出的电流id'之间的第一差值ed，W及参考模型在 交轴上输出的电流iq与所述可调参数模型在交轴上输出的电流iq'之间的第二差值eq，从而 获得所述电机中的可调参数模型中的电阻R'、直轴电感Ld'、交轴电感Lq' W及反电动势常数 K/，然后再进一步判定所获得的电阻R'、直轴电感Ld'、交轴电感Lq' W及反电动势常数K/ 是否满足与相应电机的实际参数接近的预设条件，实现了通过确定较少的控制参数，最终 确定出符合实际运行状态的控制参数。具有提高电机控制精确度和提高电机控制效率的技 术效果。
[0048] 可见，本申请实施例中的技术方案可W通过确定较少的控制参数，并采用实时的 判定获得的控制参数是否满足预设条件而确定当前获得的控制参数是否接近于真实值，最 终确定出符合实际运行状态的控制电流。因此，具有提高电机控制精确度和提高电机控制 效率的技术效果。
[0049] 本申请实施例至少还具有如下技术效果或优点：
[0050] ，本申i設施例中的抜杨遠述耶施过基于么私柳，…以况如气 [0051 ] C' = C - I吸6。曲，a、b、c、d为积分初值，
，连续两个对应的积分时间段获得的所述 第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/ 之间的差值小于等于预设阔值时，确认所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二 交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/为最接近于电机真实运行过程中的相对应的参 数值。从而具有有效提高电机控制进度并降低电机控制复杂度的技术效果。
[005引进一巧也，本申请实施例中的技术方案还可公式
(2)而获得满足Lyaponov稳定性条件第二直轴电流id' W及第二交轴电流iq'，并控制所述电 机按照所述第二直轴电流id'W及所述第二交轴电流iq'的状态运行，因此具有进一步提高 电机控制稳定性和精确性的技术效果。
【附图说明】
[0054] 图1为本发明实施例提供的一种电机控制方法的流程图；
[0055] 图2为本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。
【具体实施方式】
[0056] 本申请提供一种电机控制方法及电子设备，用W解决现有技术中存在着的采用现 有的自适应控制方法而获得的实时电机控制电流误差较大，且由于待定的可调参数较多， 在进行程序调节控制时难度较大的技术问题。
[0057] 本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
[0058] 本申请实施例中的技术方案通过获取获取电机的参考模型在直轴上输出的第一 直轴电流id与所述电机的可调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流id'之间的第一差值 Gd, W及所述参考模型在交轴上输出的第一交轴电流iq与所述可调参数模型在交轴上输出 的第二交轴电流iq'之间的第二差值eq，从而通过所述第一差值和所述第二差值采用自适应 算法获得所述电机中的可调参数模型中的电阻R'、直轴电感Ld'、交轴电感Lq' W及反电动势 常数K/，然后再进一步判定所获得的电阻R'、直轴电感^'、交轴电感Lq' W及反电动势常数 K/是否满足预设条件，从而确定获得的上述参数值是否接近于电机实际运行状态中的相 对应的各项参数，而当判定结果为满足上述条件时则会基于上述参数用于电机的控制，最 终完成对电机的实时控制。可见，本申请实施例中的技术方案可W通过确定较少的控制参 数，并采用实时的判定获得的控制参数是否满足预设条件而确定当前获得的控制参数是否 接近于真实值，最终确定出符合实际运行状态的控制电流。因此，具有提高电机控制精确度 和提高电机控制效率的技术效果。
[0059] 下面通过附图W及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请 实施例W及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术 方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例W及实施例中的技术特征可W相互组合。
[0060] 本文中术语"和/或"，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可W存在=种关 系，例如，A和/或B，可W表示:单独存在A，同时存在A和B，单独存在B运=种情况。另外，本文 中字符7"，一般表示前后关联对象是一种"或"的关系。
[0061] 实施例一
[0062] 请参考图1，本申请实施例一提供一种电机控制方法，包括：
[0063] 步骤101:获取电机的参考模型在直轴上输出的第一直轴电流id与所述电机的可 调参数模型在直轴上输出的第二直轴电流id'之间的第一差值ed，所述参考模型在交轴上输 出的第一交轴电流iq与所述可调参数模型在交轴上输出的第二交轴电流iq'之间的第二差 值6q。
[0064] 所述电机的参考模型可W是指实际运行中的电机中的各项参数集合，具体可W包 括电机的直轴电流值、交轴电流值、电机的反电动势常数值、电机的直轴电感值、电机的交 轴电感值等等参数。
[0065] 具体地，所述电机的参考模型可W为如下数学模型：
[0067] 其中，W为电机的角速度参数，Ud为所述参考模型的直轴上的电压，Uq为所述参考 模型的交轴上的电压，Ke为所述参考模型的反电动势常数，Ld为所述参考模型的直轴上的电 感，Lq为所述参考模型的交轴上的电感，R为所述参考模型中的电阻。
[0068] 而所述电机的可调参数模型则可W是由最接近于所述实际运行中的电机中的各 项参数，而构造出的与所述参考模型对应的参数集合，同样可W包括所构造出的电机的直 轴电流值、交轴电流值、电机的反电动势常数值、电机的直轴电感值、电机的交轴电感值等 等参数。
[0069] 具体地，所述电机的可调模型可W为如下数学模型：
[0071] 其中，K/为所述可调模型的反电动势常数，L/为所述可调模型的直轴上的电感， L/为所述可调模型的交轴上的电感，R/为所述可调模型中的电阻。
[0072] 在实际操作过程中，可W通过传感器等设备获取实际运行中的电机中的直轴上的 第一直轴电流idW及交轴上的第一交轴电流iq，再根据构造的与所述电机相适应的可调参 数模型中的直轴上的第二直轴电流id'，W及交轴上的第二交轴电流iq'，获得所述第一差值 Gd和所述第二差值6q。也就是说，ed= id-id '，Gq= iq-iq '。
[0073] 步骤102:基于所述第一差值ed和所述第二差值eq获得所述可调参数模型中的第二 电阻R'、第二直轴电感Ld'、第二交轴电感Lq' W及第二反电动势常数K/。
[0074] 在本步骤的执行过程中，可W通过现有技术中的各类自适应算法获得电机待辨识 的电阻R'、电感Ld'、Lq'W及反电动势常数Ke'，在电机控制领域中存在多种算法可基于所述 第一差值ed和所述第二差值eq获得所述可调参数模型中的第二电阻R'、第二直轴电感Ld'、 第二交轴电感IV W及第二反电动势常数K/，为了说明书的简洁在此不一一寶述。
[0075] 步骤103:在所述所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感IV W 及所述第二反电动势常数K/满足预设条件时，基于所述第二电阻R'、所述第二直轴电感 Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/，确定所述电机的相电阻、所述电 机的直轴电感Ld和所述电机的交轴电感LqW及所述电机的反电动势常数Ke
[0076]所述预设条件可W为多次获得的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第 二交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常数K/满足一项预定函数关系，或者满足一定误差 关系，因此在实际操作过程中可W根据需要设置多种不同的条件。只要是能够判定所获得 的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所述第二反电动势常 数K/为接近于当前电机实际对应的参数值的条件，都可W作为所述预设条件。
[OOW]由于满足所述预设条件的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴 电感Lq'W及所述第二反电动势常数K/为接近于当前电机实际对应的参数值，因此，可W将 满足所述预设条件的所述第二电阻R'、所述第二直轴电感Ld'、所述第二交轴电感Lq' W及所 述第二反电动势常数K/，作为所述电机实际的相电阻、直轴电感Ld和交轴电感LqW及反电 动势常数Ke。
[0078] 步骤104:基于所述电机的相电阻、所述电机的直轴电感Ld和所述电机的交轴电感 Lq W及所述电机的反电动势常数Ke对所述电机进行控制。
[0079] 在对电机的实