1.一种插件机械手装置，用于对PCB板进行物料插接，其特征在于，包括：
至少一个机械手机构，包括连接杆、设置在所述连接杆一端的取料部件、以及套设于所述连接杆靠近所述取料部件一端的固定部件；
机械手安装机构，包括背板、设置在所述背板面向所述机械手机构一侧顶端的且具有第一安装孔的固定板、设置在所述固定板下方的竖向导轨、以及滑动连接于所述竖向导轨且固定连接所述固定部件的滑座，所述第一安装孔与所述第一安装孔轴线的延伸方向一致；
升降驱动机构，用于驱动所述机械手机构沿着所述竖向导轨移动；
其中，所述固定部件的底端设置有一与所述第一安装孔同轴设置的第二安装孔，所述连接杆穿过所述第一安装孔和第二安装孔，且所述连接杆通过第一轴承与所述第一安装孔连接，所述连接杆通过所述第二安装孔与所述固定部件连接。
2.根据权利要求1所述的插件机械手装置，其特征在于，所述固定部件的顶端设置有一第三安装孔，所述第三安装孔与所述第二安装孔同轴设置，所述连接杆穿过所述第三安装孔，所述连接杆通过第三安装孔与所述固定部件连接；
所述连接杆上固定设置有第二轴承和第三轴承，所述第二轴承设置在所述第二安装孔内且与所述第二安装孔转动连接，所述第三轴承设置在所述第三安装孔内且与所述第三安装孔转动连接。
3.根据权利要求1所述的插件机械手装置，其特征在于，所述连接杆上还套设有弹簧上垫套、缓冲弹簧、弹簧下垫套和固定套；
其中，所述弹簧上垫套的上部分伸入所述固定部件内，所述弹簧下垫套固定连接所述连接杆，所述缓冲弹簧设置在所述弹簧上垫套和弹簧下垫套之间；所述固定套设置在所述固定部件的上方并与所述连接杆固定连接。
4.根据权利要求1所述的插件机械手装置，其特征在于，所述取料部件为机械夹子，所述连接杆连接所述取料部件的一端设置有一连接部件，所述连接部件包括一连接主体和设置在所述连接主体底端的连接底座，所述连接主体的延伸方向与所述连接底座底面的延伸方向垂直；
其中，所述连接主体通过一连接块与所述连接杆同轴且固定连接，所述连接底座的底面与该机械夹子同轴设置且固定连接；
所述机械夹子包括夹头连接座、设置在所述夹头连接座底部的夹头以及设置在所述夹头连接座顶部的驱动夹头、夹取物料的驱动气缸，所述驱动气缸与所述连接底座连接。
5.一种使用权利要求1-4中任一所述插件机械手装置的自动插件机，其特征在于，还包括：
供料装置，用于提供物料，包括管装料供料器；
物料传送装置，具有用于所述插件机械手装置进行抓取物料的抓取位，用于将物料从所述供料装置传送至抓取位，所述物料传送装置衔接于所述供料装置的末端，其包括振动传送机构和停料机构；以及
PCB板传送装置，具有用于所述插件机械手装置进行物料插接的作业区，用于传送PCB板，所述PCB板传送装置设置在所述抓取位背向所述供料装置的一侧，其包括PCB板传送机构和PCB板固定驱动机构，所述PCB板传送机构包括设置在所述作业区两侧的作业输送模组，所述PCB板固定驱动机构用于驱动所述作业输送模组，以固定PCB板；其设置在所述作业区的下方，所述作业输送模组还包括一用于输送PCB板的第一传送带，所述第一传送带穿过所述第一传送槽并围绕设置在所述托板轨道一端的第一同步轮和设置在所述托板轨道另一端的第一主动轮转动；所述第一主动轮由第一输送电机驱动；
其中，所述插件机械手装置用于对PCB板进行物料插接，所述插件机械手装置设置在所述PCB板传送装置的上方。