一种用于水下机器人的双目摄像装置制造方法
【专利摘要】一种用于水下机器人的双目摄像装置，属于水下设备领域，包括固定板、壳体、双目摄像头、探照灯、长孔和涡轮机，所述壳体两侧设有固定板，固定板上开有长孔，壳体中部安装有双目摄像头，上部安装有探照灯，下部安装有两个涡轮机；所述涡轮机位于双目摄像头的正下方；所述固定板开有两个长孔；所述探照灯位于壳体上方中部；通过本装置可以在深海扩大探索角度和范围，提供了探索能力，同时本装置还有清障能力。
【专利说明】—种用于水下机器人的双目摄像装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种用于水下机器人的双目摄像装置，属于水下设备领域。
【背景技术】
[0002]随着海洋开发战略的实施，人们已经将目光转移到海洋世界，尤其是水下探测业务，必须要借助摄像装备才能进行，目前的水下机器人基本上是单目摄像头，因此探测范围和角度有限，是一个急需解决的问题。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种用于水下机器人的双目摄像装置。
[0004]本实用新型要解决的问题是现有单目摄像头探测范围和角度有限的不足。
[0005]为实现本实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案是:
[0006]一种用于水下机器人的双目摄像装置，包括固定板、壳体、双目摄像头、探照灯、长孔和涡轮机，所述壳体两侧设有固定板，固定板上开有长孔，壳体中部安装有双目摄像头，上部安装有探照灯，下部安装有两个涡轮机。
[0007]所述涡轮机位于双目摄像头的正下方。
[0008]所述固定板开有两个长孔。
[0009]所述探照灯位于壳体上方中部。
[0010]本实用新型的优点是:通过本装置可以在深海扩大探索角度和范围，提供了探索能力，同时本装置还有清障能力，应具有广泛的市场前景。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型一种用于水下机器人的双目摄像装置的立体视图；
[0012]图中:1、固定板2、壳体3、双目摄像头4、探照灯5、长孔 6、涡轮机。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0014]一种用于水下机器人的双目摄像装置，包括固定板1、壳体2、双目摄像头3、探照灯4、长孔5和润轮机6,所述壳体2两侧设有固定板I,固定板I上开有长孔5,壳体(2)中部安装有双目摄像头3，上部安装有探照灯4，下部安装有两个涡轮机6。
[0015]所述涡轮机6位于双目摄像头3的正下方，当前方有物体时可启动涡轮机6将其吸走。
[0016]所述固定板I开有两个长孔5，用于固定在水下探测器上。
[0017]所述探照灯4位于壳体2上方中部，使得射出的光线两边均匀化。
[0018]双目摄像头系统进行定位，使用HALCON标准标定板，首先在标定图像分离出标定区域，进而通过亚象素边缘提取、圆心确定等操作确定标定板每个点的图像坐标以及标定板与双目摄像机之间的位置关系，确定双目摄像头3的外参初始值，利用两摄像机像面上的透视成像点坐标来求取空间点的三维坐标，由此可以测定目标物体的特征长度，由双目摄像机形成像片镶嵌图:通过双目摄像机拍摄多张互相邻近的未经过修改的图片，按照主要的同名物进行拼接，并剪切掉重叠部分而形成的整张图片，可以实现对于大物体进行清晰的拍摄，遇到视线遮挡物可通过涡轮机6将其驱走，本设备小巧玲珑，使用方便。
[0019]本实用新型的使用方法:将本装置通过长孔5固定在水下探测器上，首先确保双目摄像头3稳定的安装在机器人平台上，其次保证拍摄的图像拥有足够大的重叠区域而且在标定过程中摄像机的焦距相对关系不会发生变化。
【权利要求】
1.一种用于水下机器人的双目摄像装置，包括固定板(I)、壳体(2)、双目摄像头(3)、探照灯(4)、长孔(5)和涡轮机(6)，其特征是:所述壳体(2)两侧设有固定板(1)，固定板(I)上开有长孔(5)，壳体(2)中部安装有双目摄像头(3)，上部安装有探照灯(4)，下部安装有两个涡轮机(6)。
2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的双目摄像装置，其特征是:所述涡轮机(6)位于双目摄像头(3)的正下方。
3.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的双目摄像装置，其特征是:所述固定板(I)开有两个长孔(5)。
4.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的双目摄像装置，其特征是:所述探照灯(4)位于壳体(2)上方中部。
【文档编号】H04N5/225GK203942579SQ201420146965
【公开日】2014年11月12日 申请日期:2014年3月30日 优先权日:2014年3月30日
【发明者】徐鹏, 谢永和, 林得成 申请人:浙江海洋学院