输电线路巡检机器人行走装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于输电线路巡检设备，具体地说是一种输电线路巡检机器人行走装置。
【背景技术】
[0002]输电线路是电力系统极为重要的组成部分，为了保证其安全稳定的运行，需要定期进行巡视检查。目前采用的方法主要有人工巡检和直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高;直升机巡检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此，需要研制能够携带通信和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，以提高效率，确保输电线路的安全运行。在现有的超高压输电线巡检机器人机构中，大部分采用由轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机构。复合移动机构要能够实现超高压输电线巡检机器人稳定、可靠的行走、能够保证对压接管、防振锤等金具的通过性能、能够保证线路和巡检机器人自身的安全。目前输电线路巡检机器人复合移动机构的结构复杂、重量大、跨越障碍物过程复杂，不易控制。
【实用新型内容】
[0003]针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种输电线路巡检机器人行走装置。本装置能够满足一挡内或多级直线杆塔内巡检机器人以及一挡内作业机器人的移动机构要求，越障过程简单、有效、安全性高的特点，能够满足机器人行走和作业要求。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0005]—种输电线路巡检机器人行走装置，包括基座、支架、剖分轮、剖分驱动装置、行走驱动装置、左连接板及右连接板，其中支架设置于基座上，所述剖分驱动装置设置于支架上、并与所述左连接板和右连接板连接，所述左连接板和右连接板通过剖分驱动装置的驱动向相反方向移动;所述剖分轮设置于所述左连接板和右连接板的端部，所述行走驱动装置设置于所述左连接板或右连接板上、并与所述剖分轮连接。
[0006]所述剖分轮包括左半轮、右半轮、左支撑轴、右支撑轴及定位连接结构，其中左支撑轴和右支撑轴的一端分别可转动地安装在所述左连接板和右连接板上，所述左支撑轴和右支撑轴的另一端相对应、并分别设有左半轮和右半轮，所述左半轮和右半轮的端面设有相配合的定位连接结构，通过所述定位连接结构将所述左半轮和右半轮周向定位，所述左支撑轴或右支撑轴与所述行走驱动装置传动连接。
[0007]所述定位连接结构包括设置于左半轮或右半轮端面的连接销钉，所述右半轮或左半轮的端面设有与连接销钉相对应的定位孔;在所述左半轮和右半轮靠近时，所述连接销钉与定位孔插接配合。
[0008]所述左支撑轴与所述行走驱动装置传动连接，所述右半轮的外侧端面设有用于防止右半轮位置变动的半轮定位机构。
[0009]所述半轮定位机构包括定位铁环和磁铁柱，其中定位铁环设置于所述右半轮的外侧轮面，所述磁铁柱设置于右连接板上、并与定位铁环相对应。
[0010]所述左支撑轴和右支撑轴的轴线共线。
[0011 ]所述行走驱动装置包括行走驱动电机、主动带轮、从动带轮及同步带，其中行走驱动电机设置于所述左连接板或右连接板上、并输出轴与主动带轮连接，所述从动带轮设置于所述左支撑轴或右支撑轴上、并通过同步带与主动带轮连接。
[0012]所述剖分驱动装置包括剖分驱动电机、丝杠、导轨及丝母，其中丝杠可转动地安装在支架上、并端部与安装在支架上的剖分驱动电机的输出轴连接，所述丝杠上设有两段旋向相反的螺纹，所述导轨与丝杠平行地安装支架上，所述左连接板和右连接板分别通过两个丝母与丝杠上的两段旋向相反的螺纹连接，所述左连接板和右连接板分别通过两个导套与导轨滑动连接。
[0013]所述导轨为两个、并分别对称设置于丝杠的两侧。
[0014]所述左连接板和右连接板均与导轨垂直。
[0015]本实用新型的优点及有益效果是:
[0016]1.本实用新型行走机构越障流程简单。本实用新型的行走机构在进行越障时，只需在遇到障碍后，机构进行开合，就能实现越障，对于防振锤等位于输电线路架空地线下部障碍物，只需增加剖分机构在高度方向的尺寸即增加行走轮与剖分导向装置间的距离就能实现；
[0017]2.本实用新型安全性高。本实用新型的行走机构，在剖分轮上线合拢后，行走机构形成一个封闭的空间结构，架空地线位于封闭空间之内，能够防止行走轮或输电线路机器人的脱线；
[0018]3.本实用新型越障能力强，在完成行走轮尺寸设计和导向装置的距轮高度设计后，该实用新型能够适应多种输电线路和线路障碍物；
[0019]4.本实用新型应用范围广。本实用新型可广泛用于输电线路巡检和作业机器人的行走轮装置。
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型的结构不意图；
[0021]图2为本实用新型中行走驱动装置及剖分轮的结构示意图。
[0022]图3为本实用新型中剖分驱动装置的结构示意图。
[0023]其中，I为基座，2为支架，3为剖分轮，31为左半轮，32为右半轮，33为左支撑轴，34为右支撑轴，35为连接销钉，36为销钉盖板，37为定位铁环，38为磁铁柱，39为定位孔，4为剖分驱动装置，41为剖分驱动电机，42为丝杠，43为导轨，44为丝母，45为导套，5为行走驱动装置，51为行走驱动电机，52为主动带轮，53为从动带轮，54为同步带，6为左连接板，7为右连接板。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图对本实用新型作进一步的详细描述。
[0025]如图1所示，本实用新型提供的一种输电线路巡检机器人行走装置，包括基座1、支架2、剖分轮3、剖分驱动装置4、行走驱动装置5、左连接板6及右连接板7，其中支架2设置于基座I上，所述剖分驱动装置4设置于支架2上、并与所述左连接板6和右连接板7连接，所述左连接板6和右连接板7通过剖分驱动装置4的驱动向相反方向移动;所述剖分轮3设置于所述左连接板6和右连接板7的端部，所述行走驱动装置5设置于所述左连接板6或右连接板7上、并与所述剖分轮3连接。
[0026]如图2所示，所述剖分轮3包括左半轮31、右半轮32、左支撑轴33、右支撑轴34及定位连接结构，其中左支撑轴33和右支撑轴34的一端分别通过轴承可转动地安装在所述左连接板6和右连接板7上，所述左支撑轴33和右支撑轴34的另一端相对应、并分别设有左半轮31和右半轮32，所述左半轮31由左支撑轴33支撑，所述右半轮32由右支撑轴34支撑。所述左半轮31和右半轮32相对应的端面设有相配合的定位连接结构，通过所述定位连接结构将所述左半轮31和右半轮32周向定位，所述左支撑轴33或右支撑轴34与所述行走驱动装置5传动连接。所述左支撑轴33和右支撑轴34的轴线共线。
[0027]所述定位连接结构包括设置于左半轮31或右半轮32端面的连接销钉35，所述右半轮32或左半轮31的端面设有与连接销钉35相对应的定位孔39;在所述左半轮31和右半轮32靠近时，所述连接销钉35与定位孔39插接配合。本实施例中，所述左半轮31的端面沿周向均布有三个连接销钉35，所述右半轮32的端面设有与连接销钉35相对应的三个定位孔39。
[0028]所述左支撑轴33与所述行走驱动装置5传动连接，所述右半轮32的外侧端面设有用于防止右半轮32位置变动的半轮定位机构。
[0029]所述半轮定位机构包括定位铁环37和磁铁柱38，其中定位铁环37设置于所述右半轮32的外侧轮面，所述磁铁