[0053]其中，无人机的剩余电池电量接近所述最优飞行电量可以通过设定一预设差值，该预设差值可以设置的较小，以最大化利用无人机的电池电量。当无人机的剩余电池电量减去最优飞行电量的差值等于预设差值时，说明无人机的剩余电池电量接近所述最优飞行电量，此时可以让无人机飞往所述最优充电粧进行充电。
[0054]本实施例中，当存在新增充电粧或移动充电粧时，通过充电粧管理中心动态地智能管理充电粧的位置等信息，为无人机在飞行过程中的充电需求提供最优充电粧信息，从而最大化地利用电池剩余电量，提高电池电量的使用效率，降低飞行返航充电的频率。
[0055]实施例2
[0056]如图4所示，本实施例提供的无人机电池充电系统包括充电粧位置信息获取模块
10、最优充电粧计算模块20和充电控制模块30。下面对每个模块进行进一步详细说明。
[0057]充电粧位置信息获取模块10用于实时获取并更新新增充电粧和/或移动充电粧的位置信息。
[0058]最优充电粧计算模块20用于获取所述无人机周边可用充电粧的坐标，查找其中的最优充电粧，并计算无人机飞往最优充电粧所需的最优飞行电量。
[0059]当所有充电粧均是恒定电源充电粧时，所述最优充电粧计算模块20进一步包括:第一周边充电粧信息获取单元，用于获取所述无人机周边预定范围内的所有充电粧信息，所述充电粧信息包括充电粧的坐标和是否故障；第一可用充电粧计算单元，用于过滤掉出现故障的充电粧，剩余的为可用充电粧，得出所述可用充电粧的坐标。这样，可以将每一故障的正常充电粧作为可用充电粧。
[0060]当充电粧中包括非恒定电源充电粧时，所述最优充电粧计算模块20进一步包括:第二周边充电粧信息获取单元，用于获取所述无人机周边预定范围内的所有充电粧信息，所述充电粧信息还包括充电粧的坐标、是否故障和可用电量;第二可用充电粧计算单元，用于过滤掉出现故障和/或可用电量低于预设值的充电粧，剩余的为可用充电粧，得出所述可用充电粧的坐标。当所有充电粧均是恒定电源充电粧时则不用考虑可用电量的因素。
[0061]为了计算出最优充电粧，所述最优充电粧计算模块还包括:飞行轨迹计算单元，用于根据所述无人机的飞行计划，计算在所述无人机的剩余可续航路程范围内从所述无人机沿原来飞行计划飞行再到飞往每一可用充电粧的飞行轨迹，其中所述无人机沿原来飞行计划飞行的飞行轨迹为第一段飞行轨迹，所述飞往每一可用充电粧的飞行轨迹为第二段飞行轨迹;最优充电粧选取单元，用于从可用充电粧中选择所述第一段飞行轨迹中距离最长的作为最优充电粧。根据所述无人机的飞行计划，计算在所述无人机的剩余可续航路程范围内从所述无人机沿原来飞行计划飞行再到飞往每一可用充电粧的飞行轨迹，其中所述无人机沿原来飞行计划飞行的飞行轨迹为第一段飞行轨迹，所述飞往每一可用充电粧的飞行轨迹为第二段飞行轨迹;从可用充电粧中选择所述第一段飞行轨迹中距离最长的作为最优充电粧。如图3所示，例如在所有的可用充电粧中，A、B、C、D、E均为可用充电粧，其中B充电粧为无人机沿原来飞行计划飞行的距离最长的充电粧，因此将其作为最优充电粧。这样选择的好处是尽量使无人机还可以沿既定飞行计划继续飞行(工作)一段时间，使电池电量利用率最大化。
[0062]在一优选实施方式中，最优充电粧计算模块20进一步包括GPS模块，用于在获取所述无人机周边可用充电粧的坐标之前获取所述无人机的坐标。
[0063]充电控制模块30，用于当所述无人机的剩余电池电量接近所述最优飞行电量时，使无人机飞往所述最优充电粧进行充电。
[0064]其中，无人机的剩余电池电量接近所述最优飞行电量可以通过设定一预设差值，该预设差值可以设置的较小，以最大化利用无人机的电池电量。当无人机的剩余电池电量减去最优飞行电量的差值等于预设差值时，说明无人机的剩余电池电量接近所述最优飞行电量，此时可以让无人机飞往所述最优充电粧进行充电。
[0065]本实施例中，当存在新增充电粧或移动充电粧时，通过充电粧管理中心动态地智能管理充电粧的位置等信息，为无人机在飞行过程中的充电需求提供最优充电粧信息，从而最大化地利用电池剩余电量，提高电池电量的使用效率，降低飞行返航充电的频率。
[0066]实施例3
[0067]本实施例提供了一种无人机，所述无人机包括实施例2所述的无人机电池充电系统。
[0068]本实施例中，当存在新增充电粧或移动充电粧时，通过充电粧管理中心动态地智能管理充电粧的位置等信息，为无人机在飞行过程中的充电需求提供最优充电粧信息，从而最大化地利用电池剩余电量，提高电池电量的使用效率，降低飞行返航充电的频率。
[0069]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种无人机电池充电方法，其特征在于，所述方法包括: 实时获取并更新新增充电粧和/或移动充电粧的位置信息； 获取所述无人机周边可用充电粧的坐标，查找其中的最优充电粧，并计算无人机飞往最优充电粧所需的最优飞行电量； 当所述无人机的剩余电池电量接近所述最优飞行电量时，使无人机飞往所述最优充电粧进行充电。2.如权利要求1所述的无人机电池充电方法，其特征在于，所述获取所述无人机周边可用充电粧的坐标包括: 获取所述无人机周边预定范围内的所有充电粧信息，所述充电粧信息包括充电粧的坐标和是否故障； 过滤掉出现故障的充电粧，剩余的为可用充电粧，得出所述可用充电粧的坐标。3.如权利要求1所述的无人机电池充电方法，其特征在于，所述获取所述无人机周边可用充电粧的坐标包括: 获取所述无人机周边预定范围内的所有充电粧信息，所述充电粧信息还包括充电粧的坐标、是否故障和可用电量； 过滤掉出现故障和/或可用电量低于预设值的充电粧，剩余的为可用充电粧，得出所述可用充电粧的坐标。4.如权利要求2或3所述的无人机电池充电方法，其特征在于，所述获取所述无人机周边可用充电粧的坐标还包括: 获取所述无人机的坐标。5.如权利要求1所述的无人机电池充电方法，其特征在于，所述查找其中的最优充电粧包括: 根据所述无人机的飞行计划，计算在所述无人机的剩余可续航路程范围内从所述无人机沿原来飞行计划飞行再到飞往每一可用充电粧的飞行轨迹，其中所述无人机沿原来飞行计划飞行的飞行轨迹为第一段飞行轨迹，所述飞往每一可用充电粧的飞行轨迹为第二段飞行轨迹； 从可用充电粧中选择所述第一段飞行轨迹中距离最长的作为最优充电粧。6.一种无人机电池充电系统，其特征在于，所述系统包括: 充电粧位置信息获取模块，用于实时获取并更新新增充电粧和/或移动充电粧的位置信息； 最优充电粧计算模块，用于获取所述无人机周边可用充电粧的坐标，查找其中的最优充电粧，并计算无人机飞往最优充电粧所需的最优飞行电量； 充电控制模块，用于当所述无人机的剩余电池电量接近所述最优飞行电量时，使无人机飞往所述最优充电粧进行充电。7.如权利要求6所述的无人机电池充电系统，其特征在于，所述最优充电粧计算模块包括: 第一周边充电粧信息获取单元，用于获取所述无人机周边预定范围内的所有充电粧信息，所述充电粧信息包括充电粧的坐标和是否故障； 第一可用充电粧计算单元，用于过滤掉出现故障的充电粧，剩余的为可用充电粧，得出所述可用充电粧的坐标。8.如权利要求6所述的无人机电池充电系统，其特征在于，所述最优充电粧计算模块包括: 第二周边充电粧信息获取单元，用于获取所述无人机周边预定范围内的所有充电粧信息，所述充电粧信息还包括充电粧的坐标、是否故障和可用电量； 第二可用充电粧计算单元，用于过滤掉出现故障和/或可用电量低于预设值的充电粧，剩余的为可用充电粧，得出所述可用充电粧的坐标。9.如权利要求6所述的无人机电池充电系统，其特征在于，所述最优充电粧计算模块包括: 飞行轨迹计算单元，用于根据所述无人机的飞行计划，计算在所述无人机的剩余可续航路程范围内从所述无人机沿原来飞行计划飞行再到飞往每一可用充电粧的飞行轨迹，其中所述无人机沿原来飞行计划飞行的飞行轨迹为第一段飞行轨迹，所述飞往每一可用充电粧的飞行轨迹为第二段飞行轨迹； 最优充电粧选取单元，用于从可用充电粧中选择所述第一段飞行轨迹中距离最长的作为最优充电粧。10.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括如权利要求6-9任一项所述的无人机电池充电系统。
【专利摘要】本发明涉及无人机充电技术领域，提供了一种无人机电池充电方法、系统及无人机。所述方法包括：实时获取并更新新增充电桩和/或移动充电桩的位置信息；获取所述无人机周边可用充电桩的坐标，查找其中的最优充电桩，并计算无人机飞往最优充电桩所需的最优飞行电量；当所述无人机的剩余电池电量接近所述最优飞行电量时，使无人机飞往所述最优充电桩进行充电。本发明能动态地管理多个充电桩甚至是移动充电桩的位置信息，智能地选择最优的充电桩，进行飞行电量计算，从而提高电池的使用效率。
【IPC分类】H02J7/00
【公开号】CN105529788
【申请号】CN201610117565
【发明人】冯银华
【申请人】深圳市道通科技股份有限公司, 深圳市道通智能航空技术有限公司
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2016年3月2日