技术总结
本发明提供了一种在机器人操作系统中使用传输服务质量的方法，包括：步骤1：节点注册；步骤2：生成节点连接拓扑关系；步骤3：生成发送的数据包；步骤4：通讯能力协商；步骤5：配置QoS策略；步骤6：进行QoS匹配和数据传输。本发明在通讯框架中加入了保障服务质量的传输层机制，数据发布者和订阅者可根据双方的需要来动态的改变QoS策略；当机器人节点支持服务质量的传输机制时，即可根据需要在传输时增加实时性、可靠性等服务质量保障；兼容当前的ROS节点上的软件应用模块，已有的软件应用模块可不加修改的在通讯框架之上运行。
技术研发人员：邓畅;左龙;刘荣宽
受保护的技术使用者：中国电子科技集团公司第三十二研究所
文档号码：201610823102
技术研发日：2016.09.13
技术公布日：2017.02.22