一种变电站巡检机器人的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种变电站巡检机器人，包括2个第一步进电机、2个转向支架、2个前车轮、2个第二步进电机、2个后车轮、2个后悬架、2个后支撑架、2个螺旋弹簧、底板、电控装置、第一电缸、第二电缸、第一套筒，所述的底板是一块长方形平板；所述的2个第一步进电机竖直向下固定在底板前端两侧，所述的2个转向支架分别固定在2个第一步进电机的电机轴下方，所述的转向支架中安装有前车轮，所述的前车轮由安装在转向支架侧面的第二步进电机支架驱动；本发明通过两级可以俯仰和升降伸缩杆，可以将双目摄像机和红外测温器上升到较高的高度，可以对较高位置的电气设备进行近距离的测温和读取参数，使得到的数据更加准确。
【专利说明】
一种变电站巡检机器人
技术领域
[0001]本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种变电站巡检机器人。
【背景技术】
[0002]在变电站的运行使用中工作人员需要不断对电气元件进行测温和读取数据，由于高压电气具有较大的危险性，所以这项工作可以交给机器人来完成。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明提供一种变电站巡检机器人，通过两级可以俯仰和升降伸缩杆，可以将双目摄像机和红外测温器上升到较高的高度，可以对较高位置的电气进行近距离的测温和读取参数，使得到的数据更加准确。
[0004]本发明所使用的技术方案是:一种变电站巡检机器人，包括2个第一步进电机、2个转向支架、2个前车轮、2个第二步进电机、2个后车轮、2个后悬架、2个后支撑架、2个螺旋弹簧、底板、电控装置、第一电缸、第二电缸、第一套筒、第一滑动杆、第三电缸、第一铰支座、第四电缸、第二套筒、第二滑动杆、红外测温器、双目摄像机、第一电机支座、第三步进电机、第二电机支座、第四步进电机、导航摄像机、第二铰支座、电池组，其特征在于:所述的底板是一块长方形平板;所述的2个第一步进电机竖直向下固定在底板前端两侧，所述的2个转向支架分别固定在2个第一步进电机的电机轴下方，所述的转向支架中安装有前车轮，所述的前车轮由安装在转向支架侧面的第二步进电机直接驱动;所述的2个螺旋弹簧固定在底板后部两侧，螺旋弹簧下部安装有后支撑架，所述的后悬架通过中间的转轴铰接在后支撑架下方，在后悬架的前后两端各安装有一个后车轮;所述的第二铰支座安装在底板上方，所述的第一套筒由空心方管制成，其一端铰接在第二铰支座上，另一端滑动安装有第一滑动杆；所述的第一电缸的缸体后端铰接在底板上，所述的第一电缸的伸缩杆前端铰接在第一套筒下方，第一套筒的俯仰由第一电缸控制;所述的第二电缸缸体后端固定在第一套筒下方，所述的第二电缸伸缩杆前端固定在第一滑动杆下方，第一滑动杆的伸缩由第二电缸控制;所述第一铰支座安装在第一滑动杆前方，所述的第二套筒由空心方管制成，其一端铰接在第一铰支座上部，另一端滑动安装有第二滑动杆;所述的第三电缸的缸体后端铰接在第一铰支座下部，所述的第三电缸的伸缩杆前端铰接在第二套筒下方;所述的第四电缸的缸体后端安装在第二套筒下方，所述的第四电缸的伸缩杆前端固定在第二滑动杆下方;所述的第一电机支座固定在第二滑动杆前端，所述的第三步进电机水平安装在第一电机支座侧面，所述的第二电机支座安装在第三步进电机的电机轴上，所述的第四步进电机安装在第二电机支座上，所述的第三步进电机的电机轴与第四步进电机的电机轴互相垂直;所述的双目摄像机安装在第四步进电机的电机轴上，所述的红外测温器固定在双目摄像机上方。
[0005]进一步地，所述的电控装置内置无线通讯系统，可以与外界进行实时通讯，所述的电池组通过电源线与电控装置连接，电控装置内部还设有电机驱动模块，所述的电机驱动模块通过导线分别与第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第一电缸、第二电缸、第三电缸相连接，电控装置内部的无线通讯系统分别与双目摄像机、红外测温器、和导航摄像机相连接，通过无线通讯系统可以将上述传感器采集到的信息实时传送到外界。
[0006]由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点:
本发明通过两级可以俯仰和升降伸缩杆，可以将双目摄像机和红外测温器上升到较高的高度，可以对较高位置的电气设备进行近距离的测温和读取参数，使得到的数据更加准确。
【附图说明】
[0007]图1、图2、图3为本发明的整体装配立体结构示意图。
[0008]附图标号:1-第一步进电机;2-转向支架;3-前车轮;4-第二步进电机;5-后车轮；6-后悬架;7-后支撑架;8-螺旋弹簧;9-底板;10-电控装置;11-第一电缸;12-第二电缸;13-第一套筒；14-第一滑动杆；15-第三电缸；16-第一铰支座；17-第四电缸；18-第二套筒；19-第二滑动杆;20-红外测温器;21-双目摄像机;22-第一电机支座；23-第三步进电机;24-第二电机支座;25-第四步进电机;26-导航摄像机;27-第二铰支座;28-电池组。
【具体实施方式】
[0009]下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
[0010]实施例
如图1、图2、图3所示，一种变电站巡检机器人，包括2个第一步进电机1、2个转向支架2、2个前车轮3、2个第二步进电机4、2个后车轮5、2个后悬架6、2个后支撑架7、2个螺旋弹簧8、底板9、电控装置10、第一电缸11、第二电缸12、第一套筒13、第一滑动杆14、第三电缸15、第一铰支座16、第四电缸17、第二套筒18、第二滑动杆19、红外测温器20、双目摄像机21、第一电机支座22、第三步进电机23、第二电机支座24、第四步进电机25、导航摄像机26、第二铰支座27、电池组28，其特征在于:所述的底板9是一块长方形平板;所述的2个第一步进电机I竖直向下固定在底板9前端两侧，所述的2个转向支架2分别固定在2个第一步进电机I的电机轴下方，所述的转向支架2中安装有前车轮3，所述的前车轮3由安装在转向支架2侧面的第二步进电机4直接驱动;所述的2个螺旋弹簧8固定在底板9后部两侧，螺旋弹簧8下部安装有后支撑架7，所述的后悬架6通过中间的转轴铰接在后支撑架7下方，在后悬架6的前后两端各安装有一个后车轮5;所述的第二铰支座27安装在底板9上方，所述的第一套筒13由空心方管制成，其一端铰接在第二铰支座27上，另一端滑动安装有第一滑动杆14;所述的第一电缸11的缸体后端铰接在底板9上，所述的第一电缸11的伸缩杆前端铰接在第一套筒13下方，第一套筒13的俯仰由第一电缸11控制；所述的第二电缸12缸体后端固定在第一套筒13下方，所述的第二电缸12伸缩杆前端固定在第一滑动杆14下方，第一滑动杆14的伸缩由第二电缸12控制;所述第一铰支座16安装在第一滑动杆14前方，所述的第二套筒18由空心方管制成，其一端铰接在第一铰支座16上部，另一端滑动安装有第二滑动杆19;所述的第三电缸15的缸体后端铰接在第一铰支座16下部，所述的第三电缸15的伸缩杆前端铰接在第二套筒18下方;所述的第四电缸17的缸体后端安装在第二套筒18下方，所述的第四电缸17的伸缩杆前端固定在第二滑动杆19下方;所述的第一电机支座22固定在第二滑动杆19前端，所述的第三步进电机23水平安装在第一电机支座22侧面，所述的第二电机支座24安装在第三步进电机23的电机轴上，所述的第四步进电机25安装在第二电机支座24上，所述的第三步进电机23的电机轴与第四步进电机25的电机轴互相垂直;所述的双目摄像机21安装在第四步进电机25的电机轴上，所述的红外测温器20固定在双目摄像机21上方。
[0011]进一步地，所述的电控装置10内置无线通讯系统，可以与外界进行实时通讯，所述的电池组28通过电源线与电控装置10连接，电控装置10内部还设有电机驱动模块，所述的电机驱动模块通过导线分别与第一步进电机1、第二步进电机4、第三步进电机23、第四步进电机25、第一电缸11、第二电缸12、第三电缸15相连接，电控装置1内部的无线通讯系统分别与双目摄像机21、红外测温器20、和导航摄像机26相连接，通过无线通讯系统可以将上述传感器采集到的信息实时传送到外界。
[0012]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
[0013]本发明工作原理:通过第一步进电机I可以控制前车轮3的方向，通过第二步进电机4为前车轮3提供驱动力，通过导航摄像机26采集周围的信息;在需要对电气设备进行近距离的测温和读取参数时则使第一电缸11、第二电缸12、第三电缸15、第四电缸17伸出，将双目摄像机21和红外测温器20举升到较高的高度，然后进行测量和读取工作。
【主权项】
1.一种变电站巡检机器人，包括2个第一步进电机(I)、2个转向支架(2)、2个前车轮(3)、2个第二步进电机(4)、2个后车轮(5)、2个后悬架(6)、2个后支撑架(7)、2个螺旋弹簧(8)、底板(9)、电控装置(10)、第一电缸(11)、第二电缸(12)、第一套筒(13)、第一滑动杆(14)、第三电缸(15)、第一铰支座(16)、第四电缸(17)、第二套筒(18)、第二滑动杆(19)、红外测温器(20)、双目摄像机(21)、第一电机支座(22)、第三步进电机(23)、第二电机支座(24)、第四步进电机(25)、导航摄像机(26)、第二铰支座(27)、电池组(28)，其特征在于:所述的底板(9)是一块长方形平板;所述的2个第一步进电机(I)竖直向下固定在底板(9)前端两侧，所述的2个转向支架(2 )分别固定在2个第一步进电机(I)的电机轴下方，所述的转向支架(2)中安装有前车轮(3)，所述的前车轮(3)由安装在转向支架(2)侧面的第二步进电机(4)直接驱动;所述的2个螺旋弹簧(8)固定在底板(9)后部两侧，螺旋弹簧(8)下部安装有后支撑架(7)，所述的后悬架(6)通过中间的转轴铰接在后支撑架(7)下方，在后悬架(6)的前后两端各安装有一个后车轮(5);所述的第二铰支座(27)安装在底板(9)上方，所述的第一套筒(13)由空心方管制成，其一端铰接在第二铰支座(27)上，另一端滑动安装有第一滑动杆(14 );所述的第一电缸(11)的缸体后端铰接在底板(9 )上，所述的第一电缸(11)的伸缩杆前端铰接在第一套筒(13)下方，第一套筒(13)的俯仰由第一电缸(11)控制;所述的第二电缸(12)缸体后端固定在第一套筒(13)下方，所述的第二电缸(12)伸缩杆前端固定在第一滑动杆(14)下方，第一滑动杆(14)的伸缩由第二电缸(12)控制;所述第一铰支座(16)安装在第一滑动杆(14)前方，所述的第二套筒(18)由空心方管制成，其一端铰接在第一铰支座(16)上部，另一端滑动安装有第二滑动杆(19);所述的第三电缸(15)的缸体后端铰接在第一铰支座(16)下部，所述的第三电缸(15)的伸缩杆前端铰接在第二套筒(18)下方;所述的第四电缸(17)的缸体后端安装在第二套筒(18)下方，所述的第四电缸(17)的伸缩杆前端固定在第二滑动杆(19)下方;所述的第一电机支座(22)固定在第二滑动杆(19)前端，所述的第三步进电机(23)水平安装在第一电机支座(22)侧面，所述的第二电机支座(24)安装在第三步进电机(23)的电机轴上，所述的第四步进电机(25)安装在第二电机支座(24)上，所述的第三步进电机(23)的电机轴与第四步进电机(25)的电机轴互相垂直;所述的双目摄像机(21)安装在第四步进电机(25)的电机轴上，所述的红外测温器(20)固定在双目摄像机(21)上方。
【文档编号】B25J5/00GK106002924SQ201610570004
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年7月20日
【发明人】不公告发明人
【申请人】张学衡