1.一种直曲轨小车及其定位装置，其特征在于，包括直曲轨[A]、移动小车[B]、定位装置[C]，所述直曲轨[A]包括内直轨[1]、外直轨[2]、内曲轨[3]、外曲轨[4]、轨道拉接螺钉[5]、轨道座[6]、方形槽钢[7]、调平脚[8]；所述调平脚[8]对称的固定在方形槽钢[7]的两端的同一面，方形槽钢[7]的另一面对称的设置有轨道座[6]，轨道座[6]上焊接有轨道，所述轨道包括内直轨[1]、外直轨[2]、内曲轨[3]、外曲轨[4]，其中内直轨[1]、外直轨[2]对应设置，内曲轨[3]、外曲轨[4]对应设置，轨道拉接螺钉[5]用于连接相邻的两段导轨，移动小车[B]在轨道上运动，定位装置[C]用于检测移动小车[B]在三维空间的位置。
2.根据权利要求1所述的直曲轨小车及其定位装置，其特征在于，所述移动小车[B]包括内主动轮[D-1]、外主动轮[D-2]、内从动轮[E-1]、外从动轮[E-2]、移动平台[F]；所述的内主动轮[D-1]和外主动轮[D-2]结构相同，对称的设置在移动平台[F]的一边，移动平台[F]的另一边对称的设置有内从动轮[E-1]和外从动轮[E-2]，内从动轮[E-1]和外从动轮[E-2]结构相同。
3.根据权利要求2所述的直曲轨小车及其定位装置，其特征在于，所述内主动轮[D-1]包括伺服电机[9]、电机输出轴[10]、电机固定板[11-1]、主固定板[11-2]、第一角接触球轴承[12-1]、第二角接触球轴承[12-2]、第三角接触球轴承[12-3]、第四角接触球轴承[12-4]、支撑座[13]、第一套筒[14-1]、第二套筒[14-2]、第一同步带轮[15-1]、连接轴[16]、支撑套[17]、第一端面轴承[18-1]、第二端面轴承[18-2]、第一拉紧螺栓[19-1]、第二拉紧螺栓[19-2]、第一车轮装置[20-1]、第二车轮装置[20-2]、圆弧形同步带[21]；
所述的伺服电机[9]固定在电机固定板[11-1]上，电机固定板[11-1]的内侧孔中设置有第一角接触球轴承[12-1]，第一角接触球轴承[12-1]套在电机输出轴[10]上，电机输出轴[10]的一端的轴肩上设置有第二角接触球轴承[12-2]，第二角接触球轴承[12-2]的外圈与支撑座[13]的内孔配合并通过支撑座[13]的轴肩定位，支撑座[13]的另一端内孔中设置有第三角接触球轴承[12-3]，第三角接触球轴承[12-3]内圈套在电机输出轴[10]上并通过第一套筒[14-1]与第一同步带轮[15-1]的一端配合，第一同步带轮[15-1]的另一端通过第二套筒[14-2]与第四角接触球轴承[12-4]配合，第四角接触球轴承[12-4]的外圈与主固定板[11-2]的内孔配合；支撑座[13]的轴肩上设置有第一端面轴承[18-1]，第一端面轴承[18-1]的另一面与连接轴[16]的一端轴孔配合且同轴设置，连接轴[16]的另一端轴孔中设置有第二端面轴承[18-2]，第二端面轴承[18-2]另一面通过螺母固定；连接轴[16]通过螺钉与支撑套[17]固连；支撑套[17]固定在移动平台[F]上。
4.根据权利要求3所述的直曲轨小车及其定位装置，其特征在于，所述电机固定板[11-1]与主固定板[11-2]之间对称的设置有第一车轮装置[20-1]和第二车轮装置[20-2]，且第一车轮装置[20-1]和第二车轮装置[20-2]结构相同；第一同步带轮[15]、第一车轮装置[20-1]和第二车轮装置[20-2]通过圆弧形同步带[21]传动；所述电机固定板[11-1]与主固定板[11-2]之间通过第一拉紧螺栓[19-1]和第二拉紧螺栓[19-2]固定。
5.根据权利要求4所述的直曲轨小车及其定位装置，其特征在于，所述第一车轮装置[20-1]包括第五角接触球轴承[12-5]、主车轮轴[22]、U型主动轮[23]、第二同步带轮[15-2]、第三套筒[14-3]、第六角接触球轴承[12-6]；
所述第五角接触球轴承[12-5]设置在电机固定板[11-1]一角的轴孔中，第五角接触球轴承[12-5]内圈与主车轮轴[22]配合且同轴设置，主车轮轴[22]的轴肩上固连有U型主动轮[23]，U型主动轮[23]的另一面与第二同步带轮[15-2]配合，第二同步带轮[15-2]与主车轮轴[22]同轴固连，并通过第三套筒[14-3]与第六角接触球轴承[12-6]配合，第六角接触球轴承[12-6]设置在主固定板[11-2]一角的轴孔中。
6.根据权利要求2所述的直曲轨小车及其定位装置，其特征在于，所述内从动轮[E-1]包括滑台装置[G-1]和从动轮装置[G-2]；滑台装置[G-1]的上面固定在移动平台[F]的一角，滑台装置[G-1]的另一面固连从动轮装置[G-2]。
7.根据权利要求6所述的直曲轨小车及其定位装置，其特征在于，所述滑台装置[G-1]包括滑台底座[24]、第一滑块导轨[25-1]、第二滑块导轨[25-2]、导轨连接[26]、第三滑块导轨[25-3]、第四滑块导轨[25-4]、滑台端盖[27]、第一滑台限位端[28-1]、第二滑台限位端[28-2]、第三滑台限位端[28-3]、第四滑台限位端[28-4]、拉紧螺栓[29]；所述滑台底座[24]和从动轮装置[G-2]固连，第一滑块导轨[25-1]和第二滑块导轨[25-2]对称的设置在滑台底座[24]的两边，第一滑块导轨[25-1]和第二滑块导轨[25-2]相互平行，其上面固连有导轨连接[26]，导轨连接[26]的上面对称的设置有相互平行的第三滑块导轨[25-3]和第四滑块导轨[25-4]，其中第一滑块导轨[25-1]和第三滑块导轨[25-3]相垂直，第三滑块导轨[25-3]和第四滑块导轨[25-4]的上面固连有滑台端盖[27]，滑台端盖[27]固连在移动平台[F]上；第一滑台限位端[28-1]和第二滑台限位端[28-2]对称的设置在滑台端盖[27]的两端，并通过拉紧螺栓[29]连接，第一滑台限位端[28-1]和第二滑台限位端[28-2]的下端固连在导轨连接[26]的两端，导轨连接[26]的另外两端对称的固连有第三滑台限位端[28-3]和第四滑台限位端[28-4]，第三滑台限位端[28-3]和第四滑台限位端[28-4]的下端通过拉紧螺栓[29]连接在滑台底座[24]上。
8.根据权利要求6所述的直曲轨小车及其定位装置，其特征在于，所述从动轮装置[G-2]包括第一车轮支撑板[30-1]、第二车轮支撑板[30-2]、第七角接触球轴承[12-7]、第八角接触球轴承[12-8]、第三端面轴承[18-3]、第四端面轴承[18-4]、第一从车轮轴[31-1]、从支撑座[32]、从连接轴[33]、第四套筒[14-4]、第五套筒[14-5]、第一从动轮装置[34-1]、第二从动轮装置[34-2]、螺栓[35]、第一螺母[36-1]；
所述第一车轮支撑板[30-1]的一面和第四套筒[14-4]连接，第四套筒[14-4]和第七角接触球轴承[12-7]的内圈端面配合，第七角接触球轴承[12-7]的内圈套在第一从车轮轴[31-1]上，第七角接触球轴承[12-7]的外圈与从支撑座[32]的轴孔配合，从支撑座[32]的另一端的轴孔内设置第八角接触球轴承[12-8]，第八角接触球轴承[12-8]的内圈通过第五套筒[14-5]与第二车轮支撑板[30-2]配合；第一车轮支撑板[30-1]和第二车轮支撑板[30-2]之间对称的设置有第一从动轮装置[34-1]和第二从动轮装置[34-2]；所述螺栓[35]从下端穿过从支撑座[32]的轴孔，从支撑座[32]的上端同轴设置有第三端面轴承[18-3]，第三端面轴承[18-3]的上端面和从连接轴[33]的内孔配合，从连接轴[33]的另一端轴孔内设置有第四端面轴承[18-4]，第四端面轴承[18-4]的上端通过第一螺母[36-1]拧紧。
9.根据权利要求8所述的直曲轨小车及其定位装置，其特征在于，所述第一从动轮装置[34-1]包括第二从车轮轴[31-2]、第六套筒[14-6]、第七套筒[14-7]、第九角接触球轴承[12-9]、第十角接触球轴承[12-10]、U型从动轮[37]、第二螺母[36-2]；
所述第二从车轮轴[31-2]穿过第一车轮支撑板[30-1]的下端轴孔中，第二从车轮轴[31-2]上套有第六套筒[14-6]，第六套筒[14-6]的另一面和第九角接触球轴承[12-9]的内圈配合，第九角接触球轴承[12-9]的外圈套有U型从动轮[37]，U型从动轮[37]的另一端的轴孔中设置有第十角接触球轴承[12-10]，第十角接触球轴承[12-10]通过第七套筒[14-7]和第二车轮支撑板[30-2]配合，第二车轮支撑板[30-2]的另一面通过第二螺母[36-2]拧紧。
10.根据权利要求1所述的直曲轨小车及其定位装置，其特征在于，所述定位装置[C]包括定位支撑[38]、伸缩器[39]、弹簧[40]、U型架[41]、上端盖[42]、下端盖[43]、检测轴[44]、滚轮[45]、第三同步带轮[15-3]、第一轴承[46-1]、第二轴承[46-2]、编码器支撑架[47]、编码器[48]、第一对射光电开关[49]、第二对射光电开关[50]、条形同步带[51]；
所述定位支撑[38]固定在移动平台[F]的底部，定位支撑[38]的下端与伸缩器[39]固连，伸缩器[39]上设置有U型架[41]，U型架[41]的一端轴孔中设置有第一轴承[46-1]，第一轴承[46-1]的外圈与下端盖[43]配合，下端盖[43]固定在U型架[41]上，第一轴承[46-1]的内圈与检测轴[44]配合，检测轴[44]的轴肩上固连有滚轮[45]，滚轮[45]的上面与第三同步带轮[15-3]配合，第三同步带轮[15-3]与检测轴[44]固定，检测轴[44]的另一端轴肩上设置有第二轴承[46-2]，第二轴承[46-2]的外圈与上端盖[42]配合，上端盖[42]固定在U型架[41]上；检测轴[44]的另一端轴端和编码器[48]的伸出轴固连，编码器[48]固定在编码器支撑架[47]上；第一对射光电开关[49]设置在定位支撑[38]的背面；第二对射光电开关[50]设置在直轨和曲轨的交接处，与方形槽钢[7]固连；条形同步带[51]设置在直曲轨外轨道的内侧，第三同步带轮[15-3]与条形同步带[51]啮合。