r>[0026]关于充电，当使供电触点23朝向无人搬运车I的受电触点13伸长而将供电触点23与受电触点13连接时，确认该连接并设为可充电的状态。之后，在自动充电器3中，从直流电源21提供充电电力。为了对电池组B进行充电，充电控制装置20能够进行恒定电流-恒定电压方式的普通充电，但是在这里实施将比普通充电时的充电电流大的充电电流提供给电池组B的恒定电流-恒定电压方式的快速充电。在需要短时间的充电的搬运工序中期望进行快速充电。在恒定电流-恒定电压方式的充电中，在充电初期进行提供恒定电流的充电电流的恒定电流充电(CC充电)，从通过充电而电池组电压上升至充电上限电压(例如25V)的时间点起，进行电压固定的恒定电压充电(CV充电)直到经过规定时间。
[0027]图4是表示充电时的电池组电压的变化与提供的充电电流的变化的图。当通过CC充电而电池组电压逐渐上升并且电池组电压上升至充电上限电压(例如25V)时，从该时间点起降低充电电流并执行电压固定的恒定电压充电(CV充电)直到经过规定时间。当经过规定时间时，充电控制装置20使直流电源21停止来使充电停止。
[0028]另外可以是，执行CC充电，在无人搬运车I的电池组电压上升至不需充电阈值电压的时间点，设为充电完成，使充电停止。另外也可以是，执行CC充电预先设定的规定时间，使无人搬运车I的电池组电压上升与充电时间相应的量而设为充电完成，使充电停止。这样，在使电池组电压上升至不需充电阈值电压为止或者使电池组电压上升规定时间的时间点使充电结束的情况下，能够缩短充电时间。因此，适合于对在行驶路线R上环行的无人搬运车I的电池组B进行充电，在本实施方式中，采用使充电执行规定时间后使充电停止的充电停止方法。
[0029]当在充电站CS中对电池组B的充电结束时，自动充电器3判断为充电结束，使供电触点23缩回来使供电触点23与无人搬运车I的受电触点13的连接断开。当触点13、23之间的连接断开时，无人搬运车I从充电站CS脱离并向行驶路线R行驶。
[0030]另外，以使上述多台无人搬运车I在拣货站PS与组装站BS之间环行行驶的方式连续地使用上述多台无人搬运车1，使得依次提供组装站BS所要求的组装部件。在这种连续地使用的多台无人搬运车I中被进行以下使用:使无人搬运车I在每次环行行驶中停止在充电站CS，在环行周期所包含的极短时间(例如Imin)内，由自动充电器3对无人搬运车I所搭载的电池组B充入在环行行驶中所消耗的电量。
[0031]另外，所搭载的电池组B的剩余容量与搭载于无人搬运车I的组装部件的重量等载荷相应地不一样地变化。有时一部分无人搬运车I的电池组容量低于其它无人搬运车I。与其它无人搬运车I相比，需要使电池组容量降低的无人搬运车I在充电站CS中的充电时间延长来恢复至与其它无人搬运车I相等的电池组容量。因此，在多台无人搬运车I在相同行驶路线R上环行行驶的环行周期内，需要确保针对与其它无人搬运车I相比电池组容量低的无人搬运车I的充电时间。
[0032]本实施方式的无人搬运车的充电管理系统解决了这样的问题，提供一种确保在相同行驶路线R上环行行驶的多台无人搬运车I的在环行行驶周期内的充电时间的无人搬运车I的充电管理系统。
[0033]因此，在本实施方式中，对各无人搬运车I设定独立的ID编号，在充电站CS中读取无人搬运车I的ID编号，记录在充电站CS中对各无人搬运车I的充电状态，将按照通过时刻顺序存储的记录数据表设置于设备侧控制装置2。而且，设备侧控制装置2根据记录数据表的数据，执行用于运算充电优先级和充电目标的控制流程，将各无人搬运车I的充电优先级和充电目标设定在充电电压管理表上。
[0034]如图5所示，在无人搬运车I每次停车时从充电站CS获取无人搬运车I的ID编号、通过日期和时刻、对电池组B的充电时间、电池组B的充电前电压、电池组B的充电后电压等，按照通过时刻顺序来在记录数据表中记录这些数据。根据需要，在该记录数据表中还记录电池组异常码、充电器异常码等。关于这些数据，例如存储过去的1000件量，当每次写入新的数据时将最旧的数据删除，由此更新为最新数据。
[0035]如图6所示，在充电电压管理表中设定各ID的无人搬运车I的充电目标，能够根据各ID的无人搬运车I的前一次充电后电压来设定具备各ID编号的无人搬运车I的之后的充电优先级和充电目标值。而且，通过执行图7示出的控制流程来设定具备各ID编号的无人搬运车I的之后的充电优先级和充电目标值。
[0036]以下，根据图7示出的控制流程来详细说明本实施方式的无人搬运车I的充电管理系统。
[0037]当无人搬运车I在行驶路线R上行驶并到达充电站CS时，相对于自动充电器3在规定位置停止。自动充电器3开始经由通信装置24与无人搬运车I的通信装置14进行通信(步骤SI)。然后，获取无人搬运车I的独立ID(步骤S2)，判断过去通过充电站CS的例如40台无人搬运车I中是否存在具备相同ID的无人搬运车I (步骤S3)。
[0038]在该判断中，在所通过的无人搬运车I中存在具备相同ID的无人搬运车I的情况下，将具备相同ID的无人搬运车I至当前的各无人搬运车I的充电后电压值设定为与各ID对应的前一次电压值(步骤S4)。在此，ID 6-0001对应的前一次电压值为24.2V，ID6-0002对应的前一次电压值为24.8V，ID 6-0003对应的前一次电压值为22.9V，ID 6-0004对应的前一次电压值为24.2V。这样，通过搜索前一次通过的具有相同ID的无人搬运车1，能够确定环行行驶中的多台无人搬运车I的台数，从而收集用于设定下一次充电时的充电优先级、充电目标的参照数据。
[0039]接着，依次搜索前一次电压值(步骤S5)，判断前一次电压值是否为低于优先充电电压值A的电压值(步骤S6)。可以将优先充电电压值A设定为能够有余量地在行驶路线R上环行的电压值、充电后电压值的平均值。在此，例如设定为24V。然后，在该判断中，在前一次电压值为低于优先充电电压值A的电压值的情况下，对于该ID将充电优先级设定为高(High)(步骤S7)。在此，在ID 6-0003中为22.9V，是低于优先充电电压值A的电压值，因而将ID 6-0003的充电优先级设定为高。
[0040]接着，判断紧挨在将充电优先级设定为高的ID的无人搬运车I之前(前一台)行驶的无人搬运车I的前一次电压值是否为高于优先充电电压值A的电压值(步骤S8)。在该判断中，在前一次电压值为高于优先充电电压值A的电压值的情况下，对于该ID将充电优先级设定为低(Low)(步骤S9)。在此，前一 ID6-0002为24.8V，是高于优先充电电压值A的电压值，因而将ID 6-0002的充电优先级设定为低。
[0041]接着，判断在将充电优先级设为高的ID的之前第二台行驶的无人搬运车I的前一次电压值是否为高于优先充电电压值A的电压值(步骤S10)。在该判断中，在前一次电压值为高于优先充电电压值A的电压值的情况下，对于该ID将充电优先级设定为低(Low)(步骤SI I)。在此，之前第二台的ID 6-0001为24.2V，是高于优先充电电压值A的电压值，因而将ID 6-0001的充电优先级设定为低。
[0042]接着，依次搜索优先级设定为低的ID来获取前一次电压值的最低电压值B (步骤S12)。然后，针对优先级设定为低的ID，将充电目标值设定为电压值B。另外，针对优先级设定为高的ID，将充电目标值也设定为电压值B (步骤S13)。在此，优先级设定为低的ID(ID 6-0001, ID 6-0002)的前一次电压值的最低电压值B为24.2V，因此优先级设定为低的ID(ID 6-0001、ID 6-0002)的充电目标值设定为电压值B即24.2V。另外，针对优先级设定为高的ID(ID6-0003)，将充电目标值