车辆的电机转速信号处理系统及其控制方法和车辆与流程

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的电机转速信号处理系统、一种车辆、一种车辆的电机转速信号处理系统的控制方法和一种非临时性计算机可读存储介质。

背景技术：

目前，车辆对电机转速信号的采集大多都是基于一个控制器进行，即利用一个控制器的adc(analog-to-digitalconverter，模数转换器)对电机转速信号进行采集。

上述方式的容错性较差，即如果该控制器存在计算错误、系统故障或死锁等问题，或者信号传输的过程存在较强干扰等导致信号传输错误，那么将导致控制器无法准确获取电机转速，影响行车的安全性。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的电机转速信号处理系统，该系统通过两个控制器获取电机转速，提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆的电机转速信号处理系统的控制方法。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的电机转速信号处理系统，包括：第一控制器和第二控制器，所述第二控制器与所述第一控制器通信，所述第一控制器和所述第二控制器用于分别采集电机转速信号，并分别对所述电机转速信号进行校验，其中，所述第一控制器用于在校验通过时生成第一转速，并在所述第二控制器校验失败时，根据所述第一转速确定电机转速；所述第二控制器用于在校验通过时生成第二转速，并在所述第一控制器校验失败时，根据所述第二转速确定所述电机转速；所述第一控制器还用于在所述第一控制器和所述第二控制器均校验通过时，根据所述第一转速和所述第二转速确定所述电机转速。

根据本发明实施例的车辆的电机转速信号处理系统，通过第一控制器和第二控制器分别采集电机转速信号，并分别对电机转速信号进行校验，其中，第一控制器在校验通过时生成第一转速，并在第二控制器校验失败时，根据第一转速确定电机转速；第二控制器在校验通过时生成第二转速，并在第一控制器校验失败时，根据第二转速确定电机转速；第一控制器还用于在第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一转速和第二转速确定电机转速。由此，该系统通过两个控制器获取电机转速，提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性。

另外，根据本发明上述实施例提出的车车辆的电机转速信号处理系统还可具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述第一控制器为主控制器，所述第二控制器为辅控制器，其中，如果所述第一控制器和所述第二控制器均校验通过，将所述第一转速和所述第二转速的平均值作为所述电机转速；如果所述第一控制器校验通过，且所述第二控制器校验未通过，则将所述第一转速作为所述电机转速；如果所述第一控制器校验未通过，且所述第二控制器校验通过时，则将所述第二转速作为所述电机转速。

根据本发明的一个实施例，如果所述第一控制器和所述第二控制器均校验通过，所述第一控制器还根据所述第一转速和所述第二转速的差值的绝对值进行转速精度判断，其中，如果所述差值的绝对值小于或等于1，则将所述第一转速和所述第二转速的平均值作为所述电机转速；如果所述差值的绝对值大于1，则所述第一控制器和所述第二控制器重新进行所述电机转速信号的采集。

根据本发明的一个实施例，所述第一控制器与所述第二控制器通过spi(serialperipheralinterface，串行外设接口)通信线进行通信。

为达到上述目的，本发明的第二方面实施例提出了一种车辆，其包括本发明第一方面实施例所述的车辆的电机转速信号处理系统。

根据本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的电机转速信号处理系统的两个控制器获取电机转速，提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆的电机转速信号处理系统的控制方法，所述机转速信号处理系统包括：第一控制器和第二控制器，所述第二控制器与所述第一控制器通信，所述控制方法包括以下步骤：所述第一控制器和所述第二控制器分别采集电机转速信号，并分别对所述电机转速信号进行校验；所述第一控制器在校验通过时生成第一转速，并在所述第二控制器校验失败时，根据所述第一转速确定电机转速；所述第二控制器在校验通过时生成第二转速，并在所述第一控制器校验失败时，根据所述第二转速确定所述电机转速；所述第一控制器和所述第二控制器均校验通过时，根据所述第一转速和所述第二转速确定所述电机转速。

根据本发明实施例的车辆的电机转速信号处理系统的控制方法，第一控制器和第二控制器分别采集电机转速信号，并分别对电机转速信号进行校验，第一控制器在校验通过时生成第一转速，并在第二控制器校验失败时，根据第一转速确定电机转速，第二控制器在校验通过时生成第二转速，并在第一控制器校验失败时，根据第二转速确定电机转速，第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一转速和第二转速确定电机转速。由此，该方法利用两个控制器获取电机转速，提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性。

另外，根据本发明上述实施例提出的车车辆的电机转速信号处理系统的控制方法还可具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述第一控制器为主控制器，所述第二控制器为辅控制器，其中，如果所述第一控制器和所述第二控制器均校验通过，将所述第一转速和所述第二转速的平均值作为所述电机转速；如果所述第一控制器校验通过，且所述第二控制器校验未通过，则将所述第一转速作为所述电机转速；如果所述第一控制器校验未通过，且所述第二控制器校验通过时，则将所述第二转速作为所述电机转速

根据本发明的一个实施例，如果所述第一控制器和所述第二控制器均校验通过，还根据所述第一转速和所述第二转速的差值的绝对值进行转速精度判断，其中，如果所述差值的绝对值小于或等于1，则将所述第一转速和所述第二转速的平均值作为所述电机转速；如果所述差值的绝对值大于1，则所述第一控制器和所述第二控制器重新进行所述电机转速信号的采集。

根据本发明的一个实施例，上述的控制方法还包括：所述第一控制器和所述第二控制器还在校验未通过时生成故障信号，并上报所述故障信号。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现本发明第三方面所述的车辆的电机转速信号处理系统的控制方法。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，当存储在存储介质上的计算机程度被处理器执行时，第一控制器和第二控制器分别采集电机转速信号，并分别对电机转速信号进行校验，第一控制器在校验通过时生成第一转速，并在第二控制器校验失败时，根据第一转速确定电机转速，第二控制器在校验通过时生成第二转速，并在第一控制器校验失败时，根据第二转速确定电机转速，第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一转速和第二转速确定电机转速，从而提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是根据本发明一个实施例的车辆的电机转速信号处理系统的方框示意图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆的电机转速信号处理系统的工作原理示意图；

图3是根据本发明一个实施例的车辆的方框示意图；以及

图4是根据本发明一个实施例的车辆的电机转速信号处理系统的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述本发明实施例提出的车辆的电机转速信号处理系统、车辆的电机转速信号处理系统的控制方法、车辆和非临时性计算机可读存储介质。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的电机转速信号处理系统的方框示意图。如图1所述，该系统包括：第一控制器和第二控制器。第二控制器与第一控制器通信，第一控制器和第二控制器用于分别采集电机转速信号，并分别对电机转速信号进行校验，其中，

第一控制器用于在校验通过时生成第一转速n1，并在第二控制器校验失败时，根据第一转速n1确定电机转速n；第二控制器用于在校验通过时生成第二转速n2，并在第一控制器校验失败时，根据第二转速n2确定电机转速n；第一控制器还用于在第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一转速n1和第二转速n2确定电机转速n。

具体地，车辆上电后，第一控制器和第二控制器分别通过pcan(一种can转usb接口，可以将can网络上的报文通过usb接口传输到pc上)采集电机转速信号，并分别对采集的电机转速信号进行校验，如果采集正常，则校验通过，如果采集异常，则校验不通过。如果第一控制器校验通过，则第一控制器对采集到的转速信号进行转换和处理并生成第一转速n1，如果第一控制器校验不通过，则生成故障信号，并将故障信号上报至第二控制器。如果第二控制器校验通过，则第二控制器对采集到的转速信号进行转换和处理并生成第二转速n2，如果第二控制器校验不通过，则生成故障信号，并将故障信号上报至第一控制器。在本发明中，如果第一控制器校验通过且第二控制器校验不通过，则第一控制器根据第一转速n1确定电机转速n；如果第二控制器校验通过且第一控制器校验不通过，则第二控制器根据第二转速n2确定电机转速n；如果第一控制器和第二控制器校验均通过，则第一控制器根据第一转速n1和第二转速n2确定电机转速n。由此，该系统通过两个控制器获取电机转速，提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性。

下面结合具体的实施例描述具体如何确定电机转速n。

根据本发明的一个实施例，第一控制器为主控制器，第二控制器为辅控制器，其中，如果第一控制器和第二控制器均校验通过，将第一转速n1和第二转速n2的平均值作为电机转速n；如果第一控制器校验通过，且第二控制器校验未通过，则将第一转速n1作为电机转速n；如果第一控制器校验未通过，且第二控制器校验通过时，则将第二转速n2作为电机转速n。

具体地，车辆上电后，第一控制器和第二控制器分别通过pcan采集电机转速信号，并分别对采集的电机转速信号进行校验。其中，如果第一控制器校验通过且第二控制器校验未通过，则第一控制器对采集到的转速信号进行转换和处理并生成第一转速n1，并将第一转速n1作为电机转速n，即n＝n1；如果第一控制器校验未通过，第二控制器校验通过，则第二控制器对采集到的转速信号进行转换和处理并生成第二转速n2，并将第二转速n2作为电机转速n，即n＝n2；如果第一控制器和第二控制器均校验通过，那么第一控制器将第一转速n1和第二转速n2的平均值作为电机转速n，即n＝(n1+n2)/2。由此，该系统通过两个控制器获取电机转速，提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性。

在本发明的一个实施例中，如果第一控制器和第二控制器均校验通过，第一控制器还根据第一转速n1和第二转速n2的差值的绝对值进行转速精度判断，其中，如果差值的绝对值小于或等于1，则将第一转速n1和第二转速n2的平均值作为电机转速n；如果差值的绝对值大于1，则第一控制器和第二控制器重新进行电机转速信号的采集。

具体地，如果第一控制器和第二控制器均校验通过，第一控制器根据|n1-n2|进行转速精度判断，如果|n1-n2|≤1，说明两个控制器采集到的转速相差较小，精度较高，可以将第一转速n1和第二转速n2的平均值作为电机转速n，即n＝(n1+n2)/2。而如果|n1-n2|＞1，说明虽然两个控制器均采集到了电机转速信号，但两个控制器采集到的转速相差较大，精度较差，需要重新进行电机转速信号的采集。

在本发明的实施例中，第一控制器与第二控制器可以通过spi通信线进行通信。

为使本领域技术人员更清楚地理解本发明，下面结合图2描述本发明提出的车辆的电机转速信号处理系统的工作原理。如图2所示，该电机转速信号处理系统的工作原理可以包括以下过程：

s101，车辆上电。

s102，第一控制器和第二控制器分别采集电机转速信号，并进行校验。

s103，判断第一控制器和第二控制器是否均校验通过。如果是，则执行步骤s104；如果否，则执行步骤s107。

s104，第一控制器根据采集的电机转速信号生成第一转速n1，第二控制器根据采集的电机转速信号生成第二转速n2。

s105，判断是否|n1-n2|≤1。如果是，则执行步骤s106，如果否，则返回步骤s102。

s106，n＝(n1+n2)/2。

s107，判断是否第一控制器校验通过。如果是，则执行步骤s108；如果否，则执行步骤s110。

s108，第一控制器根据采集的电机转速信号生成第一转速n1。

s109，n＝n1。

s110，第二控制器根据采集的电机转速信号生成第二转速n2。

s111，n＝n2。

综上所述，根据本发明实施例的车辆的电机转速信号处理系统，通过第一控制器和第二控制器分别采集电机转速信号，并分别对电机转速信号进行校验，其中，第一控制器在校验通过时生成第一转速，并在第二控制器校验失败时，根据第一转速确定电机转速；第二控制器在校验通过时生成第二转速，并在第一控制器校验失败时，根据第二转速确定电机转速；第一控制器还用于在第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一转速和第二转速确定电机转速。由此，该系统通过两个控制器获取电机转速，提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性

如图3所示，本发明的实施例还提出一种车辆100，其包括上述的车辆的电机转速信号处理系统10。

根据本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的电机转速信号处理系统的两个控制器获取电机转速，提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性。

基于上述的车辆的电机转速信号处理系统，本发明还提出一种车辆的电机转速信号处理系统的控制方法。对于方法实施例中未披露的细节，可参照上述的系统实施例，具体不再赘述。

图4是根据本发明一个实施例的车辆的电机转速信号处理系统的控制方法的流程图。其中，如图1所示，电机转速信号处理系统包括：第一控制器和第二控制器，第二控制器与第一控制器通信；如图4所示，电机转速信号处理系统的控制方法包括以下步骤：

s1，第一控制器和第二控制器分别采集电机转速信号，并分别对电机转速信号进行校验。

s2，第一控制器在校验通过时生成第一转速n1，并在第二控制器校验失败时，根据第一转速n1确定电机转速n。

s3，第二控制器在校验通过时生成第二转速n2，并在第一控制器校验失败时，根据第二转速n2确定电机转速n。

s4，第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一转速n1和第二转速n2确定电机转速n。

在本发明的实施例中，上述的车辆的电机转速信号处理系统的控制方法还可以包括：第一控制器和所述第二控制器在校验未通过时生成故障信号，并上报故障信号。

具体地，车辆上电后，第一控制器和第二控制器分别通过pcan采集电机转速信号，并分别对采集的电机转速信号进行校验，如果采集正常，则校验通过，如果采集异常，则校验不通过。如果第一控制器校验通过，则第一控制器对采集到的转速信号进行转换和处理并生成第一转速n1，如果第一控制器校验不通过，则生成故障信号，并将故障信号上报至第二控制器。如果第二控制器校验通过，则第二控制器对采集到的转速信号进行转换和处理并生成第二转速n2，如果第二控制器校验不通过，则生成故障信号，并将故障信号上报至第一控制器。在本发明中，如果第一控制器校验通过且第二控制器校验不通过，则第一控制器根据第一转速n1确定电机转速n；如果第二控制器校验通过且第一控制器校验不通过，则第二控制器根据第二转速n2确定电机转速n；如果第一控制器和第二控制器校验均通过，则第一控制器根据第一转速n1和第二转速n2确定电机转速n。由此，该方法通过两个控制器获取电机转速，提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性。

根据本发明的一个实施例，第一控制器为主控制器，第二控制器为辅控制器，其中，如果第一控制器和第二控制器均校验通过，将第一转速n1和第二转速n2的平均值作为电机转速n；如果第一控制器校验通过，且第二控制器校验未通过，则将第一转速n1作为电机转速n；如果第一控制器校验未通过，且第二控制器校验通过时，则将第二转速n2作为电机转速n。

根据本发明的一个实施例，如果第一控制器和第二控制器均校验通过，还根据第一转速n1和第二转速n2的差值的绝对值进行转速精度判断，其中，如果差值的绝对值小于或等于1，则将第一转速n1和第二转速n2的平均值作为电机转速n；如果差值的绝对值大于1，则第一控制器和第二控制器重新进行电机转速信号的采集。

根据本发明实施例的车辆的电机转速信号处理系统的控制方法，第一控制器和第二控制器分别采集电机转速信号，并分别对电机转速信号进行校验，第一控制器在校验通过时生成第一转速，并在第二控制器校验失败时，根据第一转速确定电机转速，第二控制器在校验通过时生成第二转速，并在第一控制器校验失败时，根据第二转速确定电机转速，第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一转速和第二转速确定电机转速。由此，该方法利用两个控制器获取电机转速，提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性。

此外，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现本发明上述的车辆的电机转速信号处理系统的控制方法。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，当存储在存储介质上的计算机程度被处理器执行时，第一控制器和第二控制器分别采集电机转速信号，并分别对电机转速信号进行校验，第一控制器在校验通过时生成第一转速，并在第二控制器校验失败时，根据第一转速确定电机转速，第二控制器在校验通过时生成第二转速，并在第一控制器校验失败时，根据第二转速确定电机转速，第一控制器和第二控制器均校验通过时，根据第一转速和第二转速确定电机转速，从而提高了电机转速的准确性，并且可以在一个控制器出现异常时，利用另一个控制器进行转速信号的采集和处理，保证了电机转速的有效行，进而保证了车辆的安全性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。