无人机的控制方法、无人机、机器可读存储介质与流程

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及无人机的控制方法、无人机、机器可读存储介质。

背景技术：

目前，一些无人机上会搭载sdk主控设备，并且sdk主控设备由无人机上的供电电池供电。当无人机中的动力系统需要更换供电电池时，sdk主控设备也会被动掉电，从而影响到用户使用体验或者使用习惯。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种无人机的控制方法、无人机、机器可读存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机的控制方法，所述无人机至少包括机体、设于所述机体上的供电电池、sdk主控设备、以及动力系统，所述供电电池包括多个电池，所述供电电池能够同时为所述动力系统和所述sdk主控设备供电，所述动力系统为所述无人机提供飞行动力，所述方法包括：

获取所述sdk主控设备的供电需求；

基于所述供电需求，自动选择所述多个电池中的一个或多个电池为所述sdk主控设备供电。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机，所述无人机至少包括机体、设于所述机体上的供电电池、sdk主控设备、动力系统、以及飞行控制器，所述供电电池包括多个电池，所述供电电池能够同时为所述动力系统和所述sdk主控设备供电，所述动力系统为所述无人机提供飞行动力，所述飞行控制器用于：

获取所述sdk主控设备的供电需求；

基于所述供电需求，自动选择所述多个电池中的一个或多个电池为所述sdk主控设备供电。

第三方面，本发明实施例提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现第一方面所述方法的步骤。

由上述的技术方案可见，本实施例中通过获取sdk主控设备的供电需求，然后根据供电需求从供电电池中选择一个或多个电池为sdk主控设备供电，从而可以保证持续为sdk主控设备供电，这样sdk主控设备的信息不会丢失，从而可以提升用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种获取供电需求的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种获取供电需求的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种获取供电需求的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种无人机的控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的提醒信息的效果图；

图8是本发明实施例提供的又一种无人机的控制方法的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的又一种无人机的控制方法的流程示意图；

图10是本发明实施例提供的又一种无人机的控制方法的流程示意图；

图11是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的另一种无人机的结构示意图；

图13是本发明实施例提供的无人机的立体图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，其构思于，在供电电池同时为无人机的动力系统和sdk主控设备供电的场景中，基于sdk主控设备的需求，持续为sdk主控设备供电。该控制方法可以由无人机的飞行控制器、sdk主控设备中的控制器执行，还可以采用硬件电路实现。

本实施例中，无人机可以包括机体、设于机体上的供电电池、sdk主控设备、以及动力系统，供电电池包括多个电池，供电电池能够同时为动力系统和sdk主控设备供电，动力系统为无人机提供飞行动力。

在一些实施例中，sdk主控设备可以包括如下至少一种接口：usb、ethernet、mini-pcie、hdmi、uart、spi和i2c，用于连接外部设备。

在一些实施例中外部设备以包括如下至少一种：传感器、显示屏。在一些实施例中，sdk主控设备可以连接无人机上所搭载的云台相机，从而可以实时接收并处理云台相机的图像信息。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图，应用于无人机的飞行控制器，参见图1，一种无人机的控制方法，包括：

101，获取所述sdk主控设备的供电需求。

本实施例中，sdk主控设备可以应用于不同的场景，可以包括但不局限于以下场景：

场景一，sdk主控设备可以与无人机搭载的云台相机通信，从而实时接收并处理云台相机的图像信息。

场景二，sdk主控设备可以作为个人计算机使用，由sdk主控设备为用户或者其他外部设备提供逻辑处理、计算处理、图像处理等功能。

可理解的是，技术人员可以根据具体需要，调整sdk主控设备的应用场景，在此不作限定。

本实施例中，在sdk主控设备处于不同场景时，其供电需求也不同，包括以下至少一种：

需求一，持续供电需求。例如，供电电池同时为无人机的动力系统和sdk主控设备供电，因此在供电电池不能满足动力系统的需求时，需要更换供电电池以为动力系统供电。在更换电池的过程中，sdk主控设备有持续供电的需求，即sdk主控设备不能断电，需求会丢失信息。

又如，用户主动对无人机选择操作，直接更换电池。在更换电池的过程中，sdk主控设备有持续供电的需求，即sdk主控设备不能断电，否则会丢失信息。

再如，用户通过控制终端对无人机进行选择操作以更换电池。在更换电池的过程中，sdk主控设备有持续供电的需求，即sdk主控设备不能断电，否则会丢失信息。

又如，用户将备用电池连接到sdk主控设备，则表征sdk主控设备有持续供电的需求。

需求二，大电流供电需求。在sdk主控设备作为个人计算机使用的场景下，因sdk主控设备所处理的业务较多，所需要的功率较大，在供电电池提供电压变化不大的情况下，需要增加sdk主控设备的输入电流，即sdk主控设备有大电流供电的供电需求。

在一些实施例中，无人机的飞行控制器获取sdk主控设备供电需求的方式可以包括：

方式一，参见图2，飞行控制器可以与供电电池或者无人机的电源管理系统通信连接，可以获取到供电电池的预设参数的实际值(对应步骤201)。其中预设参数可以包括以下至少一种：供电电池的电压、电量以及可提供的最大电流和供电时长。然后，飞行控制器比对预设参数的实际值与参数阈值的大小，若预设参数的实际值小于或者等于参数阈值，则确定sdk主控设备有持续供电的供电需求(对应步骤202)。例如，飞行控制器可以获取到供电电池的实际电压为22v，而电压阈值为22.5v，因此实际电压小于电压阈值，表明供电电池已经无法保证无人机的正常飞行，因此需要更换新的供电电池。在更换供电电池的过程中，sdk主控设备有持续供电的供电需求。

方式二，参见图3，飞行控制器可以与无人机的控制终端连接，监控用户到无人机的选择操作(对应步骤301)。若监控到表征用户有更换无人机的供电电池的选择操作，则确定sdk主控设备有持续供电的供电需求(对应步骤302)。例如，飞行控制器通过与控制终端通信连接，参见图4，用户通过控制终端对无人机的供电电池进行处理时，若用户选择操作“是”即“更换供电电池”，则飞行控制器确定监控到表征用户有更换无人机的供电电池的选择操作，即确定sdk主控设备有持续供电的供电需求。

方式三，参见图5，飞行控制器可以获取sdk主控设备的电流需求(对应步骤501)。例如，飞行控制器可以获取sdk主控设备负荷的情况，基于负荷情况查询出sdk主控设备的电流需求。又如，飞行控制器可以与sdk主控设备通信连接，直接请求sdk主控设备的电流需求。然后，飞行控制器比对电流需求是否超过电流阈值，若超过电流阈值，则飞行控制器可以确定sdk主控设备有大电流供电的供电需求(对应步骤502)。

需要说明的是，技术人员可以根据具体场景调整飞行控制器获取sdk主控设备的供电需求，在能够得到供电需求的情况下，相应方案落入本申请的保护范围。

另外需要说明的是，参见图6，在确定sdk主控设备有持续供电需求后，飞行控制器还可以生成表征更新供电电池的提醒信息(对应步骤601)。然后，飞行控制器以预设方式显示给用户，并监控用户的触发操作(对应步骤602)。其中预设方式可以为弹框、文本、图形标识等。之后，飞行控制器监控到用户的触发操作后，例如，“同意更换”或“取消更换”，再执行步骤102(对应步骤603)。例如，飞行控制器检测到sdk主控设备有持续供电需求后，则生成提醒信息“电池电量低，请更换”，该提醒信息可以通过无人机连接的显示设备显示，还可以通过无人机的控制终端显示，显示效果如图7所示，继续监控用户的触发操作，在用户触发操作“是”按钮后，确定该触发操作表征用户有更换供电电池的意愿，飞行控制器可以到步骤102。

当然，若飞行控制器在预设时间段内未检测到用户的触发操作，可以停止显示提醒信息，并默认用户已经“取消更换”电池。

102，基于所述供电需求，自动选择所述多个电池中的一个或多个电池为所述sdk主控设备供电。

本实施例中，无人机的飞行控制器可以基于sdk主控设备的供电需求，飞行控制器可以自动选择一个或者多个电池为该sdk主控设备供电，包括：

场景一，供电需求为持续供电，则保持为sdk主控设备持续供电的方式，可以包括：

方式一，若sdk主控设备仅有一个电源口，则该电源口需要始终连接一个供电电池，即持续获得电压。为此，本实施例中无人机中可以设置相应的电源切换电路，该电源切换电路可以具备以下功能：

一方面，电源切换电路可以实现不同供电电池的自由接入和自由更换。自由接入是指电源切换电路可以包括多个输入端，每个输入端可以与一电池连接。自由更换是指，两个以上的输入端各连接一电池后，其中一个电池去掉后，剩余电池能够持续供电。

另一方面，无人机中的供电电池可以包括多个电池，其中每个电池与电源切换电路的输入端之间可以串接开关电路，当开关电路导通后，电池可以连接到电源切换电路。即导通不同电池对应的开关电路可以保证电源切换电路始终与电池连接。

其中，控制不同电池接入电源切换电路的方式可以包括：例如，无人机飞行控制器、sdk主控设备或者电源管理系统可以与开关电路的控制端连接，通过向控制端输出控制信号可以使开关电路导通，从而使电池接入电源切换电路。又如，每个电池对应的开关电路具有一定的开关顺序，通过设置开关顺序，在同一时刻可以保证任意两个电池的供电时间存在重叠，在一些场景下，至少两个不同开关电路可以实现“互锁”，在一个开关电路导通的情况下，另一个开关电路断开即更换到供电电池。技术人员可以根据具体场景设置不同的控制方式，在此不作限定。

方式二，若sdk主控设备包括至少两个电源口，则在更换供电电池之前，将其他供电电池(后续称之为备用电池以示区别)连接到备用电源口，即sdk主控设备同时连接供电电池和备用电池。参见图8，飞行控制器可以监控sdk主控设备的备用电源口是否连接备用电池(对应步骤801)。若监控到备用电源口已连接备用电池，则更换备用电池为sdk主控设备供电(对应步骤802)。

需要说明的是，本方式中供电电池和备用电池同时连接sdk主控设备的过程中，可以由供电电池和备用电池中电压较大者供电。参见图9，飞行控制器可以检测与sdk主控设备连接的供电电池和备用电池的电压(对应步骤901)，然后，优先控制供电电池和备用电池中电压较大者为sdk主控设备供电(对应步骤902)。当然，供电电池和备用电池可以同时为sdk主控设备供电。技术人员可以根据具体场景设置不同的控制方式，在此不作限定。

场景二，供电需求为大电流供电，则飞行控制器控制供电电池为sdk主控设备大电流供电的方式，可以包括：

方式一，本实施例中无人机的飞行控制器可以检测供电电池中是否存在一个电池可以为sdk主控设备提供大电流，若可以，则选择利用一个电池为sdk主控设备供电。

方式二，在供电电池中的一个电池无法为sdk主控设备提供大电流即无法满足sdk主控设备的大电流需求时，飞行控制器可以利用两个或者多个电池为sdk主控设备供电。

例如，飞行控制器可以基于供电需求(即大电流的大小)控制电源管理系统为各电池分配所需要提供的电流，这样各电池可以在各自能力范围内提供相应电流，多个电池提供的电流之和可以满足sdk主控设备的大电流供电的供电需求。

又如，参见图10，飞行控制器可以比对供电电池和备用电池两个电池的电压，若供电电池和备用电池的电压不同，则飞行控制器控制两者之中电压较高者放电(对应步骤1001)。然后，在放电过程中，飞行控制器继续监控供电电池和备用电池的电压，在两个电池的电压相同时，飞行控制器控制两者同时为sdk主控设备供电(对应步骤1002)。这样，本实施例中通过控制两个或者多个电池的电压相同，然后由两个或者多个电池供电以满足sdk主控设备大电流供电的供电需求。

在一些实施例中，飞行控制器确定由电压较大者供电后，关闭电压较小的电池，避免电压较小的电池成为电压较大的电池的负载，提升电池的工作效率。

至此，本实施例中通过获取sdk主控设备的供电需求，然后根据供电需求从供电电池中选择一个或多个电池为sdk主控设备供电，从而可以持续为sdk主控设备供电，这样可以保证sdk主控设备的信息不会丢失，从而可以提升用户的使用体验。

需要说明的是，本发明实施例提供的控制方法可以采用硬件实现，通过硬件中元器件的逻辑判断实现自动为sdk主控设备选择供电电池的效果。当然，本发明实施例提供的控制方法还可以采用软件方式实现，执行主体可以为无人机的飞行控制器，还可以sdk主控设备。技术人员可以根据具体场景选择合适的控制方式，在能够持续为sdk主控设备供电的情况下，相应方案落入本申请的保护范围。

下面以硬件电路来描述本发明实施例提供的无人机的控制方法的方案。

图9是本发明实施例提供的一种无人机的结构框图，图13是本发明实施例提供的一种无人机的立体图。参见图9及图10，一种无人机100包括：机体110、设于机体上的供电电池120，sdk主控设备、动力系统130、电源管理系统、飞行控制器和电源切换电路。其中，供电电池可以包括多个电池，供电电池能够同时为动力系统和sdk主控设备供电，动力系统为无人机100提供飞行动力。飞行控制器分别与电源管理系统和sdk主控设备连接。电源管理系统与供电电池连接。电源切换电路分别与供电电池和sdk主控设备连接。

实际应用中，电源切换电路可以集成在sdk主控设备内，这样sdk主控设备可以包括一个供电电源口(电池a所连接的电源口)和一个备用电源口(电池b所连接的电源口)。为方便说明，本实施例中将电源切换电路单列进行说明。

本实施例中，无人机100中可以先安装一个供电电池，如电池a，由电池a通过电源管理系统为无人机100的动力系统供电，以及由电池a通过电源切换电路为sdk主控设备供电。

在一些实施例中，飞行控制器可以通过电源管理系统获取电池a的电压(或者电量)，若电压(或者电量)小于或者等于电压阈值，则飞行控制器可以生成表征无人机100需要更换电池的提醒信息，或者生成表征sdk主控设备需要持续供电的提醒信息，以弹框的形式显示给用户。若用户确定更换电池，则飞行控制器可以指示用户先将备用电池即电池b插入指定位置，从而使电池b与电源切换电路的一个输入端连接。此刻电池a和电池b同时连接至电源切换电路。

继续参见图11，电源切换电路包括供电子电路101和备用子电路102。其中供电子电路101和备用子电路102可以采用相同的电路实现。以供电子电路101为例，该供电子电路101包括lm5050芯片和场效应管，其中lm5050芯片的三个引脚in、gate和out分别连接至场效应管的源极、栅极和漏极。当电池a连接至lm5050芯片的引脚in后，lm5050芯片可以检测到引脚in比引脚out的电压大22mv(即vsd电压)，此时场效应管导通，电池a为sdk主控设备供电。

需要说明的是，备用子电路102的工作原理与供电子电路的工作原理相同，在此不再赘述。

当电池b接入后，电池a和电池b可以同时连接到电源管理系统。

当电池a和电池b同时接入后，若电池a和电池b的输出电压相同，则电池a和电池b可以同时为sdk主控设备供电，也可以保持电池a继续供电直至被去掉后再由电池b为sdk主控设备供电，从而实现更换电池的过程中持续为sdk主控设备供电。

若电池a和电池b的输出电压不同，以电池b的电压高于电池a为例，备用子电路102中lm5050芯片的引脚in比引脚out的电压大，此情况下备用子电路中102中场效应管导通。由于供电子电路101和备用子电路102的输出端连接，且电池b的电压高于电池a的电压，则供电子电路101中lm5050芯片的引脚out电压高于引脚in的电压，即供电子电路101中的场效应管断开，电池a停止为sdk主控设备供电。

可理解的是，由于供电子电路101和备用子电路102的电路采用相同的电路实现，因此电池a的电压高于电池b的电压时，电池a为sdk主控设备供电，而电池b停止为sdk主控设备供电。也就是说，供电电池和备用电池的电压不同时，优先选择两者电压较大者为sdk主控设备供电。

当sdk主控设备作为个人计算机使用，即有大电流的供电需求时，若电池a或者电池b中一个电池可以提供大电流，则直接由一个电池供电。若一个电池无法提供大电池，则电池a和电池b可以同时提供大电流。

图12是本发明实施例提供的一种无人机的结构框图，参见图12，图12所示无人机的结构与图11所示无人机的结构区别在于，电源管理系统的输入端与电源切换电路的输出端连接。

供电电池即电池a为电源管理系统供电，当备用电池即电池b接入后，电池a和电池b可以同时连接到电源管理系统。

当电池a和电池b同时接入后，若电池a和电池b的输出电压相同，则电池a和电池b可以同时为sdk主控设备供电，也可以保持电池a继续供电直至被去掉后再由电池b为sdk主控设备供电，从而实现更换电池的过程中持续为sdk主控设备供电。

当电池a和电池b同时接入后，若电池a和电池b的输出电压不同，以电池b的电压高于电池a为例，由于供电子电路中lm5050芯片的引脚out的电压高于引脚in的电压，从而场效应管关闭，电池a停止为sdk主控设备供电且由电池b为sdk主控设备供电。也就是说，供电电池和备用电池的电压不同时，优先选择两者电压较大者为sdk主控设备供电。

可理解的是，若电池a和电池b同时接入，且由电池b为sdk主控设备供电，则在电池b与电池a的电压相同时，由电池a和电池b同时供电。

可见，本实施例中，通过增加电源切换电路可以持续为sdk主控设备供电，保证sdk主控设备的信息不会丢失。同时，在sdk主控设备有大电流供电的供电需求时，还可以由两个电池同时为其供电，从而保证sdk主控设备正常工作，提升用户的使用体验。

下面以软件方式来描述本发明实施例提供的无人机的控制方法的方案。

本发明实施例还提供了一种无人机，无人机至少包括机体、设于所述机体上的供电电池、sdk主控设备、动力系统以及飞行控制器，所述供电电池包括多个电池，所述供电电池能够同时为所述动力系统和所述sdk主控设备供电，所述动力系统为所述无人机提供飞行动力，所述飞行控制器用于：

获取所述sdk主控设备的供电需求；

基于所述供电需求，自动选择所述多个电池中的一个或多个电池为所述sdk主控设备供电。

在一些实施例中，所述飞行控制器用于获取所述sdk主控设备的供电需求包括：

获取所述供电电池的预设参数的实际值；

若所述预设参数的实际值小于或等于参数阈值，则确定所述sdk主控设备有持续供电的供电需求。

在一些实施例中，所述飞行控制器用于获取所述sdk主控设备的供电需求包括：

监控用户对所述无人机的选择操作；

若监控到表征用户有更换所述无人机的供电电池的选择操作，则确定所述sdk主控设备有持续供电的供电需求。

在一些实施例中，所述飞行控制器用于确定所述sdk主控设备有持续供电的供电需求之后，还用于：

生成表征更换供电电池的提醒信息；

以预设方式显示给用户，并监控所述用户的触发操作；

若监控到用户的触发操作，执行自动选择所述多个电池中的一个或多个电池为所述sdk主控设备供电的步骤。

在一些实施例中，所述飞行控制器用于自动选择所述多个电池中的一个或多个电池为所述sdk主控设备供电包括：

监控所述sdk主控设备的备用电源口是否连接备用电池；

若监控到已连接备用电池，则更换所述备用电池为所述sdk主控设备供电。

在一些实施例中，所述多个电池包括供电电池和备用电池，所述飞行控制器用于获取所述sdk主控设备的供电需求包括：

获取所述sdk主控设备的电流需求；

若所述电流需求超过电流阈值，则控制所述供电电池和所述备用电池同时为所述sdk主控设备供电。

在一些实施例中，所述飞行控制器用于控制所述供电电池和备用电池同时为所述sdk主控设备供电包括：

若所述供电电池和所述备用电池的电压不同，则控制两者之中电压较高者放电；

在放电过程中监控到所述供电电池和所述备用电池的电压相同，则控制两者同时为所述sdk主控设备供电。

在一些实施例中，所述多个电池包括供电电池和备用电池，所述飞行控制器用于自动选择所述多个电池中的一个或多个电池为所述sdk主控设备供电包括：

检测与所述sdk主控设备连接的供电电池和备用电池的电压；

优先控制所述供电电池和所述备用电池中电压较大者为所述sdk主控设备供电。

在一些实施例中，所述飞行控制器还用于：

关闭所述供电电池和所述备用电池中电压较小者。

在一些实施例中，所述sdk主控设备包括控制器，所述控制器用于执行所述控制方法。

在一些实施例中，所述控制器至少以下至少一种：硬件电路、应用程序。

在一些实施例中，所述sdk主控设备包括如下至少一种接口：usb、ethernet、mini-pcie、hdmi、uart、spi和i2c，用于连接外部设备，所述外部设备包括如下至少一种：传感器、显示屏。

在一些实施例中，所述sdk主控设备还用于与所述无人机搭载的云台相机140通信连接，用于实时接收并处理所搭载云台相机140的图像信息。

本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现图1～图8任一项所述控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的检测装置和方法进行了详细介绍，本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。