高速无刷直流电机内功角自稳定后馈补偿控制方法与流程

技术特征：

1.一种高速无刷直流电机内功角自稳定后馈补偿控制方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：利用无刷直流电机的三相反电势和三相电流，分别采用3s/2s变换，计算反电势和电流的角度值；

反电势角度θ_e：

3s/2s变换方程表示为：

反电势角度值θ_e为：

其中：e_a、e_b和e_c分别为电机三相反电势，3s/2s变换将反电势从三相静止坐标系变换至αβ坐标系，e_α和e_β为αβ坐标系下的反电势；

电流角度值θ_i：

3s/2s变换方程为：

电流角度值θ_i为：

其中：i_a、i_b和i_c分别为电机三相电流，3s/2s变换将电流从三相静止坐标系变换至αβ坐标系，i_α和i_β为αβ坐标系下的电流；

步骤2：利用反电势与电流的角度值得到角度差θ'＝|θ_i-θ_e|，采用PI调节器，以θ'为PI调节器的输入，以0作为PI调节器的另一个输入，PI调节器输出内功角补偿值θ₀；

步骤3：对αβ坐标系下的电压矢量u_α、u_β进行模值计算，得到模值角度计算得到变换角

将内功角补偿值叠加至变换角得到实际变换角θ＝θ^*+θ₀；

以实际变换角重新计算αβ坐标系下的电压矢量：u′_α、u′_β

$\left\{\begin{array}{c}{u}_{\mathrm{\α}}^{\′}=\left|A\right|\·cos\mathrm{\θ}\\ u_{\mathrm{\β}}^{\′}=\left|A\right|\·sin\mathrm{\θ}\end{array}\right.;$

步骤4：以u′_α、u′_β代替电压矢量u_α、u_β输入至SVPWM模块，SVPWM模块输出的6路PWM分别施加于逆变器的6个开关管，产生A、B、C三相电压，驱动电机运动，实现高速永磁无刷直流电机内功角的自稳定补偿。