时还可有效克服现有移动机器人轮式机构电机轴与轮轴因容易不在同一轴线而承受径向力损坏等问题的一种伺服电机固定座。
[0006]本实用新型设有底板、电机固定板、轴承座、轮轴固定板、电机固定孔、电机定位孔、电机固定座连接孔、第I法兰轴承定位孔、轴承座紧固通孔、第2法兰轴承定位孔和轮轴固定座紧固通孔；
[0007]所述电机固定板和轮轴固定板设在底板上两端，轴承座设在底板上中间，伺服电机固定在电机固定板上，电机定位孔设在电机固定板中心处，电机固定孔设在电机定位孔四周，轮轴固定板设在轴承座左边，第I法兰轴承定位孔设在轴承座中心处，第2法兰轴承定位孔设在轮轴固定板中心处；电机固定座连接孔设在底板上；轴承座紧固通孔和轮轴固定座紧固通孔分别设于轴承座和轮轴固定板的顶部。
[0008]与现有技术相比，本实用新型具有以下的优点:
[0009]1、结构简单，采用一体成型的方式，省去的同轴调校的问题；
[0010]2、安装方便，只需要4个固定螺栓即可安装在移动机器人上，而不需要考虑其内部的零件配合，给用户的使用提供了更多的便利；
[0011]3、可靠性高，采用一体化设计，内部结构简单紧凑，同时小径向力的作用，使得电机和联轴器的使用寿命大大提闻;
[0012]4、同轴度高，采用并排法兰轴承的方式固定轮轴，克服了轴承同轴度的误差，并且均有安装定位孔的作用，使得整个电机到轮子的安装同轴度很高；
[0013]5、维修简便，只有存在联轴器的维修几率较高，而且只需要旋开固定螺栓即可卸下，维修简单。
【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型实施例的结构组成示意图。
[0015]图2为本实用新型实施例的应用状态示意图。
【具体实施方式】
[0016]参见图1和2，本实用新型实施例设有底板18、电机固定板2、轴承座6、轮轴固定板8、电机固定孔11、电机定位孔12、电机固定座连接孔13、第I法兰轴承定位孔14、轴承座紧固通孔15、第2法兰轴承定位孔16和轮轴固定座紧固通孔17。所述电机固定板2和轮轴固定板8设在底板18上两端，轴承座6设在底板18上中间，伺服电机I固定在电机固定板2上，电机定位孔12设在电机固定板2中心处，电机固定孔11设在电机定位孔12四周，轮轴固定板8设在轴承座6左边，第I法兰轴承定位孔14设在轴承座6中心处，第2法兰轴承定位孔16设在轮轴固定板8中心处；电机固定座连接孔13设在底板18上；轴承座紧固通孔15和轮轴固定座紧固通孔17分别设于轴承座6和轮轴固定板8的顶部。
[0017]伺服电机I固定在电机固定板2上，电机固定板2上的中心处设有电机定位孔12，联轴器3的一端连接在伺服电机I的电机轴上，联轴器3的另一端连接在轮轴7上；弹性挡圈4卡在轮轴7的轴环上，第I法兰轴承5设在弹性挡圈4左边，用于固定第I法兰轴承5和轮轴7的相对位置不变；轴承座6设在第I法兰轴承5的左边，轮轴固定板8设在轴承座6左边，轴承座6中心处设有第I法兰轴承定位孔14，轮轴固定板8中心处设有第2法兰轴承定位孔16，用于与法兰轴承配合；轮轴7贯穿第I法兰轴承5和第2法兰轴承9，轮轴7的一端与轮子10连接；电机固定座连接孔13设在底板18上；轴承座紧固通孔15和轮轴固定座紧固通孔17分别设于轴承座6和轮轴固定板8的顶部，可以装载螺栓，第I法兰轴承5和第2法兰轴承9分别紧固在第I法兰轴承定位孔14和第2法兰轴承定位孔16内。
[0018]所述电机定位孔12的直径可比伺服电机I的直径大1mm。
[0019]所述联轴器可采用梅花联轴器。
[0020]所述伺服电机I为本实用新型的服务对象，作用于联轴器3和轮轴7，最终达到驱动轮子10的作用。
[0021]所述联轴器3用于连接伺服电机I的电机轴和轮轴7,将伺服电机I的输出力矩传递给轮轴7，从而驱动轮子10，同时自身具有一定的同轴度误差克服能力，可以有效减小装配时带来的误差。
[0022]所述弹性挡圈4用于卡住轮轴7和第I法兰轴承5，避免在运动过程中轮轴7由于受力而脱出的情况发生。
[0023]所述第I法兰轴承5和第2法兰轴承9安装在轴承座6和轮轴固定板8中，第2法兰轴承9外圈与轮轴固定板8配合，内圈与轮轴7配合，主要用于固定轮轴7及其旋转，同时由于两个法兰轴承并排安装，可以进一步克服轴承内部滚珠的误差，提高轮轴7的同轴度，同时用于固定轮轴7和承受轮子10运动时加载的径向力。[0024]所述轮轴7用于固定轮子10及传递伺服电机I输出的转动力矩给轮子10的功能。
[0025]所述轮子10的一端连接着轮轴7，是整个机构的执行部分，用于接受伺服电机I输出的力矩。
[0026]所述电机固定孔11位于电机固定板2上，中间可穿过M3的内六角螺栓，用于固定伺服电机I。
[0027]所述电机定位孔12位于电机固定板2的中心处，其直径比电机安装凸盘部分大1_，用于保证伺服电机I安装时尽可能的与轮轴7同轴。
[0028]所述电机固定座连接孔12用于固定整个伺服电机固定座到移动机器人上，是整个机构与外部连接的桥梁。
[0029]所述第I法兰轴承定位孔14和第2法兰轴承定位孔16用于固定第I法兰轴承5和第2法兰轴承9，保证第I法兰轴承5和第2法兰轴承9能够安装在与伺服电机I同一轴心的轴线上。
[0030]所述轴承座紧固通孔15和轮轴固定座紧固通孔17中间穿有M3内六角螺栓，用于锁紧第I法兰轴承5和第2法兰轴承9。
【权利要求】
1.一种伺服电机固定座,其特征在于，设有底板、电机固定板、轴承座、轮轴固定板、电机固定孔、电机定位孔、电机固定座连接孔、第I法兰轴承定位孔、轴承座紧固通孔、第2法兰轴承定位孔和轮轴固定座紧固通孔； 所述电机固定板和轮轴固定板设在底板上两端，轴承座设在底板上中间，伺服电机固定在电机固定板上，电机定位孔设在电机固定板中心处，电机固定孔设在电机定位孔四周，轮轴固定板设在轴承座左边，第I法兰轴承定位孔设在轴承座中心处，第2法兰轴承定位孔设在轮轴固定板中心处；电机固定座连接孔设在底板上；轴承座紧固通孔和轮轴固定座紧固通孔分别设于轴承座和轮轴固定板的顶部。
【文档编号】H02K5/04GK203691111SQ201420059164
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2014年2月8日 优先权日:2014年2月8日
【发明者】叶添杰, 王太宏, 陈汉平, 刘冰, 杨小渊 申请人:厦门大学