本发明涉及电动机驱动装置及电动机驱动装置的控制方法。
本申请基于2015年12月2日提出的日本专利申请2015-235583号主张优先权，并在此处援引其内容。
背景技术：
在现有技术中，在对无刷电动机进行120°矩形波驱动的情况下，在无刷电动机的输入端子产生负电压时，对驱动无刷电动机的正极用开关元件进行驱动的控制电路可能会进行误动作。对于该可能性，使用图4～图6进行说明。
图4是表示电动机驱动装置的控制系统的框图。另外，图5是示出120°矩形波驱动中的整流模式的图。此外，图6是用于说明在电动机的输入端子产生负电压时所发生的情况的图。
图4中所示出的电动机18是三相dc无刷电动机。电动机18是转子内置型，包括埋入了含有一对n极和s极的永磁体(磁铁)来构成的转子。此外，电动机18包括电枢线圈(u相线圈、v相线圈、w相线圈)。u相线圈的一端与端子24相连接，另一端与端子25相连接。此外，v相线圈的一端与端子25相连接，另一端与端子26相连接。此外，w相线圈的一端与端子26相连接，另一端与端子24相连接。由此，在电动机18中，通过三角形接线来连接电枢线圈。
控制电动机18的电动机驱动装置37a包括控制电枢线圈的通电的逆变器电路38。逆变器电路38连接至端子24、端子25以及端子26。该逆变器电路38包括串联电路38u，该串联电路38u由连接至外部电源40的正极的正极侧开关元件38a和连接至外部电源40的负极的负极侧开关元件38d串联连接而成。此外，逆变器电路38包括串联电路38v，该串联电路38v由连接至外部电源40的正极的正极侧开关元件38b和连接至外部电源40的负极的负极侧开关元件38e串联连接而成。此外，逆变器电路38包括串联电路38w，该串联电路38w由连接至外部电源40的正极的正极侧开关元件38c和连接至外部电源40的负极的负极侧开关元件38f串联连接而成。此外，在逆变器电路38中，串联电路38u与u相相对应地连接至端子24。此外，在逆变器电路38中，串联电路38v与v相相对应地连接至端子25，串联电路38w与w相相对应地连接至端子26。
即，逆变器电路38包括对从外部电源40到电枢线圈的端子(端子24、端子25、端子26)的电流供给路径分别进行连接或切断的多个开关元件38a～38f。另外，多个开关元件38a～38f由fet等半导体元件构成。
而且，电动机驱动装置37a包括对逆变器电路38进行控制的控制电路45a。控制电路45a是具备了cpu、ram、rom等的微机。控制电路45a包括控制部50a、fet驱动用电源51、驱动电路52。
驱动电路52输出分别对开关元件38a～38f的栅极端子进行控制的驱动信号。
fet驱动用电源51是用于将来自外部电源40的电力提供给驱动电路52所具备的缓冲器中对开关元件38a、38b、38c进行控制的缓冲器的电源。
控制部50a基于检测传感器41～43的输出信号的组合(霍尔级号)，读取出存储于控制电路45a所具有的rom中的与霍尔级号相对应的通电模式，根据该通电模式，对驱动电路52输出pwm指令信号。驱动电路52基于从控制部50a输入的pwm指令信号，输出分别对开关元件38a～38f的栅极端子进行控制的驱动信号。
电动机驱动装置37a所具有的检测传感器41～43例如由霍尔ic构成，当转子进行旋转时，将转子的旋转位置(旋转相位)作为与u相、v相、w相对应的输出信号，独立地输出至控制部50a。控制部50a基于从检测传感器41～43输入的输出信号，对霍尔级号进行识别，读取出与霍尔级号相对应的通电模式，在偏移了与规定旋转相位相应的量(例如电气角30°)后，根据读取到的通电模式，对驱动电路52输出pwm指令信号。
由此，开关元件38a～38f在pwm控制下进行驱动，在与各通电模式对应的期间，分别断续地导通、断开。
例如，如图5所示，检测传感器41～43的输出信号从(导通(高电平)，断开(低电平)，断开)的霍尔级号hs2切换成(导通，导通，断开)的霍尔级号hs3时，在偏移电气角30°后，通电模式从tp2a切换成tp3a。
此处，在与通电模式tp2a对应的期间，开关元件38a、38d是(导通，断开)，因此连接到u相线圈的端子24通电而处于高电平，u相线圈处于相通电期间。此外，开关元件38b、38e是(断开，断开)，因此连接到v相线圈的端子25不通电，v相线圈处于相断开期间(浮动电平期间)。此外，开关元件38c、38f交替地切换成导通和断开，因此连接到w相线圈的端子26通电并处于低电平，w相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp3a对应的期间，开关元件38a、38d是(断开，断开)，因此到u相线圈的端子24不通电，u相线圈处于相断开期间。此外，开关元件38b、38e是(导通，断开)，因此到v相线圈的端子25通电并处于高电平，v相线圈处于相通电期间。此外，开关元件38c、38f交替地切换成导通和断开，因此到w相线圈的端子26通电并处于低电平，w相线圈处于相通电期间。
作为示例，对于从通电模式tp2a切换到通电模式tp3a之际在端子24(无刷电动机的输入端子)产生负电压时，驱动开关元件38a(驱动无刷电动机的正极用开关元件)的控制电路45a进行误动作的可能性进行说明。
在图6中，电动机线路的端子电压表示端子24的电压。此外，流出电流表示从fet驱动用电源51经由构成驱动电路52的缓冲电路流到端子24的电流。此外，fet驱动用电压表示fet驱动用电源51的输出电压。
在切换到通电模式tp3a后，在数百μsec以上的期间产生反向电压(负电压)。产生时间的数百μsec是100～800μsec左右的期间，表示通电模式tp3a的期间。
在从通电模式tp2a时电动机线路的端子电压变化到通电模式tp3a时电动机线路的端子电压的电位差(在通电模式从通电模式tp2a变化到通电模式tp3a时，开关元件在从导通切换到断开时所产生的负电压)例如变为－0.5v以下，从而意料之外的电流从fet驱动用电源51流出。其结果，超过fet驱动用电源51的供电能力，fet驱动用电压下降(电压降)。在该fet驱动电压不足的状态下由驱动电路52的缓冲器驱动开关元件38a，则驱动开关元件38a的控制电路45a无法被提供正常的电源电压，因此在驱动开关元件38a时可能进行误动作。
上述的fet驱动用电压发生电压下降的期间如图5中用○标记圈出的那样，是开关元件38c、38f从与通电模式tp6a对应的期间的(导通，断开)状态切换到与通电模式tp1a对应的期间的(断开，断开)状态从而w相线圈处于相断开期间的期间。此外，如以上所说明的那样，是开关元件38a、38d从与通电模式tp2a对应的期间的(导通，断开)状态切换到与通电模式tp3a对应的期间的(断开，断开)状态从而u相线圈处于相断开期间的期间。还是开关元件38b、38e从与通电模式tp4a对应的期间的(导通，断开)状态切换到与通电模式tp5a对应的期间的(断开，断开)状态从而v相线圈处于相断开期间的期间。
因此，为了缩短上述的fet驱动用电压发生电压降低的期间，需要一种能够抑制在无刷电动机的输入端子产生负电压的期间的电动机驱动装置。
另外，例如在专利文献1中记载有设置了用于使线圈的反电动势所产生的电流再生到电源的再生单元的电动机驱动装置。然而，在专利文献1所记载的电动机驱动装置中，不具备抑制在输入端子产生负电压的期间的功能。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2005－304255号公报
技术实现要素：
发明所要解决的技术问题
如上所述，需要一种能够抑制在无刷电动机的输入端子产生负电压的期间的电动机驱动装置。
本发明提供一种能够抑制在无刷电动机的输入端子产生负电压的期间的电动机驱动装置及电动机驱动装置的控制方法。
解决技术问题的技术方案
本发明的一个实施方式是一种将电流提供给多个线圈从而使转子旋转的电动机驱动装置，包括：多个开关元件，该多个开关元件将连接至所述多个线圈的电流供给路径分别导通或断开；多个检测传感器，该多个检测传感器设置在所述转子的旋转方向上彼此不同的相位，检测所述转子的旋转方向的相位并产生输出信号；以及元件控制部，该元件控制部基于所述输出信号，将所述多个开关元件分别导通或断开，所述元件控制部基于所述输出信号，将最大占空比的pwm信号输出到所述多个开关元件中将所述多个线圈中的第1线圈驱动至高电平的成对开关元件，将最小占空比的pwm信号输出到将所述多个线圈中的第2线圈驱动至低电平的串联连接的成对开关元件，将占空比为所述最大pwm信号的占空比与所述最小pwm信号的占空比之间的中间占空比的pwm信号输出到对所述多个线圈中的第3线圈进行驱动的串联连接的成对开关元件。
此外，本发明的一个方式是上述的电动机驱动装置中，所述中间占空比为50％，所述最大占空比是将从外部输入的指令占空比的一半占空比加上所述中间占空比后得到的占空比，所述最小占空比是从所述中间占空比减去所述指令占空比的一半占空比后得到的占空比。
此外，本发明的一个方式是上述的电动机驱动装置中，所述中间占空比是从外部输入的指令占空比的50％，所述最大占空比为所述指令占空比，所述最小占空比为0％。
本发明的一个方式中是一种电动机驱动装置的控制方法，该电动机驱动装置将电流提供给多个线圈并使转子旋转，包括：多个开关元件，该多个开关元件将连接至所述多个线圈的电流供给路径分别导通或断开；多个检测传感器，该多个检测传感器设置在所述转子的旋转方向上彼此不同的相位，检测所述转子的旋转方向的相位并产生输出信号；以及元件控制部，该元件控制部基于所述输出信号，将所述多个开关元件分别导通或断开，该电动机驱动装置的控制方法的特征在于，所述元件控制部基于所述输出信号，将最大占空比的pwm信号输出到所述多个开关元件中将所述多个线圈中的第1线圈驱动至高电平的成对开关元件，将最小占空比的pwm信号输出到将所述多个线圈中的第2线圈驱动至低电平的串联连接的成对开关元件，将占空比为所述最大pwm信号的占空比与所述最小pwm信号的占空比之间的中间占空比的pwm信号输出到对所述多个线圈中的第3线圈进行驱动的串联连接的成对的开关元件。
发明效果
如以上所说明的那样，本发明的方式提供一种电动机驱动装置及电动机驱动装置的控制方法，该电动机驱动装置中的元件控制部缩短各线圈成为相断开期间的期间，因此能够抑制在无刷电动机的输入端子产生负电压的期间。
附图说明
图1是表示本发明的电动机驱动装置的控制系统的框图。
图2是示出本发明的120°矩形波驱动中的整流模式的图。°
图3是用于说明本发明抑制在无刷电动机的输入端子产生负电压的期间的图。
图4是表示电动机驱动装置的控制系统的框图。
图5是示出120°矩形波驱动中的整流模式的图。
图6是用于说明在电动机的输入端子产生负电压时所发生的情况的图。
具体实施方式
以下，通过发明的实施方式来说明本发明的方式，然而以下的实施方式并不限定权利要求书的范围所涉及的发明。此外，实施方式中所说明的特征的所有组合并不是发明的解决手段所必需的。此外，在附图中，对于相同或类似的部份，有时会标注相同的标号并省略重复说明。此外，为了更加明确地说明附图中的要素的形状和大小等，有时会夸张地示出。
实施方式中的电动机驱动装置是将电流提供给多个线圈从而使转子旋转的电动机驱动装置，包括：多个开关元件，该多个开关元件将连接至所述多个线圈的电流供给路径分别导通或断开；多个检测传感器，该多个检测传感器设置在所述转子的旋转方向上彼此不同的相位，检测所述转子的旋转方向的相位并产生输出信号；以及元件控制部，该元件控制部基于所述输出信号，将所述多个开关元件分别导通或断开，所述元件控制部基于所述输出信号，将最大占空比的pwm信号输出到所述多个开关元件中将所述多个线圈中的第1线圈驱动至高电平的成对开关元件，将最小占空比的pwm信号输出到将所述多个线圈中的第2线圈驱动至低电平的串联连接的成对开关元件，将占空比为所述最大pwm信号的占空比与所述最小pwm信号的占空比之间的中间占空比的pwm信号输出到驱动所述多个线圈中的第3线圈的串联连接的成对开关元件。
以下，使用附图对于本实施方式的电动机驱动装置进行说明。
图1是表示本发明的电动机驱动装置的控制系统的框图。另外，在图1中，对与图4相同的部分标注相同的标号，并省略其说明。电动机驱动装置37如图1所示包括：控制电路45、检测传感器41～43、以及逆变器电路38，该逆变器电路38包含由正极侧开关元件38a和连接至外部电源40的负极的负极侧开关元件38d串联连接而成的串联电路38u等。控制电路45包括控制部50(元件控制部)、fet驱动用电源51、驱动电路52。
控制部50基于检测传感器41～43的输出信号的组合(霍尔级号)，读取出存储于控制电路45所具有的rom中的与霍尔级号相对应的通电模式，根据该通电模式，对驱动电路52输出pwm指令信号。驱动电路52基于从控制部50输入的pwm指令信号，输出分别对开关元件38a～38f的栅极端子进行控制的驱动信号。
电动机驱动装置37所具有的检测传感器41～43例如由霍尔ic构成，当转子进行旋转时，将转子的旋转位置(旋转相位)作为与u相、v相、w相对应的输出信号，独立地输出至控制部50。控制部50基于从检测传感器41～43输入的输出信号，对霍尔级号进行识别，读取出与霍尔级号相对应的通电模式，在偏移了与规定旋转相位相应的量(例如电气角30°)后，根据读取到的通电模式，对驱动电路52输出pwm指令信号。
由此，开关元件38a～38f在pwm控制下进行驱动，在与各通电模式对应的期间，分别断续地导通、断开。
图2是示出本发明的120°矩形波驱动中的整流模式的图。
如图2所示，在电气角0°，检测传感器41～43的输出信号从(断开，断开，导通)的霍尔级号hs6切换成(导通，断开，导通)的霍尔级号hs1时，从电气角0°到电气角30°，通电模式从tp6切换成tp1。
此处，在与通电模式tp1对应的期间，成对的开关元件38a与开关元件38d中的正极侧开关元件38a由以高占空比(最大占空比)反复导通和断开的pwm信号(驱动信号)进行驱动。此处，占空比定义为驱动电路52输出的pwm信号的导通期间相对于周期的比率。负极侧开关元件38d输入有与输入至正极侧开关元件38a的pwm信号相位相反的pwm信号。因此，驱动成对开关元件的pwm信号的占空比在正极侧和负极侧是不同的。然而，在本实施方式中，将驱动正极侧开关元件的pwm信号的占空比称为驱动成对开关元件的pwm信号的占空比。
即，在与通电模式tp1对应的期间，成对的开关元件38a与开关元件38d由以高占空比(最大占空比)反复导通和断开的pwm信号(驱动信号)进行驱动。由此，到u相线圈的端子24通电并处于高电平，u相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp1对应的期间，成对的开关元件38b与开关元件38e由以低占空比(最小占空比)反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到v相线圈的端子25通电并处于低电平，v相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp1对应的期间，成对的开关元件38c与开关元件38f由以中间占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到w相线圈的端子26通电并处于端子24的高电平和端子25的低电平中间的电平，w相线圈并非处于现有技术那样的相断开期间，而是处于相通电期间。
此处，在本实施方式中，中间占空比为50％。此外，高占空比是将从外部输入的指令占空比的一半占空比加上中间占空比后得到的占空比。此外，低占空比是从中间占空比减去指令占空比的一半占空比后得到的占空比。另外，用户也可以将指令占空比预先存储于控制电路45所具有的rom。
接着，在电气角60°，检测传感器41～43的输出信号从(导通，断开，导通)的霍尔级号hs1切换成(导通，断开，断开)的霍尔级号hs2时，从电气角60°到电气角90°，通电模式从tp1切换成tp2。
在与通电模式tp2对应的期间，成对的开关元件38a与开关元件38d由以高占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到u相线圈的端子24通电并处于高电平，u相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp2对应的期间，成对的开关元件38c与开关元件38f由以低占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到w相线圈的端子26通电并处于低电平，w相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp2对应的期间，成对的开关元件38b与开关元件38e由以中间占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到v相线圈的端子25通电并处于端子24的高电平和端子26的低电平中间的电平，v相线圈并非处于现有技术那样的相断开期间，而是处于相通电期间。
接着，在电气角120°，检测传感器41～43的输出信号从(导通，断开，断开)的霍尔级号hs2切换成(导通，导通，断开)的霍尔级号hs3时，从电气角120°到电气角150°，通电模式从tp2切换成tp3。
在与通电模式tp3对应的期间，成对的开关元件38b与开关元件38e由以高占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到v相线圈的端子25通电并处于高电平，v相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp3对应的期间，成对的开关元件38c与开关元件38f由以低占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到w相线圈的端子26通电并处于低电平，w相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp3对应的期间，成对的开关元件38a与开关元件38d由以中间占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到u相线圈的端子24通电并处于端子25的高电平和端子26的低电平中间的电平，u相线圈并非处于现有技术那样的相断开期间，而是处于相通电期间。
接着，在电气角180°，检测传感器41～43的输出信号从(导通，导通，断开)的霍尔级号hs3切换成(断开，导通，断开)的霍尔级号hs4时，从电气角180°到电气角210°，通电模式从tp3切换成tp4。
在与通电模式tp4对应的期间，成对的开关元件38b与开关元件38e由以高占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到v相线圈的端子25通电并处于高电平，v相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp4对应的期间，成对的开关元件38a与开关元件38d由以低占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到u相线圈的端子24通电并处于低电平，u相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp4对应的期间，成对的开关元件38c与开关元件38f由以中间占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到w相线圈的端子26通电并处于端子25的高电平和端子24的低电平中间的电平，w相线圈并非处于现有技术那样的相断开期间，而是处于相通电期间。
接着，在电气角240°，检测传感器41～43的输出信号从(断开，导通，断开)的霍尔级号hs4切换成(断开，导通，导通)的霍尔级号hs5时，从电气角240°到电气角270°，通电模式从tp4切换成tp5。
在与通电模式tp5对应的期间，成对的开关元件38c与开关元件38f由以高占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到w相线圈的端子26通电并处于高电平，w相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp5对应的期间，成对的开关元件38a与开关元件38d由以低占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到u相线圈的端子24通电并处于低电平，u相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp5对应的期间，成对的开关元件38b与开关元件38e由以中间占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到v相线圈的端子25通电并处于端子26的高电平和端子24的低电平中间的电平，v相线圈并非处于现有技术那样的相断开期间，而是处于相通电期间。
接着，在电气角300°，检测传感器41～43的输出信号从(断开，导通，导通)的霍尔级号hs5切换成(断开，断开，导通)的霍尔级号hs6时，从电气角300°到电气角330°，通电模式从tp5切换成tp6。
在与通电模式tp6对应的期间，成对的开关元件38c与开关元件38f由以高占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到w相线圈的端子26通电并处于高电平，w相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp6对应的期间，成对的开关元件38b与开关元件38e由以低占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到v相线圈的端子25通电并处于低电平，v相线圈处于相通电期间。
此外，在与通电模式tp6对应的期间，成对的开关元件38a与开关元件38d由以中间占空比反复导通和断开的pwm信号进行驱动。由此，到u相线圈的端子24通电并处于端子26的高电平和端子25的低电平中间的电平，u相线圈并非处于现有技术那样的相断开期间，而是处于相通电期间。
利用以上的结构，电动机驱动装置37将电流提供给构成电动机18的u相线圈、v相线圈以及w相线圈，通过180°矩形波驱动使电动机18的转子旋转。
具体而言，电动机驱动装置37中的控制部50基于检测传感器41～43的输出信号的组合(霍尔级号)，读取出存储于控制电路45所具有的rom中的与霍尔级号相对应的通电模式，根据该通电模式，对驱动电路52输出pwm指令信号。驱动电路52基于从控制部50输入的pwm指令信号，输出分别对开关元件38a～38f的栅极端子进行控制的驱动信号。
电动机驱动装置37所具有的检测传感器41～43例如由霍尔ic构成，当转子进行旋转时，将转子的旋转位置作为与u相、v相、w相对应的输出信号，独立地输出至控制部50。控制部50基于从检测传感器41～43输入的输出信号，对霍尔级号进行识别，读取出与霍尔级号相对应的通电模式，在偏移了与规定旋转相位相应的量(例如电气角30)后，根据读取到的通电模式，对驱动电路52输出pwm指令信号。
如图2所示，开关元件38a～38f在pwm控制下进行驱动，在与各通电模式对应的期间，分别断续地导通、断开。
图3是用于说明本发明抑制在无刷电动机的输入端子产生负电压的期间的图。
在图3中，电动机线路的端子电压表示端子24的电压。此外，流出电流表示从fet驱动用电源51经由构成驱动电路52的缓冲电路流到端子24的电流。此外，fet驱动用电压表示fet驱动用电源51的输出电压。
通电模式从通电模式tp2切换到通电模式tp3后，进行周期为50μsec的pwm控制，从而能将反向电压(负电压)的产生期间抑制到成对开关元件变为(断开，断开)的期间(pwm控制信号的死区时间)的3μsec左右。在该3μsec期间，从通电模式tp2时的电动机线路的端子电压变化为通电模式tp3时的电动机线路的端子电压的电位差(在通电模式从通电模式tp2a变化为通电模式tp3a时，开关元件在从导通切换到断开时所产生的负电压)例如变为－0.5v以下，从而会有电流从fet驱动用电源51流出。然而，并不会像现有技术那样发生fet驱动电压不足，驱动开关元件38a的控制电路45不会进行误动作。
因此，根据本发明的方式，能提供一种通过将现有技术的各相为相断开期间的期间(参照图5)变成通电期间(参照图2)，来抑制在无刷电动机的输入端子产生负电压的期间的电动机驱动装置。
如上所述，本实施方式的电动机驱动装置37是将电流提供给电动机18所具有的多个线圈从而使转子旋转的电动机驱动装置，包括：多个开关元件(开关元件38a～38f)，将连接至所述多个线圈的电流供给路径分别导通或断开；多个检测传感器(检测传感器41、42、43)，其设置在所述转子的旋转方向上彼此不同的相位，并且检测所述转子的旋转方向的相位并产生输出信号；以及元件控制部(控制部50)，其基于所述输出信号，将所述多个开关元件分别导通或断开。此外，所述元件控制部基于所述输出信号，将最大占空比的pwm信号输出到所述多个开关元件中将所述多个线圈中的第1线圈驱动至高电平的成对开关元件，将最小占空比的pwm信号输出到将所述多个线圈中的第2线圈驱动至低电平的串联连接的成对开关元件，将占空比为所述最大pwm信号的占空比与所述最小pwm信号的占空比之间的中间占空比的pwm信号输出到驱动所述多个线圈中的第3线圈的串联连接的成对开关元件。
根据本发明的方式，能缩短反向电压(负电压)产生时间，能减小流出电流，能防止控制电路45(微机)的误动作。例如，即使是现有技术中未搭载具有负电压抗性的专用ic(ipd)的微机，也能驱动无刷电动机。
此外，在现有技术的120°矩形波通电中空闲的时刻(相断开期间)也进行pwm输出，结果成为180°通电，整流时的电流波形变得平滑。因此，能期待驱动声音变得安静的效果。
也可以设为利用计算机来实现上述的实施方式的电动机驱动装置37。在该情况下，将用于实现该功能的程序记录在计算机可读取的记录介质中，使计算机系统读入记录在该记录介质中的程序并执行来实现。另外，此处所谓的“计算机系统”是指包含os、周边设备等硬件的系统。此外，“计算机可读取的记录介质”是指软盘、光磁盘、rom、cd-rom等可移动介质、内置于计算机系统的硬盘等存储装置。而且，“计算机可读取的记录介质”也可以包含如经由互联网等网络、电话线路等通信线路发送程序时的通信线那样在短期间内动态保持程序的介质、如成为该情况下的服务器、客户端的计算机系统内部的易失性存储器那样将程序保持规定时间的介质。此外，上述程序可以是用于实现一部分上述功能的程序，也可以是能与已记录在计算机系统中的程序组合来实现上述功能的程序，也可以是通过fpga(fieldprogrammablegatearray：现场可编程门阵列)等可编程逻辑器件来实现的程序。
以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详细阐述，但具体的结构并不限于该实施方式，也包含不脱离本发明思想的范围内的设计等。
例如，在实施方式中，说明了将中间占空比设为50％的一个示例。
然而，也可以将中间占空比设为从外部输入的指令占空比的50％，将最大占空比设为指令占空比，将最小占空比设为0％。无论设为哪个占空比，都能期待同样的效果。
标号说明
18电动机
24、25、26端子
37、37a电动机驱动装置
38逆变器电路
38u、38v、38w串联电路
38a、38b、38c、38d、38e、38f开关元件
40外部电源
41、42、43检测传感器
45、45a控制电路
50、50a控制部
51fet驱动用电源
52驱动电路。