一种饲草推送器的自动安全充电系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及畜牧工具领域，具体说是一种饲草推送器的自动安全充电系统。用于畜牧养殖场内饲草推送器的自动安全充电。
【背景技术】
[0002]目前，在畜牧养殖行业，用于饲喂圈养于围栏内的牲畜的机器人越来越多，而饲草推送器就是针对圈养于围栏内的牲畜能够更好的饲喂而设计的；饲草推送器可自动沿着饲喂围栏驶过整个饲喂通道，将饲草推向饲喂围栏前，而对牲畜不构成打扰，不需要对畜牧养殖场进彳丁改进。
[0003]现有的饲草推送器，大部分采用的是充电电池作为动力源。因而，当充电电池的电量不足时，需要人为进行充电，让其继续工作，在实际应用过程中带来了诸多不便，所以让饲草推送器能够自动回到充电位置，与充电电源进行可靠的连接，自主完成充电过程就变得非常重要。
【发明内容】
[0004]针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种饲草推送器的自动安全充电系统，饲草推送器在工作过程中，能够自动回到充电位置，与充电电源进行可靠连接，自主的、安全的完成充电过程，实现全天24小时向牲畜提供新鲜饲草。
[0005]为达到以上目的，本发明采取的技术方案是:
[0006]—种饲草推送器的自动安全充电系统，其特征在于，包括:自动充电站3，自动充电站3为饲草推送器2的位置坐标原点，自动充电站3安装在饲草推送器2走行的设定路径I上，
[0007]所述自动充电站3包括:
[0008]充电控制器19，
[0009]与充电控制器19连接的第一无线收发模块18，
[0010]与充电控制器19连接的红外发射装置6，
[0011]第一常开双触点继电器22，其继电器Kl线圈20与充电控制器19连接，
[0012]充电输出机构27，所述充电输出机构27包括:
[0013]外壳和第一正负电极23，第一正负电极23米用圆柱形结构，安装在具有绝缘性的弹性电极安装板26上，
[0014]第一正负电极23通过第一常开双触点继电器22连接至充电器21，
[0015]弹性电极安装板26的下方安装两个微动开关24，
[0016]两个微动开关24通过逻辑与门电路25连接到充电控制器19。
[0017]在上述技术方案的基础上，自动充电站3与饲草推送器2布置在同一个畜牧养殖场内，饲草推送器2在饲草推送工作路径区域4和充电路径区域5内走行。
[0018]在上述技术方案的基础上，所述饲草推送器2包括:
[0019]作为饲草推送器控制核心的行走控制器15，行走控制器15用于根据设定路径I判断进入充电路径，开始进行充电路径引导，完成所述饲草推送器与自动充电站3的充电对接，
[0020]里程计9，里程计9设于饲草推送器2的驱动轮中，里程计9用于获取所述饲草推送器2的当前坐标位置，其将饲草推送器2的当前坐标位置传输给行走控制器15，
[0021]与行走控制器15连接的第二无线收发模块17，第二无线收发模块17用于与第一无线收发模块18对接及成功握手，
[0022]与行走控制器15连接的红外接收装置7，红外接收装置7与红外发射装置6适配，通过红外接收装置7获取自动充电站3的位置信息，其将自动充电站3的位置信息传输给行走控制器15，
[0023]第二常开双触点继电器12，其继电器K线圈16与行走控制器15连接，
[0024]充电输入机构10，充电输入机构10与充电输出机构27适配。
[0025]在上述技术方案的基础上，所述第二无线收发模块17优选为WIFI传输模块。
[0026]在上述技术方案的基础上，所述里程计9优选为增量式编码器。
[0027]在上述技术方案的基础上，所述红外接收装置7为红外光电对射传感器，安装于饲草推送器的上盖并与所述充电输入机构平行。
[0028]在上述技术方案的基础上，所述红外发射装置6为红外光电对射传感器，红外发射装置6与红外接收装置7处于同一平面内，以保证所述红外接收装置7能够接收所述红夕卜发射装置6的光电信号，检测自动充电站3的位置。
[0029]在上述技术方案的基础上，饲草推送器2还包括:电量监测装置13，用于监测饲草推送器的充电电池11的电压，
[0030]电量监测装置与行走控制器15连接，实时监测饲草推送器电量。
[0031]在上述技术方案的基础上，充电输入机构10包括:
[0032]外壳和第二正负电极14，
[0033]第二正负电极14通过第二常开双触点继电器12连接至充电电池11。
[0034]在上述技术方案的基础上，充电输入机构10共两个，左右对称的安装于所述饲草推送器上盖两侧。
[0035]本发明所述的饲草推送器的自动安全充电系统，饲草推送器在工作过程中，能够自动回到充电位置，与充电电源进行可靠连接，自主的、安全的完成充电过程，实现全天24小时向牲畜提供新鲜饲草。
[0036]本发明所述的饲草推送器的自动安全充电系统，饲草推送器2能够按照设定路径导航，进而识别到自动充电站3的位置；能够有效的实现充电路径引导，进而使饲草推送2器顺利地回到自动充电站3。
[0037]本发明所述的饲草推送器的自动安全充电系统，与现有技术相比具有以下优点:
[0038]1、饲草推送器通过行走控制器控制所述饲草推送器的行走路径，通过在饲草推送器的工作路径上设置自动充电站，实现自主充电，从而保证了机器人的停靠位置和姿态精度；
[0039]2、采用通过所述充电器将交流市电转化为直流供电，电压等级低，从而保证人工维护的安全性；
[0040]3、自动充电站的电极安装在弹性电极安装板上，与饲草推送器上的充电输入机构正负电极采用简单的弹性压紧方式对接，无需额外引导，结构简单，可靠性高；
[0041]4、当自动充电座与充电输入电极片对接成功后，触动微动开关传感器，将对接成功信号发送给充电控制器，充电控制器通过无线收发模块向饲草推送器发送对接成功指令，当饲草推送器接收到对接成功指令后，所述行走控制器和充电控制器依次连通常开双触点继电器，启动充电；
[0042]5、待饲草推送器上的电量监测装置检测到充电完成，依次断开常开双触点继电器，结束充电；
[0043]6、自动充电座和充电输入机构在平常处于不带电状态，只有在饲草推送器与自动安全充电系统对接握手成功后，才将电源接通，启动充电，从而提高了安全性，使得饲草推送器达到不会因为电极带电而发生因漏电而产生消防隐患及保护了设备维护人员安全的目的。
【附图说明】
[0044]本发明有如下附图:
[0045]图1为饲草推送器的设定路径和自动充电站的位置示意图；
[0046]图2为饲草推送器在充电路径下引导对接示意图；
[0047]图3为饲草推送器的充电输入机构立体图；
[0048]图4为饲草推送器的自动充电原理框图；
[0049]图5为饲草推送器的自动充电站立体示意图；
[0050]图6为饲草推送器的充电输出机构原理图；
[0051]图7为饲草推送器的行走控制器的自动安全充电对接控制流程图；
[0052]图8为饲草推送器的充电控制器的自动安全充电对接控制流程图。
【具体实施方式】
[0053]以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
[0054]如图1?8所示，本发明所述的饲草推送器的自动安全充电系统，包括:与饲草推送器2配套的自动充电站3，自动充电站3为饲草推送器2的位置坐标原点，自动充电站3安装在饲草推送器2走行的设定路径I上；
[0055]自动充电站3与饲草推送器2布置在同一个畜牧养殖场内，饲草推送器2在饲草推送工作路径区域4和充电路径区域5内走行，显然，设定路径I应位于饲草推送工作路径区域4和充电路径区域5内。
[0056]在上述技术方案的基础上，如图4所示，所述自动充电站3包括:
[0057]充电控制器19，为一单片机处理器，
[0058]与充电控制器19连接的第一无线收发模块18，
[0059]与充电控制器19连接的红外发射装置6，
[0060]第一常开双触点继电器22，其继电器Kl线圈20与充电控制器19连接，
[0061]充电输出机构27，如图5、6所示，所述充电输出机构27包括:
[0062]外壳和第一正负电极23，第一正负电极23米用圆柱形结构，安装在具有绝缘性的弹性电极安装板26上，
[0063]第一正负电极23通过第一常开双触点继电器22连接至充电器(交流转直流充电器)21，
[0064]弹性电极安装板26的下方安装两个微动开关24，
[0065]两个微动开关24通过逻辑与门电路25连接到充电控制器19。
[0066]在上述技术方案的基础上，所述饲草推送器2包括:
[0067]作为饲草推送器控制核心的行走控制器15，行走控制器15用于根据设定路径I判断进入充电路径，开始进行充电路径引导，完成所述饲草推送器2与自动充电站3的充电对接，
[0068]里程计9，里程计