一种地空一体变电站巡检系统及方法与流程

本发明属于变电站环境监控领域，尤其涉及一种地空一体变电站巡检系统及方法。

背景技术：

变电站是电力系统中变换电压、分配电能以及控制电力流向的电力设施，它通过变压器将各级电压的电网联系起来，是电力系统中非常重要的一个环节。

一般情况下，变电站的运维工作是由电力运维人员来完成的，而随着智能化技术的不断发展，搭载有检测装置的智能巡检机器人逐渐取代了电力运维人员，使得变电站的巡检工作更加方便化和高效化。现有的智能巡检机器人具备自主导航定位和行走的能力，可以在变电站内的平整路面移动，而搭载于智能巡检机器人上的检测装置可实现垂直方向俯仰运动及水平方向旋转运动，以满足对不同方位的待检测设备的检测需求。

但是，采用现有的智能巡检机器人对待检测设备进行巡检时，需要在变电站内单独为智能巡检机器人增修道路，以使智能巡检机器人可以到达待检测设备的附近，这样会增加检测成本；并且现有的智能巡检机器人一般比较矮小，其所搭载的检测装置均是固定安装在机器人本体上的，由于检测装置的垂直俯仰角度和水平旋转角度有限，因此，对于一些背离主干道且被主干道上的设备遮挡的待检测设备以及一些位置较高且安装在橱窗内的设备等，智能巡检机器 人所搭载的检测装置无法对其做出精准的检测，检测效率和准确度较低，智能巡检机器人的使用受到限制。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提供一种地空一体变电站巡检系统及方法，旨在解决采用现有的智能巡检机器人进行巡检时，需在变电站内增修道路，增加了检测成本，以及现有的智能巡检机器人较矮小，其所搭载的检测装置均固定安装在机器人本体上，无法实现对某些背离主干道或位置较高的待检测设备的检测的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种地空一体变电站巡检系统，所述地空一体变电站巡检系统与控制终端进行无线通信，所述地空一体变电站巡检系统包括：受控于所述控制终端的地面巡检装置以及受控于所述地面巡检装置的空中检测装置；

所述地面巡检装置包括定位导航模块、第一通信模块和第一主控模块，所述第一主控模块同时与所述定位导航模块和所述第一通信模块连接，所述地面巡检装置上设置有用于搭载所述空中检测装置的固定平台；

所述空中检测装置包括检测模块、第二主控模块和第二通信模块，所述第二主控模块同时与所述检测模块和所述第二通信模块连接；

所述地面巡检装置通过所述第一通信模块接收所述控制终端发出的巡检指令并获取待检测设备的配置信息，所述配置信息包括所述地面巡检装置停靠的预设目标位置信息和所述空中检测装置悬停的预设观测位置信息；所述第一主控模块根据所述配置信息和所述定位导航模块的定位信息，控制搭载有所述空中检测装置的所述地面巡检装置移动至预设目标位置；所述地面巡检装置通过 所述第一通信模块发送相应的检测指令至所述第二通信模块；所述第二主控模块根据所述第二通信模块接收到的检测指令，控制所述空中检测装置飞行至预设观测位置后悬停，并控制所述检测模块对所述待检测设备进行检测。

进一步的，所述地面巡检装置还包括电源模块，所述电源模块与所述第一主控模块连接，所述固定平台上设置有第一充电触点，所述第一充电触点接所述电源模块；

所述空中检测装置上设置有与所述第一充电触点相对应的第二充电触点，所述第二充电触点接所述第二主控模块；

当所述空中检测装置完成检测任务后，所述第二主控模块控制所述空中检测装置飞回至所述地面巡检装置并停靠在所述固定平台上，以使所述电源模块通过相互接触的所述第一充电触点与所述第二充电触点为所述空中检测装置进行充电。

进一步的，所述固定平台上还设置有多个红外光发射器，所述多个红外光发射器物理布置成预设图案；

所述空中检测装置上安装有红外摄像头，所述红外摄像头与所述第二主控模块连接；

所述红外摄像头对所述预设图案进行实时采集，并将采集到的红外光图案传输至所述第二主控模块，所述第二主控模块根据所述红外光图案计算所述空中检测装置与所述地面巡检装置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述空中检测装置的运动轨迹，以使所述空中检测装置悬停至预设观测位置。

进一步的，所述空中检测装置与所述地面巡检装置的相对位置信息包括：所述空中检测装置相对于所述地面巡检装置的方位信息、高度信息和距离信息；

按照以下算式获取由所述空中检测装置相对于所述地面巡检装置的方位信 息、高度信息、距离信息以及所述红外摄像头的参数信息所构成的转换矩阵：

t＝nm^-1；

其中，t为由所述空中检测装置相对于所述地面巡检装置的方位信息、高度信息、距离信息以及所述红外摄像头的参数信息所构成的转换矩阵，m为所述多个红外光发射器物理布置成的预设图案的特征矩阵，n为所述红外摄像头实时采集到的红外光图案的特征矩阵。

本发明还提供了一种基于上述所述的地空一体变电站巡检系统的地空一体变电站巡检方法，所述地空一体变电站巡检方法包括：

所述地面巡检装置通过所述第一通信模块接收所述控制终端发出的巡检指令并获取待检测设备的配置信息；所述配置信息包括所述地面巡检装置停靠的预设目标位置信息和所述空中检测装置悬停的预设观测位置信息；

所述第一主控模块根据所述配置信息和所述定位导航模块的定位信息，控制搭载有所述空中检测装置的所述地面巡检装置移动至预设目标位置；

所述地面巡检装置通过所述第一通信模块发送相应的检测指令至所述第二通信模块；

所述第二主控模块根据所述第二通信模块接收到的检测指令，控制所述空中检测装置飞行至预设观测位置后悬停，并控制所述检测模块对所述待检测设备进行检测。

本发明还提供了另一种基于上述所述地空一体变电站巡检系统的地空一体变电站巡检方法，所述地空一体变电站巡检方法包括：

所述地面巡检装置通过所述第一通信模块接收所述控制终端发出的巡检指令并获取待检测设备的配置信息；所述配置信息包括所述地面巡检装置停靠的预设目标位置信息和所述空中检测装置悬停的预设观测位置信息；

所述第一主控模块根据所述配置信息和所述定位导航模块的定位信息，控制搭载有所述空中检测装置的所述地面巡检装置移动至预设目标位置；

所述地面巡检装置通过所述第一通信模块发送相应的检测指令至所述第二通信模块；

所述第二主控模块根据所述第二通信模块接收到的检测指令，控制所述空中检测装置飞行至预设观测位置后悬停，并控制所述检测模块对所述待检测设备进行检测；

检测完成后，所述第二主控模块控制所述空中检测装置飞回至所述地面巡检装置并停靠在所述固定平台上，以使所述电源模块通过相互接触的所述第一充电触点与所述第二充电触点为所述空中检测装置进行充电。

本发明还提供了另一种基于上述所述的地空一体变电站巡检系统的地空一体变电站巡检方法，所述地空一体变电站巡检方法包括：

所述地面巡检装置通过所述第一通信模块接收所述控制终端发出的巡检指令并获取待检测设备的配置信息；所述配置信息包括所述地面巡检装置停靠的预设目标位置信息和所述空中检测装置悬停的预设观测位置信息；

所述第一主控模块根据所述配置信息和所述定位导航模块的定位信息，控制搭载有所述空中检测装置的所述地面巡检装置移动至预设目标位置；

所述地面巡检装置通过所述第一通信模块发送相应的检测指令至所述第二通信模块；

所述第二主控模块根据所述第二通信模块接收到的检测指令，控制所述空中检测装置起飞，并在空中水平悬停；

所述红外摄像头对由所述多个红外光发射器物理布置成的预设图案进行实时采集，并将采集到的红外光图案传输至所述第二主控模块；

所述第二主控模块根据所述红外光图案计算所述空中检测装置与所述地面巡检装置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述空中检测装置的运动轨迹，以使所述空中检测装置悬停至预设观测位置。

进一步的，所述第二主控模块根据所述红外光图案计算所述空中检测装置与所述地面巡检装置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述空中检测装置的运动轨迹的步骤具体包括：

按照以下算式获取由所述空中检测装置相对于所述地面巡检装置的方位信息、高度信息、距离信息以及所述红外摄像头的参数信息所构成的转换矩阵：

t＝nm^-1；

其中，t为由所述空中检测装置相对于所述地面巡检装置的方位信息、高度信息、距离信息以及所述红外摄像头的参数信息所构成的转换矩阵，m为所述多个红外光发射器物理布置成的预设图案的特征矩阵，n为所述红外摄像头实时采集到的红外光图案的特征矩阵；

所述第二主控模块根据所述空中检测装置相对于所述地面巡检装置的方位信息、高度信息和距离信息，调整所述空中检测装置的运动轨迹，以使所述空中检测装置悬停至预设观测位置。

在本发明实施例中，所述地空一体变电站巡检系统包括地面巡检装置和空中检测装置，地面巡检装置上设置有用于搭载空中检测装置的固定平台，地面巡检装置接收控制终端发出的巡检指令并获取待检测设备的配置信息，地面巡检装置搭载空中检测装置移动至预设目标位置，并发送相应的检测指令至空中检测装置，以控制空中检测装置飞行至预设观测位置完成对所述待检测设备的检测任务。本发明实施例通过将地面巡检装置和空中检测装置相结合，使得对于一些地面巡检装置无法达到或无法精确检测的待检测设备，可通过控制空中 检测装置来完成对这些待检测设备的精准检测，大大提高了巡检效率和巡检准确度，同时也避免了在变电站内单独为智能巡检机器人增修道路，节约了检测成本。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的地空一体变电站巡检系统的模块结构图；

图2是本发明第一实施例提供的地空一体变电站巡检系统的实体结构示意图；

图3是本发明第一实施例提供的地空一体变电站巡检系统中地面巡检装置和空中检测装置的实体结构示意图；

图4是本发明第一实施例提供的地空一体变电站巡检系统中多个红外发射器物理布置成的预设图案的示意图；

图5是本发明第二实施例提供的地空一体变电站巡检方法的流程图；

图6是本发明第二实施例提供的地空一体变电站巡检方法中步骤s104的具体流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一：

本发明的第一实施例提供了一种地空一体变电站巡检系统。

图1示出了本发明第一实施例提供的地空一体变电站巡检系统的模块结 构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

一种地空一体变电站巡检系统，所述地空一体变电站巡检系统与控制终端进行无线通信，所述地空一体变电站巡检系统包括：受控于所述控制终端的地面巡检装置1以及受控于地面巡检装置1的空中检测装置2。

地面巡检装置1包括定位导航模块12、第一通信模块10和第一主控模块11，第一主控模块11同时与定位导航模块12和第一通信模块10连接，地面巡检装置1上设置有用于搭载空中检测装置2的固定平台14。

空中检测装置2包括检测模块22、第二主控模块20和第二通信模块21，第二主控模块21同时与检测模块22和第二通信模块20连接。

地面巡检装置1通过第一通信模块10接收控制终端发出的巡检指令获取待检测设备的配置信息，所述配置信息包括地面巡检装置1停靠的预设目标位置信息和空中检测装置2悬停的预设观测位置信息；第一主控模块11根据所述配置信息和定位导航模块12的定位信息，控制搭载有空中检测装置2的地面巡检装置1移动至预设目标位置；地面巡检装置1通过第一通信模块10发送相应的检测指令至第二通信模块20；第二主控模块21根据第二通信模块20接收到的检测指令，控制空中检测装置2飞行至预设观测位置后悬停，并控制检测模块22对待检测设备进行检测。

作为本发明的一实施例，定位导航模块12具体采用基于激光雷达的slam(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与地图构建)导航定位技术。slam导航定位技术可以使机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航，使得机器人准确停靠在目标位置。

作为本发明的一实施例，检测模块22包括摄像单元、红外热成像单元以及 噪音采集单元。在实际应用中，摄像单元可以采用高清摄像头，红外热成像单元可以采用现有的红外热成像仪，噪音采集单元可以采用噪音采集传感器。更进一步的，检测模块22还可以包括其他的检测传感器，具体可以根据实际需求来配置。

在本实施例中，所述待检测设备的配置信息具体存储于地面巡检装置1的数据库中，所述待检测设备的配置信息还包括：空中检测装置2的姿态信息以及检测模块22的参数信息。具体的，检测模块22的参数信息包括摄像单元的参数信息、红外热成像单元的参数信息及噪音采集单元的参数信息。

在实际应用中，控制终端可以为手机、平板、pc或服务器等智能终端。地面巡检装置1可以为智能机器人，所述智能机器人具备自主导航定位和行走的能力，可以在变电站内的平整路面移动，且所述智能机器人本体上安装有安全防撞模块，可有效地防止机器人在行走过程中与其他设备发生碰撞而对机器人造成损坏。空中检测装置2可以为无人机，更优的，空中检测装置2可以为多旋翼无人机。在执行巡检任务时，地面巡检装置1和空中检测装置2可以对任务内定义的多个待检测设备进行逐一检测，在对多个待检测设备进行逐一检测时，地面巡检装置1将逐个读取待检测设备的配置信息。

作为本发明的一实施例，第一通信模块10和第二通信模块20可以采用蓝牙模块、wifi模块、zigbee模块等，具体可以根据实际需求来配置。

图2示出了本发明第一实施例提供的地空一体变电站巡检系统的实体结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

作为本发明的一实施例，地面巡检装置1还包括电源模块13，电源模块13与第一主控模块11连接，固定平台14上设置有第一充电触点15，第一充电触点15接电源模块13。

空中检测装置2上设置有与第一充电触点15相对应的第二充电触点23，第二充电触点23接第二主控模块21。

当空中检测装置2完成检测任务后，第二主控模块21控制空中检测装置2飞回至地面巡检装置1并停靠在固定平台14上，以使电源模块13通过相互接触的第一充电触点15与第二充电触点23为空中检测装置2进行充电。

在本实施例中，第一充电触点15具体设置于固定平台14的上表面，第二充电23具体设置于空中检测装置2的底面，当空中检测装置2停靠于固定平台14上时，固定平台14的上表面与空中检测装置2的底面相接触。第一充电触点15并不限定于只包括一个充电触点，同样的，第二充电触点23也并不限定于只包括一个充电触点，但第一充电触点15和第二充电触点23的数量和位置关系是严格对应的，这样才能保证空中检测装置2停靠在固定平台14上时，第一充电触点15和第二充电触点23相对应接触，以接通电源模块13对空中检测装置2供电的供电通路。

作为本发明的一实施例，固定平台14的侧面还开设有与空中检测装置2的脚架相对应的脚架导向槽，使得空中检测装置2在停靠于固定平台14上时，其脚架刚好被固定在所述脚架导向槽内，保证了空中检测装置2停靠地更加稳定。

在实际应用中，由于变电站内存在强工频电磁场干扰，因此，传统的gps/北斗等卫星定位方式，以及近年来兴起的zigbee/wifi/蓝牙/uwb等定位方式，由于易被电磁波干扰，存在无法定位或定位误差大的问题，无法满足系统的要求。因此，本发明通过光学和视觉相结合的方式来实现地面巡检装置1和空中检测装置2之间的相对定位。

图3示出了本发明第一实施例提供的地空一体变电站巡检系统中地面巡检 装置和空中检测装置的实体结构，为了便于说明，图3仅示出了与本发明实施例相关的部分。

作为本发明的一实施例，固定平台14上还设置有多个红外光发射器16，多个红外光发射器16物理布置成预设图案。

空中检测装置2上安装有红外摄像头24，红外摄像头24与第二主控模块连接。

红外摄像头24对所述预设图案进行实时采集，并将采集到的红外光图案传输至第二主控模块21，第二主控模块21根据红外光图案计算空中检测装置2与地面巡检装置1的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整空中检测装置2的运动轨迹，以使空中检测装置2悬停至预设观测位置。

在本实施例中，通过设置多个红外光发射器16的相互方向和距离关系，将多个红外光发射器16布置成预设图案。

图4示出了本发明第一实施例提供的地空一体变电站巡检系统中多个红外发射器物理布置成的预设图案，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

作为本发明的一实施例，空中检测装置2与地面巡检装置1的相对位置信息包括：空中检测装置2相对于地面巡检装置1的方位信息、高度信息和距离信息。

按照以下算式获取由空中检测装置2相对于地面巡检装置1的方位信息、高度信息、距离信息以及红外摄像头24的参数信息所构成的转换矩阵：

t＝nm^-1；

其中，t为由空中检测装置2相对于地面巡检装置1的方位信息、高度信息、距离信息以及红外摄像头24的参数信息所构成的转换矩阵，m为多个红 外光发射器16物理布置成的预设图案的特征矩阵，n为红外摄像头24实时采集到的红外光图案的特征矩阵。

在本实施例中，空中检测装置2在距地面巡检装置1不同的方位、不同的高度以及不同的距离时，红外摄像头24所采集到的红外光图案是不同的，并且红外摄像头的拍摄参数也会影响其采集到的红外光图案，因此，可以通过上述方法来精准地确定空中检测装置2与地面巡检装置1的相对位置信息，使得空中检测装置2可以准确悬停至预设观测位置，以完成对待检测设备的检测。

作为本发明的一实施例，空中检测装置2还包括存储模块，所述存储模块用于存储检测模块22所采集到的待检测设备的信息。

在本实施例中，空中检测装置2可以将采集到的待检测设备的信息存储至所述存储模块，也可以直接通过第二通信模块24将采集到的待检测设备的信息传输至地面巡检装置1。

实施例二：

基于实施例一所提供的地空一体变电站巡检系统，本发明第二实施例还提供了一种地空一体变电站巡检方法。

图5示出了本发明第二实施例提供的地空一体变电站巡检方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

在步骤s101中：所述地面巡检装置通过所述第一通信模块接收所述控制终端发出的巡检指令并获取待检测设备的配置信息；所述配置信息包括所述地面巡检装置停靠的预设目标位置信息和所述空中检测装置悬停的预测观测位置信息。

在本实施例中，所述待检测设备的配置信息具体存储于所述地面巡检装置的数据库中，所述待检测设备的配置信息还包括：所述空中检测装置的姿态信 息以及所述检测模块的参数信息。

在实际应用中，所述控制终端可以为手机、平板、pc或服务器等智能终端。所述地面巡检装置可以为智能机器人，所述智能机器人具备自主导航定位和行走的能力，可以在变电站内的平整路面移动。

在步骤s102中：所述第一主控模块根据所述配置信息和所述定位导航模块的定位信息，控制搭载有所述空中检测装置的所述地面巡检装置移动至预设目标位置。

在本实施例中，所述定位导航模块具体采用基于激光雷达的slam(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与地图构建)导航定位技术。slam导航定位技术可以使机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航，使得机器人准确停靠在目标位置。

在实际应用中，所述空中检测装置可以为无人机，更优的，所述空中检测装置可以为多旋翼无人机。

在步骤s103中：所述地面巡检装置通过所述第一通信模块发送相应的检测指令至所述第二通信模块。

在步骤s104中：所述第二主控模块根据所述第二通信模块接收到的检测指令，控制所述空中检测装置飞行至预设观测位置后悬停，并控制所述检测模块对所述待检测设备进行检测。

在本实施例中，在对待检测设备进行检测时，所述检测模块可以通过对待检测设备进行拍照、红外热成像、噪音采集等，来获得待检测设备的相应信息。

在执行巡检任务时，所述地面巡检装置和所述空中检测装置可以对任务内定义的多个待检测设备进行逐一检测，在对多个待检测设备进行逐一检测时， 所述地面巡检装置将逐个读取待检测设备的配置信息。

在本实施例中，所述第一通信模块和所述第二通信模块可以采用蓝牙模块、wifi模块、zigbee模块等，具体可以根据实际需求来配置。

基于本发明第一实施例所述的所述固定平台上还设置有多个红外光发射器，多个红外光发射器物理布置成预设图案；所述空中检测装置上安装有红外摄像头，所述红外摄像头与第二主控模块连接。因此，对于上述步骤s104，如图6所示，其具体包括以下步骤：

步骤s1041：所述第二主控模块根据所述第二通信模块接收到的检测指令，控制所述空中检测装置起飞，并在空中水平悬停。

步骤s1042：所述红外摄像头对由所述多个红外光发射器物理布置成的预设图案进行实时采集，并将采集到的红外光图案传输至所述第二主控模块。

步骤s1043：所述第二主控模块根据所述红外光图案计算所述空中检测装置与所述地面巡检装置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述空中检测装置的运动轨迹，以使所述空中检测装置悬停至预设观测位置。

在实际应用中，由于变电站内存在强工频电磁场干扰，因此，传统的gps/北斗等卫星定位方式，以及近年来兴起的zigbee/wifi/蓝牙/uwb等定位方式，由于易被电磁波干扰，存在无法定位或定位误差大的问题，无法满足系统的要求。因此，本发明通过光学和视觉相结合的方式来实现所述地面巡检装置和所述空中检测装置之间的相对定位。

其中，步骤s1043具体包括以下步骤：

按照以下算式获取由所述空中检测装置相对于所述地面巡检装置的方位信息、高度信息、距离信息以及所述红外摄像头的参数信息所构成的转换矩阵：

t＝nm^-1；

其中，t为由所述空中检测装置相对于所述地面巡检装置的方位信息、高度信息、距离信息以及所述红外摄像头的参数信息所构成的转换矩阵，m为所述多个红外光发射器物理布置成的预设图案的特征矩阵，n为所述红外摄像头实时采集到的红外光图案的特征矩阵；

所述第二主控模块根据所述空中检测装置相对于所述地面巡检装置的方位信息、高度信息和距离信息，调整所述空中检测装置的运动轨迹，以使所述空中检测装置悬停至预设观测位置。

在本实施例中，所述空中检测装置在距所述地面巡检装置不同的方位、不同的高度以及不同的距离时，所述红外摄像头所采集到的红外光图案是不同的，并且红外摄像头的拍摄参数也会影响其采集到的红外光图案，因此，可以通过上述方法来精准地确定所述空中检测装置与所述地面巡检装置的相对位置信息，使得所述空中检测装置可以准确悬停至观测位置，以完成对待检测设备的检测。

基于本发明第一实施例所述的所述地面巡检装置还包括电源模块，所述电源模块与所述第一主控模块连接，所述固定平台上设置有第一充电触点，所述第一充电触点接电源模块；所述空中检测装置上设置有与第一充电触点相对应的第二充电触点，所述第二充电触点接所述第二主控模块。因此，本发明还包括步骤s105。

在步骤s105中：检测完成后，所述第二主控模块控制所述空中检测装置飞回至所述地面巡检装置并停靠在所述固定平台上，以使所述电源模块通过相互接触的所述第一充电触点与所述第二充电触点为所述空中检测装置进行充电。

在本实施例中，所述空中检测装置在没有执行检测任务时，一直固定停靠在所述地面巡检装置的固定平台上，以从所述电源模块中获取电能。

作为本发明的一实施例，所述地空一体变电站巡检方法还包括：

所述空中检测装置将采集到的待检测设备的信息通过所述第二通信模块传输至所述地面巡检装置。

在本实施例中，当在一次巡检任务内定义了多个待检测设备时，所述地面巡检装置和所述空中检测装置对多个待检测设备进行逐一检测，所述空中检测装置将采集到的待检测设备的信息通过所述第二通信模块逐一实时地传输至所述地面巡检装置，或者所述空中检测装置将采集到的待检测设备的信息进行存储，待巡检任务完成时，再通过所述第二通信模块将采集到的多个待检测设备的信息全部传输至所述地面巡检装置，所述地面巡检装置输出巡检报告。

在本发明实施例中，所述地空一体变电站巡检系统包括地面巡检装置和空中检测装置，地面巡检装置上设置有用于搭载空中检测装置的固定平台，地面巡检装置接收控制终端发出的巡检指令并获取待检测设备的配置信息，地面巡检装置搭载空中检测装置移动至预设目标位置，并发送相应的检测指令至空中检测装置，以控制空中检测装置飞行至预设观测位置完成对所述待检测设备的检测任务。本发明实施例通过将地面巡检装置和空中检测装置相结合，使得对于一些地面巡检装置无法达到或无法精确检测的待检测设备，可通过控制空中检测装置来完成对这些待检测设备的精准检测，大大提高了巡检效率和巡检准确度，同时也避免了在变电站内单独为智能巡检机器人增修道路，节约了检测成本。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的步骤或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤，而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。