1.同轴两端输出驱动器，其特征在于，包括至少一级行星减速器、驱动电机和双法兰输出架；所述双法兰输出架两端分别设有第一输出法兰和第二输出法兰，所述第一输出法兰的端面和所述第二输出法兰的端面平行；所述第一输出法兰、所述行星减速器、所述驱动电机和所述第二输出法兰顺次同轴分布；所述第一输出法兰和所述第二输出法兰之间设有所述行星减速器和所述驱动电机，所述驱动电机连接并驱动所述行星减速器，所述行星减速器的输出端连接所述第一输出法兰。
2.根据权利要求1所述的同轴两端输出驱动器，其特征在于，所述双法兰输出架还设有伸缩杆和相互匹配的卡钩和卡槽；所述伸缩杆设于所述双法兰输出架中部，所述双法兰输出架通过所述伸缩杆伸缩；所述卡钩设于所述双法兰输出架中部一侧，所述卡槽设于所述双法兰输出架中部另一侧。
3.根据权利要求2所述的同轴两端输出驱动器，其特征在于，所述伸缩杆包括至少三段套接的连杆，所述连杆侧端面分别设有弹性卡钮。
4.根据权利要求2所述的同轴两端输出驱动器，其特征在于，所述双法兰输出架还设有磁铁片，所述磁铁片设于所述双法兰输出架上端面，并与所述卡钩匹配。
5.根据权利要求1所述的同轴两端输出驱动器，其特征在于，所述同轴两端输出驱动器还包括摇臂和支架，所述支架支撑所述行星减速器和所述驱动电机，所述摇臂一端设有与所述第一输出法兰或所述第二输出法兰匹配的柱销，所述摇臂另一端设有连接头。
6.根据权利要求5所述的同轴两端输出驱动器，其特征在于，所述摇臂在所述同轴两端输出驱动器的驱动下往复摆动，且摆动弧度误差小于0.1毫米。
7.根据权利要求1所述的同轴两端输出驱动器，其特征在于，所述第一输出法兰端面设有若干螺栓，所述螺栓与所述行星减速器的输出端匹配连接。
8.根据权利要求1所述的同轴两端输出驱动器，其特征在于，所述驱动电机还设有一联轴器，所述驱动电机通过所述联轴器连接所述行星减速器。
9.根据权利要求1所述的同轴两端输出驱动器，其特征在于，所述驱动电机为伺服电机。
10.根据权利要求1所述的同轴两端输出驱动器，其特征在于，所述行星减速器为摆线针齿行星减速器。