一种拍摄方法和可移动拍摄装置与流程

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种拍摄方法和可移动拍摄装置。

背景技术：

在人们的日常生活中，人们经常使用摄像机拍摄自己的运动视频、宠物的玩耍视频等。

现有技术中，用户想要拍摄自己的运动视频，如跑步视频等，需要别人拿着摄像机跟着自己拍摄，这样，必须有两个人才能完成运动视频拍摄，从而导致视频拍摄的难度比较大。

技术实现要素：

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种拍摄方法和可移动拍摄装置。技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种拍摄方法，应用于可移动拍摄装置，所述方法包括：

按照预设的检测周期，获取设置于拍摄目标上的追踪器的位置；

根据所述追踪器的位置，对所述追踪器所在的方向持续进行图像拍摄；

根据所述追踪器的位置，确定所述追踪器的第一移动轨迹，根据所述第一移动轨迹，进行移动。

可选的，所述根据所述第一移动轨迹，进行移动，包括：

沿所述第一移动轨迹跟随所述追踪器移动。

这样，可以清楚的拍摄到拍摄目标的视频数据。

可选的，所述沿所述第一移动轨迹跟随所述追踪器移动，包括：

按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

按照周期性获取的移动速度，沿所述第一移动轨迹跟随所述追踪器移动。

这样，可以降低平衡车追尾拍摄目标的可能性。

可选的，所述根据所述第一移动轨迹，进行移动，包括：

确定与所述第一移动轨迹平行的第二移动轨迹；

沿所述第二移动轨迹移动。

这样，可以清楚的拍摄到拍摄目标的视频数据。

可选的，所述沿所述第二移动轨迹移动，包括：

按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

按照周期性获取的移动速度，沿所述第二移动轨迹移动。

这样，可以尽可能的使平衡车可以平行拍摄拍摄目标。

可选的，所述根据所述第一移动轨迹，进行移动，包括：

根据所述第一移动轨迹，确定所述追踪器当前的移动方向；

如果所述可移动拍摄装置的当前位置在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则沿所述移动方向移动，如果所述可移动拍摄装置的当前位置不在所述延长线上，则移动至所述延长线上，再沿所述移动方向移动。

这样，可以清楚的拍摄到拍摄目标的视频数据。

可选的，所述如果所述可移动拍摄装置的当前位置在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则沿所述移动方向移动，如果不在所述延长线上，则移动至所述延长线上，再沿所述移动方向移动，包括：

按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

如果所述可移动拍摄装置的当前位置在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则按照所述移动速度，沿所述移动方向移动，如果所述可移动拍摄装置的当前位置不在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则按照周期性获取的移动速度增加预设数值后的移动速度，移动至所述延长线上，再按照周期性获取的移动速度，沿所述移动方向移动。

可选的，所述方法还包括：

当检测到所述追踪器的位置未发生变化的时长达到预设时长阈值时，切入休眠模式。

这样，可以节约平衡车的耗电量。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种可移动拍摄装置，所述可移动拍摄装置包括：

获取模块，用于按照预设的检测周期，获取设置于拍摄目标上的追踪器的位置；

拍摄模块，用于根据所述追踪器的位置，对所述追踪器所在的方向持续进行图像拍摄；

移动模块，用于根据所述追踪器的位置，确定所述追踪器的第一移动轨迹，根据所述第一移动轨迹，进行移动。

可选的，所述移动模块，用于：

沿所述第一移动轨迹跟随所述追踪器移动。

可选的，所述移动模块包括第一获取子模块和第一移动子模块，其中：

所述第一获取子模块，用于按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

所述第一移动子模块，用于按照周期性获取的移动速度，沿所述第一移动轨迹跟随所述追踪器移动。

可选的，所述移动模块用于：

确定与所述第一移动轨迹平行的第二移动轨迹；

沿所述第二移动轨迹移动。

可选的，所述移动模块包括获取第二获取子模块和第二移动子模块，其中：

所述第二获取子模块，用于按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

所述第二移动子模块，用于按照周期性获取的移动速度，沿所述第二移动轨迹移动。

可选的，所述移动模块包括确定子模块和第三移动子模块，其中：

所述确定子模块，用于根据所述第一移动轨迹，确定所述追踪器当前的移动方向；

所述第三移动子模块，用于如果所述可移动拍摄装置的当前位置在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则沿所述移动方向移动，如果所述可移动拍摄装置的当前位置不在所述延长线上，则移动至所述延长线上，再沿所述移动方向移动。

可选的，所述第三移动子模块包括获取单元和移动单元，其中：

所述获取单元，用于按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

所述移动单元，用于如果所述可移动拍摄装置的当前位置在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则按照所述移动速度，沿所述移动方向移动，如果所述可移动拍摄装置的当前位置不在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则按照周期性获取的移动速度增加预设数值后的移动速度，移动至所述延长线上，再按照周期性获取的移动速度，沿所述移动方向移动。

可选的，所述可移动拍摄装置还包括：

切入模块，用于当检测到所述追踪器的位置未发生变化的时长达到预设时长阈值时，切入休眠模式。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种可移动拍摄装置，所述可移动拍摄装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

按照预设的检测周期，获取设置于拍摄目标上的追踪器的位置；

根据所述追踪器的位置，对所述追踪器所在的方向持续进行图像拍摄；

根据所述追踪器的位置，确定所述追踪器的第一移动轨迹，根据所述第一移动轨迹，进行移动。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例中，用户想要安装有图像拍摄部件的平衡车自动跟拍移动的拍摄目标时，可以在拍摄目标上设置追踪器，然后按照预设的检测周期，获取设置于拍摄目标上的追踪器的位置，根据追踪器的位置，对追踪器所在的方向持续进行图像拍摄，根据追踪器的位置，确定追踪器的第一移动轨迹，根据第一移动轨迹，进行移动。这样，在目标移动时，可以自动跟随目标进行移动，并拍摄目标的移动视频，如用户在跑步时，平衡车可以自动跟随用户拍摄用户的跑步视频，而无需其他人帮忙拍摄，从而可以降低视频拍摄的难度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：

图1是根据本公开实施例示出的一种拍摄方法的流程示意图；

图2是根据本公开实施例示出的一种拍摄方法的场景示意图；

图3是根据本公开实施例示出的一种拍摄方法的场景示意图；

图4(a)是根据本公开实施例示出的一种拍摄方法的场景示意图；

图4(b)是根据本公开实施例示出的一种平衡车的移动示意图；

图5是根据本公开实施例示出的一种可移动拍摄装置的结构示意图；

图6是根据本公开实施例示出的一种可移动拍摄装置的结构示意图；

图7是根据本公开实施例示出的一种可移动拍摄装置的结构示意图；

图8是根据本公开实施例示出的一种可移动拍摄装置的结构示意图；

图9是根据本公开实施例示出的一种可移动拍摄装置的结构示意图；

图10是根据本公开实施例示出的一种可移动拍摄装置的结构示意图；

图11是根据一示例性实施例示出的一种可移动拍摄装置的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供了一种拍摄方法，拍摄方法可以应用于可移动拍摄装置中，其中，可移动拍摄装置可以是具有自动移动功能的智能设备，如平衡车等。可移动拍摄装置上设置有行进部件、处理器、收发器、存储器、图像拍摄部件(如摄像机等)、定位部件、距离传感器。行进部件可以用于可移动拍摄装置的移动，可以包括前进轮、转向轮、电动机等部件，行进部件可以与处理器电性连接，由处理器控制；收发器可以用于发射以及接收消息；处理器可以用于执行相应的处理以控制可移动拍摄装置移动；存储器可以用于存储移动过程中接收到的数据以及处理过程中可能产生的数据；图像拍摄部件可以用于拍摄图像；定位部件可以用于确定自身的位置信息、以及追踪器的位置信息；距离传感器可以用于检测移动过程中的障碍物等。可移动拍摄装置中还可以包括显示部件、输入部件等。显示部件用于显示工作过程中的相关信息，输入部件用于输入指令，对可移动拍摄装置进行相关控制。本实施例中以可移动拍摄装置为平衡车为例，进行方案的详细描述，其它情况与之类似，本实施例不再累述。

如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：

步骤101中，按照预设的检测周期，获取设置于拍摄目标上的追踪器的位置。

其中，预设的检测周期由技术人员预设，并且存储在平衡车中，如5秒、10秒等，拍摄目标可以是宠物、人等移动的目标，本公开实施例以拍摄目标为人为例。

在实施中，用户可以在平衡车上安装图像拍摄部件，可以是在平衡车的上方设置图像拍摄部件。用户如果想要拍摄某个移动的目标(可以称为拍摄目标)，可以在拍摄目标上设置追踪器，追踪器可以通过粘贴、卡扣或绑定的形式设置于拍摄目标上。然后将平衡车与追踪器进行绑定，绑定的方法可以是：用户可以在终端(如手机等)中安装管理应用程序，注册并登陆相应的账号，终端显示管理应用程序的主界面，然后操作终端与平衡车建立蓝牙连接，主界面中显示有已经绑定的设备，添加选项以及一些其它选项，用户可以点击添加选项，触发终端通过蓝牙功能查找附近的设备，终端可以在界面中显示查找到的所有设备，其中包括追踪器，用户可以点击所要连接的追踪器的选项，终端则会记录平衡车与追踪器的绑定关系，并将追踪器的标识发送至平衡车，将平衡车的标识发送至追踪器，平衡车可以记录追踪器的标识，追踪器可以记录平衡车的标识。然后用户可以启动平衡车，并且将平衡车放置在拍摄目标的附近，如平衡车距离拍摄目标1米，平衡车可以按照预设的检测周期，获取拍摄目标上的追踪器的位置。

平衡车获取追踪器的位置的方法可以有多种，以下给出两种可行的方式：

方式一：追踪器可以按照预设的检测周期，向平衡车发送自己的位置。相应的处理可以如下：

追踪器启动后，可以按照预设的检测周期，利用GPS(Globle Positioning System，全球卫星定位系统)定位，确定自己的位置，然后通过蓝牙或者WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，向平衡车发送自己的位置，平衡车接收追踪器发送的位置。

方式二：平衡车可以直接获取追踪器的位置，相应的处理可以如下：

追踪器启动后，可以按照预设的检测周期，利用GPS定位，确定自己的位置，然后将自己的位置发送至服务器(可以是定位程序的后台服务器)，服务器可以存储接收到的追踪器的位置。平衡车可以每隔预设的检测周期向服务器发送位置查询请求，该位置查询请求中携带有追踪器的标识，服务器接收到位置查询请求后，可以通过追踪器的标识，查询到最近一次接收到的追踪器的位置，然后将追踪器的位置发送至平衡车。

步骤102中，根据追踪器的位置，对追踪器所在的方向持续进行图像拍摄。

在实施中，平衡车确定追踪器的位置后，可以确定当前图像拍摄部件的拍摄方向，然后确定自己当前的位置，确定自己当前的位置指向追踪器的位置的方向为追踪器所在的方向。如果当前的拍摄方向与追踪器所在的方向相同，可以进行持续视频拍摄，并进行保存，如果当前的拍摄方向与追踪器所在的方向不相同，可以旋转图像拍摄部件，将图像拍摄部件的拍摄方向旋转至追踪器所在的方向，进行持续视频拍摄，并进行保存。

或者，平衡车确定追踪器的位置后，可以确定当前图像拍摄部件的拍摄方向，然后确定自己当前的位置，确定自己当前的位置指向追踪器的位置的方向为追踪器所在的方向。如果当前的拍摄方向与追踪器所在的方向相同，可以每隔预设时长，拍摄一张图片，并进行保存，如果当前的拍摄方向与追踪器所在的方向不相同，可以旋转图像拍摄部件，将图像拍摄部件的拍摄方向旋转至追踪器所在的方向，每隔预设时长，拍摄一张图片，并进行保存。

步骤103中，根据追踪器的位置，确定追踪器的第一移动轨迹，根据第一移动轨迹，进行移动。

在实施中，平衡车启动后，可以将第一次获取到的位置与第二次获取到的位置进行连线，这样，平衡车获取到两次追踪器的位置后，可以将两次追踪器的位置的连线确定为追踪器的移动轨迹(即第一移动轨迹)，依此类推，后续每次接收到追踪器的位置之后，将该位置与上一次获取到的位置进行连线，记录到第一移动轨迹。同时，平衡车可以根据第一移动轨迹，进行移动(后面将进行详细描述)，在移动的过程中持续进行图像拍摄。

可选的，根据第一移动轨迹，进行移动的方法有多种，以下给出三种可行的方式：

方式一：平衡车可以跟随拍摄目标移动，相应的处理可以如下：

沿第一移动轨迹跟随追踪器移动。

在实施中，用户在使用平衡车时，可以选择拍摄模式，在平衡车的显示界面上显示有跟拍模式、侧拍模式和引拍模式等，如果用户要选择跟拍模式，用户可以操作启动跟拍模式(启动跟拍模式的方法可以是用户在平衡车上操作启动，也可以是用户在平衡车的控制终端上进行操作启动)。平衡车在移动过程中，可以从第一移动轨迹的起始位置开始，对第一移动轨迹按照预设距离(如30cm等)进行分割，得到第一移动轨迹上的多个位置，然后顺序移动至第一移动轨迹上确定出的每个位置，这样，如果开始时，平衡车的位置不在第一移动轨迹上，平衡车可以沿自己当前的位置与第一移动轨迹的起始位置的连线，移动至第一移动轨迹的起始位置，然后顺序移动至第一移动轨迹上确定出的每个位置，即可实现沿第一移动轨迹跟随追踪器移动。例如，如图2所示，人身上绑有追踪器，人在平衡车的正前方，平衡车可以首先移动至追踪器的开始位置，然后跟随人身上绑定的追踪器进行移动。

可选的，在基于预设跟随距离沿第一移动轨迹跟随追踪器移动时，还可以按照追踪器当前的速度进行移动，相应的处理可以如下：

按照检测周期，获取追踪器当前的移动速度，按照周期性获取的移动速度，沿第一移动轨迹跟随追踪器移动。

在实施中，每隔检测周期，追踪器可以检测当前的移动速度，然后向平衡车发送当前的移动速度。平衡车接收到追踪器发送的当前的移动速度后，可以按照获取到的追踪器的移动速度，沿第一移动轨迹跟随追踪器进行移动。例如，检测周期为10秒，某一时刻，平衡车当前的移动速度为2m/s，此时获取到的追踪器的移动速度为3m/s，平衡车将自己的移动速度改变为3m/s，再过10秒，平衡车获取到的追踪器的移动速度为2.5m/s，平衡车将自己的移动速度改变为2.5m/s，依此类推，按照周期性获取的移动速度，沿第一移动轨迹跟随追踪器移动。

另外，平衡车确定追踪器的移动速度的方法还可以是：每隔检测周期，平衡车获取到追踪器的位置，可以将此次获取到的位置与上一次获取到的位置进行对比，确定出该检测周期内追踪器的移动距离，然后将确定出的移动距离除以检测周期，得到的速度，作为追踪器当前的移动速度。例如，检测周期为10秒，某一时刻平衡车获取到追踪器的位置与该时刻之后十秒平衡车获取到的位置之间的距离为10米，将10米除以10秒，得到的速度为1m/s，然后将自己移动速度改变为1m/s，在下一个10秒内，追踪器移动的移动距离为12米，则计算得到的速度为1.2m/s，然后将自己的移动速度改变为1.2m/s，依此类推，周期性获取追踪器的移动速度。

方式二：平衡车可以在拍摄目标的侧面与拍摄目标保持预设平行距离平行移动，相应的处理可以如下：

确定与第一移动轨迹平行的第二移动轨迹，沿第二移动轨迹移动。

在实施中，用户在使用平衡车时，可以选择拍摄模式，在平衡车的显示界面上显示有跟拍模式、侧拍模式和引拍模式等，如果用户要选择侧拍模式，用户可以操作启动侧拍模式(启动侧拍模式的方法可以是用户在平衡车上操作启动，也可以是用户在平衡车的控制终端上进行操作启动)。用户可以将平衡车放置在拍摄目标的侧面，平衡车每次获取到追踪器的位置，将该位置记录为第一移动轨迹上的位置。然后可以确定与该位置距离为预设平行距离，且与上一次记录的第二移动轨迹上的位置在第一移动轨迹的同一侧的位置，然后将该位置记录为第二移动轨迹上的位置，这样，平衡车可以从第二移动轨迹上一次记录的位置移动至此次记录的位置，依此类推，平衡车沿第二移动轨迹移动。其中，预设平行距离可以由技术人员预设，如30cm等。例如，如图3所示，用户可以将平衡车放置在人的侧面，与人在同一起跑线上，人移动时，平衡车可以基于人身上绑的追踪器，确定人的第一移动轨迹，并沿与第一移动轨迹平行的第二移动轨迹进行移动。

可选的，在沿第二移动轨迹移动时，还可以按照追踪器当前的速度进行移动，相应的处理可以如下：

按照检测周期，获取追踪器当前的移动速度，按照周期性获取的移动速度，沿第二移动轨迹移动。

在实施中，每隔检测周期，追踪器可以检测当前的移动速度，然后向平衡车发送检测到的当前的移动速度。平衡车接收到追踪器发送的当前的移动速度后，可以按照获取到的追踪器的移动速度，沿第二移动轨迹移动。例如，检测周期为10秒，某一时刻，平衡车当前的移动速度为2m/s，此时获取到的追踪器的移动速度为3m/s，平衡车将自己的移动速度改变为3m/s，再过10秒，平衡车获取到的追踪器的移动速度为2.5m/s，平衡车将自己的移动速度改变为2.5m/s，依此类推，按照周期性获取的移动速度，沿第二移动轨迹移动。

另外，确定追踪器当前的移动速度的方法还可以是：每隔检测周期，平衡车获取到追踪器的位置，可以将此次获取到的位置与上一次获取到的位置进行对比，确定出该检测周期内追踪器的移动距离，然后将确定出的移动距离除以检测周期，得到的速度，作为追踪器当前的移动速度。

方式三：平衡车可以在拍摄目标的前方进行移动，相应的处理可以如下：

根据第一移动轨迹，确定追踪器当前的移动方向，如果可移动拍摄装置的当前位置在第一移动轨迹沿移动方向的延长线上，则沿移动方向移动，如果可移动拍摄装置的当前位置不在延长线上，则移动至延长线上，再沿移动方向移动。

在实施中，用户在使用平衡车时，可以选择拍摄模式，在平衡车的显示界面上显示有跟拍模式、侧拍模式和引拍模式等，如果用户要选择引拍模式，用户可以操作启动引拍模式(启动引拍模式的方法可以是用户在平衡车上操作启动，也可以是用户在平衡车的控制终端上进行操作启动)。平衡车可以根据第一移动轨迹，确定最近两次获取到的追踪器的位置的连线，将最近一次之前的一次获取到的追踪器的位置指向最近一次获取到的追踪器的位置的方向，确定为追踪器当前的移动方向。然后平衡车可以确定第一移动轨迹沿移动方向的延长线，也就是从最近一次之前的一次获取到的追踪器的位置指向最近一次获取到的追踪器的位置的连线的延长线。每隔检测周期，平衡车检测自己的位置，然后确定此时自己的位置是否在延长线上，如果在延长线上，则可以沿追踪器当前的移动方向进行移动，如果不在延长线上，则可以获取预先存储的预设移动距离，然后移动至延长线上与当前的位置之间的距离为预设移动距离的位置处，移动至延长线后，可以按照追踪器当前的移动方向，沿该移动方向进行移动。此处需要特别说明的是，平衡车在移动至延长线上的过程中，第一移动轨迹沿移动方向的延长线有可能发生改变，而且自己的位置也会发生改变，平衡车可以基于检测周期，确定第一移动轨迹沿移动方向的延长线，并且基于确定后的延长线和自己当前的位置，确定要移动至延长线的位置，其中，预设移动距离可以由技术人员预设，并且存储在平衡车中，如5米等。例如，如图4(a)所示，平衡车在追踪器的正前方移动时，平衡车确定自己在第一移动轨迹沿移动方向的延长线上，可以沿追踪器的移动方向移动，如图4(b)所示，预设移动距离为5米，平衡车在追踪器的正前方移动时，拍摄目标进行转弯，平衡车确定自己当前的位置不在第一移动轨迹沿移动方向的延长线上，可以获取预设移动距离5米，然后向延长线上与此时自己的位置距离为5米的位置移动，下一检测周期时，由于追踪器的位置发生改变，自己的位置也发生改变，继续向延长线上与此时自己的位置距离为5米的位置移动，依此类推，直到移动至第一移动轨迹沿移动方向的延长线上。

可选的，平衡车在拍摄目标的前方进行移动时，还可以按照追踪器当前的速度进行移动，相应的处理可以如下：

按照检测周期，获取追踪器当前的移动速度，如果可移动拍摄装置的当前位置在第一移动轨迹沿移动方向的延长线上，则按照移动速度，沿移动方向移动，如果可移动拍摄装置的当前位置不在第一移动轨迹沿移动方向的延长线上，则按照周期性获取的移动速度增加预设数值后的移动速度，移动至延长线上，再按照周期性获取的移动速度，沿移动方向移动。

其中，预设数值可以由技术人员预设，并且存储至平衡车中，如2m/s等。

在实施中，每隔检测周期，追踪器可以检测当前的移动速度，然后向平衡车发送检测到的当前的移动速度。平衡车接收到追踪器发送的当前的移动速度后，可以确定自己当前的位置在不在第一移动轨迹沿移动方向的延长线上，如果在延长线上，可以按照追踪器当前的移动速度，沿追踪器当前的移动方向进行移动，如果不在延长线上，可以获取预先存储的预设数值，然后按照获取到的移动速度增加预设数值之后的移动速度，移动至延长线上与当前的位置之间的距离为预设移动距离的位置处，移动至延长线后，然后可以按照周期性获取到的移动速度，沿移动方向进行移动。例如，对于平衡车当前的位置在第一移动轨迹的延长线上的情况，检测周期为10秒，某一时刻，平衡车当前的移动速度为2m/s，此时获取到的追踪器的移动速度为3m/s，平衡车将自己的移动速度改变为3m/s，再过10秒，平衡车获取到的追踪器的移动速度为2.5m/s，平衡车将自己的移动速度改变为2.5m/s，依此类推，按照周期性获取的移动速度，并沿追踪器当前的移动方向进行移动。对于平衡车当前的位置不在第一移动轨迹的延长线上的情况，检测周期为10秒，预设数值为2m/s，预设移动距离为8米，某一时刻，平衡车当前的移动速度为2m/s，此时获取到的追踪器的移动速度为3m/s，平衡车将自己的移动速度改变为5m/s，再过10秒，平衡车获取到的追踪器的移动速度为2.5m/s，平衡车将自己的移动速度改变为4.5m/s，依此类推，按照周期性获取的移动速度增加预设数值后的速度进行移动，直到移动至延长线上，然后按照周期性获取的移动速度，沿追踪器当前的移动方向进行移动。

另外，确定追踪器当前的移动速度的方法还可以是：每隔检测周期，平衡车获取到追踪器的位置，可以将此次获取到的位置与上一次获取到的位置进行对比，确定出该检测周期内追踪器的移动距离，然后将确定出的移动距离除以检测周期，得到的速度，作为追踪器当前的移动速度。

另外，上述方式一与方式二中，平衡车在追踪器的后面移动或侧面移动，在按照周期性获取的追踪器的移动速度，进行移动时，为了使平衡车上的图像拍摄部件拍摄的图像比较清晰，平衡车与追踪器之间的距离最好控制在预设距离范围内，如平衡车与追踪器之间的距离大于a且小于b等。平衡车每隔检测周期，确定追踪器的位置时，可以同时确定自己的位置，然后计算自己与追踪器之间的距离。如果计算出的距离小于预设距离范围内的最小值a，可以确定当前追踪器的移动速度(确定追踪器的移动速度的方法在前面已经详细叙述，此处不再赘述)，然后使用追踪器当前的移动速度减小预设数值后的移动速度，继续进行移动，直到平衡车确定自己与追踪器之间的距离大于或等于a且小于或等于b，平衡车基于周期性获取的追踪器当前的移动速度进行移动，这样，可以降低平衡车追尾拍摄目标的可能性。如果计算出的距离大于预设距离范围内的最大值b，可以确定当前追踪器的移动速度(确定追踪器的移动速度的方法在前面已经详细叙述，此处不再赘述)，然后使用追踪器当前的移动速度增加预设数值后的移动速度，继续进行移动，直到平衡车确定自己与追踪器之间的距离大于或等于a且小于或等于b，平衡车基于周期性获取的追踪器当前的移动速度进行移动，这样，可以降低平衡车距离拍摄目标过远或过近，而导致拍摄到的图像不清晰的可能性。

对于上述方式三中，平衡车在追踪器的前面移动，在按照周期性获取的追踪器的移动速度，进行移动时，为了使平衡车上的图像拍摄部件拍摄的图像比较清晰，平衡车与追踪器之间的距离最好控制在预设距离范围内，如平衡车与追踪器之间的距离大于a且小于b等。平衡车每隔检测周期，确定追踪器的位置时，可以同时确定自己的位置，然后计算自己与追踪器之间的距离。对于平衡车在第一移动轨迹沿移动方向的延长线上的情况，如果计算出的距离小于预设距离范围内的最小值a，可以确定当前追踪器的移动速度(确定追踪器的移动速度的方法在前面已经详细叙述，此处不再赘述)，然后使用追踪器当前的移动速度增加预设数值后的移动速度，继续进行移动，直到平衡车确定自己与追踪器之间的距离大于或等于a且小于或等于b，平衡车基于追踪器当前的移动速度进行移动，这样，可以降低拍摄目标追尾平衡车的可能性。如果计算出的距离大于预设距离范围内的最大值b，可以确定当前追踪器的移动速度(确定追踪器的移动速度的方法在前面已经详细叙述，此处不再赘述)，然后使用追踪器当前的移动速度减少预设数值后的移动速度，继续进行移动，直到平衡车确定自己与追踪器之间的距离在预设距离范围内，平衡车基于周期性获取的追踪器当前的移动速度进行移动，这样，可以降低平衡车距离拍摄目标过远或过近，而导致拍摄到的图像不清晰的可能性。

可选的，为了节约平衡车的耗电量，相应的处理可以如下：

当检测到追踪器的位置未发生变化的时长达到预设时长阈值时，切入休眠模式。

在实施中，平衡车可以检测追踪器的位置未发生变化的时长，当该时长达到预设时长阈值时，可以切入休眠状态。

另外，本公开实施例中还提供了平衡车碰到障碍物的处理，相应的处理可以如下：

当检测到前方存在障碍物时，改变移动方向，在改变运动方向后移动距离达到预设距离阈值时，重新根据追踪器的位置，确定追踪器的移动轨迹，根据重新确定的移动轨迹，进行移动。

其中，预设距离阈值可以由技术人员预设，并且存储至平衡车中，如50cm等。

在实施中，平衡车每隔检测周期获取追踪器的位置时，可以同时控制距离传感器向外发射超声波信号，发射的超声波信号携带有信号标识，记录发射超声波信号的发射时间点，并检测接收超声波信号的接收时间点，然后计算相同信号标识的超声波信号的发射时间点与接收时间点之差，确定出超声波信号的传输时长T，然后将传输时长乘以超声波在空气中的传输速度V，然后除以2，得到自己与前方障碍物之间的距离S＝V*T/2。如果S小于第一预设距离阈值，则确定前方存在障碍物，改变移动方向，然后在改变后的移动方向上移动预设距离阈值，然后基于追踪器当前的位置，确定追踪器的移动轨迹(确定移动轨迹的方法在步骤103中的方法相同，此处不再赘述)，然后根据重新确定的移动轨迹，进行移动。例如，预设距离阈值为50cm，平衡车检测到前方存在障碍物，可以转向90度，然后在转向90度的方向上移动50cm，然后重新确定追踪器的移动轨迹，并根据重新确定的移动轨迹，进行移动，此处理中确定移动轨迹的方法与步骤103的处理相同，此处不再赘述。

本公开实施例中，用户想要安装有图像拍摄部件的平衡车自动跟拍移动的拍摄目标时，可以在拍摄目标上设置追踪器，然后按照预设的检测周期，获取设置于拍摄目标上的追踪器的位置，根据追踪器的位置，对追踪器所在的方向持续进行图像拍摄，根据追踪器的位置，确定追踪器的第一移动轨迹，根据第一移动轨迹，进行移动。这样，在目标移动时，可以自动跟随目标进行移动，并拍摄目标的移动视频，如用户在跑步时，平衡车可以自动跟随用户拍摄用户的跑步视频，而无需其他人帮忙拍摄，从而可以降低视频拍摄的难度。

基于相同的技术构思，本公开实施例还提供了一种可移动拍摄装置，如图5所示，该可移动拍摄装置包括：

获取模块510，用于按照预设的检测周期，获取设置于拍摄目标上的追踪器的位置；

拍摄模块520，用于根据所述追踪器的位置，对所述追踪器所在的方向持续进行图像拍摄；

移动模块530，用于根据所述追踪器的位置，确定所述追踪器的第一移动轨迹，根据所述第一移动轨迹，进行移动。

可选的，所述移动模块530，用于：

沿所述第一移动轨迹跟随所述追踪器移动。

可选的，如图6所示，所述移动模块530包括第一获取子模块531和第一移动子模块532，其中：

所述第一获取子模块531，用于按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

所述第一移动子模块532，用于按照周期性获取的移动速度，沿所述第一移动轨迹跟随所述追踪器移动。

可选的，所述移动模块530用于：

确定与所述第一移动轨迹平行的第二移动轨迹；

沿所述第二移动轨迹移动。

可选的，如图7所示，所述移动模块530包括获取第二获取子模块533和第二移动子模块534，其中：

所述第二获取子模块533，用于按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

所述第二移动子模块534，用于按照周期性获取的移动速度，沿所述第二移动轨迹移动。

可选的，如图8所示，所述移动模块530包括确定子模块535和第三移动子模块536，其中：

所述确定子模块535，用于根据所述第一移动轨迹，确定所述追踪器当前的移动方向；

所述第三移动子模块536，用于如果所述可移动拍摄装置的当前位置在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则沿所述移动方向移动，如果所述可移动拍摄装置的当前位置不在所述延长线上，则移动至所述延长线上，再沿所述移动方向移动。

可选的，如图9所示，所述第三移动子模块536包括获取单元5361和移动单元5362，其中：

所述获取单元5361，用于按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

所述移动单元5362，用于如果所述可移动拍摄装置的当前位置在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则按照所述移动速度，沿所述移动方向移动，如果所述可移动拍摄装置的当前位置不在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则按照周期性获取的移动速度增加预设数值后的移动速度，移动至所述延长线上，再按照周期性获取的移动速度，沿所述移动方向移动。

可选的，如图10所示，所述可移动拍摄装置还包括：

切入模块540，用于当检测到所述追踪器的位置未发生变化的时长达到预设时长阈值时，切入休眠模式。

关于上述实施例中的可移动拍摄装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例中，用户想要安装有图像拍摄部件的平衡车自动跟拍移动的拍摄目标时，可以在拍摄目标上设置追踪器，然后按照预设的检测周期，获取设置于拍摄目标上的追踪器的位置，根据追踪器的位置，对追踪器所在的方向持续进行图像拍摄，根据追踪器的位置，确定追踪器的第一移动轨迹，根据第一移动轨迹，进行移动。这样，在目标移动时，可以自动跟随目标进行移动，并拍摄目标的移动视频，如用户在跑步时，平衡车可以自动跟随用户拍摄用户的跑步视频，而无需其他人帮忙拍摄，从而可以降低视频拍摄的难度。

需要说明的是：上述实施例提供的可移动拍摄装置在进行拍摄时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的可移动拍摄装置与拍摄方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本公开另一示例性实施例提供了一种可移动拍摄装置的结构示意图。该可移动拍摄装置可以是平衡车等。

参照图11，可移动拍摄装置1100可以包括以下一个或多个组件：处理组件1102，存储器1104，电源组件1106，多媒体组件1108，音频组件1110，输入/输出(I/O)的接口1112，传感器组件1114，以及通信组件1116、行进部件1118。

处理组件1102通常控制可移动拍摄装置1100的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件1102可以包括一个或多个处理器1120来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1102可以包括一个或多个模块，便于处理组件1102和其他组件之间的交互。例如，处理部件1102可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1108和处理组件1102之间的交互。

存储器1104被配置为存储各种类型的数据以支持在可移动拍摄装置1100的操作。这些数据的示例包括用于在可移动拍摄装置1100上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件1106为可移动拍摄装置1100的各种组件提供电力。电力组件1106可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为音频输出设备1100生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1108包括在所述可移动拍摄装置1100和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1108包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当可移动拍摄装置1100处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1110被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1110包括一个麦克风(MIC)，当音频输出设备1100处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1104或经由通信组件1116发送。

I/O接口1112为处理组件1102和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1114包括一个或多个传感器，用于为可移动拍摄装置1100提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1114可以检测到可移动拍摄装置1100的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为可移动拍摄装置1100的显示器和小键盘，传感器组件1114还可以检测可移动拍摄装置1100或可移动拍摄装置1100一个组件的位置改变，用户与可移动拍摄装置1100接触的存在或不存在，可移动拍摄装置1100方位或加速/减速和可移动拍摄装置1100的温度变化。传感器组件1114可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1114还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1114还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1116被配置为便于可移动拍摄装置1100和其他设备之间有线或无线方式的通信。可移动拍摄装置1100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件1116经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件1116还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

行进部件1118用于可移动拍摄装置进行行进，如车轮等。

在示例性实施例中，可移动拍摄装置1100可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1104，上述指令可由可移动拍摄装置1100的处理器1120执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由可移动拍摄装置的处理器执行时，使得可移动拍摄装置能够执行上述的方法，该方法包括：

按照预设的检测周期，获取设置于拍摄目标上的追踪器的位置；

根据所述追踪器的位置，对所述追踪器所在的方向持续进行图像拍摄；

根据所述追踪器的位置，确定所述追踪器的第一移动轨迹，根据所述第一移动轨迹，进行移动。

可选的，所述根据所述第一移动轨迹，进行移动，包括：

沿所述第一移动轨迹跟随所述追踪器移动。

可选的，所述沿所述第一移动轨迹跟随所述追踪器移动，包括：

按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

按照周期性获取的移动速度，沿所述第一移动轨迹跟随所述追踪器移动。

可选的，所述根据所述第一移动轨迹，进行移动，包括：

确定与所述第一移动轨迹平行的第二移动轨迹；

沿所述第二移动轨迹移动。

可选的，所述沿所述第二移动轨迹移动，包括：

按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

按照周期性获取的移动速度，沿所述第二移动轨迹移动。

可选的，所述根据所述第一移动轨迹，进行移动，包括：

根据所述第一移动轨迹，确定所述追踪器当前的移动方向；

如果所述可移动拍摄装置的当前位置在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则沿所述移动方向移动，如果所述可移动拍摄装置的当前位置不在所述延长线上，则移动至所述延长线上，再沿所述移动方向移动。

可选的，所述如果所述可移动拍摄装置的当前位置在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则沿所述移动方向移动，如果不在所述延长线上，则移动至所述延长线上，再沿所述移动方向移动，包括：

按照所述检测周期，获取所述追踪器当前的移动速度；

如果所述可移动拍摄装置的当前位置在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则按照所述移动速度，沿所述移动方向移动，如果所述可移动拍摄装置的当前位置不在所述第一移动轨迹沿所述移动方向的延长线上，则按照周期性获取的移动速度增加预设数值后的移动速度，移动至所述延长线上，再按照周期性获取的移动速度，沿所述移动方向移动。

可选的，所述方法还包括：

当检测到所述追踪器的位置未发生变化的时长达到预设时长阈值时，切入休眠模式。

本公开实施例中，用户想要安装有图像拍摄部件的可移动拍摄装置自动跟拍移动的拍摄目标时，可以在拍摄目标上设置追踪器，然后按照预设的检测周期，获取设置于拍摄目标上的追踪器的位置，根据追踪器的位置，对追踪器所在的方向持续进行图像拍摄，根据追踪器的位置，确定追踪器的第一移动轨迹，根据第一移动轨迹，进行移动。这样，在目标移动时，可以自动跟随目标进行移动，并拍摄目标的移动视频，如用户在跑步时，平衡车可以自动跟随用户拍摄用户的跑步视频，而无需其他人帮忙拍摄，从而可以降低视频拍摄的难度。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。