元73而修正抖动。
[0210]例如，透镜镜筒驱动控制单元81也可以通过使透镜镜筒I在与光轴90正交的两个轴91、92的方向上位移，从而修正抖动。另外，例如透镜镜筒驱动控制单元81也可以通过使透镜镜筒I以光轴90和与光轴90正交的两个轴91、92的至少一个轴为中心而旋转驱动(例如旋转方向100、101、102)，从而修正抖动。
[0211]由此，能够在拍摄时将物体配置在图像内的中心附近而进行拍摄，能够进行将变焦倍率设定为较大的拍摄，并且，能够将抖动修正的有效范围(物体不从图像超出)设定为较大。结果，能够使拍摄物体的识别精度提高。另外，通过与变焦驱动和透镜镜筒的驱动完成相应地驱动抖动修正，从而能够将抖动修正的机构的驱动时间抑制为所需的最小限度。
[0212](第10实施方式)
[0213]以下，说明本说明书公开的摄像装置的第10实施方式。
[0214]图22表示本说明书公开的第10实施方式的摄像装置501的框图。
[0215]第10实施方式的摄像装置501的构成要素与第9实施方式的摄像装置501是同样的，但除去了抖动修正驱动单元73、抖动修正控制单元70以及准位置算出单元74，透镜镜筒驱动控制单元81还承担抖动修正驱动单元73的功能，照准位置、图像抖动修正控制单元75承担抖动修正控制单元70和准位置算出单元74的功能。
[0216]照准位置、图像抖动修正控制单元75基于物体位置算出单元24所算出的物体位置和角度传感器71检测出的透镜镜筒I的角速度，控制透镜镜筒驱动控制单元81，以使得以物体位置为中心而抵消透镜镜筒I的角速度抖动。
[0217]在图23的流程图中表示第10实施方式的整体工作。
[0218]步骤21a01、21a04、21a05的工作与第9实施方式是同样的，在新的步骤21a02中，透镜镜筒驱动控制单元81驱动透镜镜筒I以使得以照准位置为中心而抵消抖动，在步骤21a03中，与变焦驱动和透镜镜筒驱动的完成相应地，摄像元件3执行拍摄。
[0219]通过透镜镜筒I的驱动，能够除去透镜镜筒I的抖动(角速度)成分，因此，即使是在透镜镜筒I的抖动(角速度)成分大的情况，也能够抵消抖动。
[0220](第11实施方式)
[0221]以下，说明本说明书公开的摄像装置的第11实施方式。
[0222]在图24中表示本说明书公开的第11实施方式的摄像装置501的框图。
[0223]第11实施方式的摄像装置501的构成要素与第10实施方式的摄像装置501是同样的，但还具备抖动修正驱动单元73、高通滤波器(HPF) 76以及低通滤波器(LPF) 75。抖动修正驱动单元73基于照准位置、图像抖动修正控制单元75所算出的照准位置和抖动修正量，进行对高频抖动成分的光学抖动修正。
[0224]在高频抖动修正中，通过HPF76所选择的高频抖动修正信号来进行透镜L3的位置控制。关于对低频抖动成分的修正和使透镜镜筒I朝向照准位置的驱动，基于LPF75所选择的低频抖动修正信号，透镜镜筒驱动控制单元81进行修正和朝向照准位置的镜筒驱动。
[0225]图25的流程图表示第11实施方式的整体工作。
[0226]步骤22a01、22a05、22a06的工作与第10实施方式是同样的，但在新的步骤22a02中，透镜镜筒驱动控制单元81驱动透镜镜筒I以使得以照准位置为中心而抵消低频成分抖动。接着，在步骤22a03中，与透镜镜筒I的驱动和变焦驱动的完成相应地，抖动修正驱动单元73修正高频抖动成分。接着，在步骤22a04中，与变焦驱动、透镜镜筒驱动、抖动修正的完成相应地，摄像兀件3执彳丁拍摄。
[0227]这样，通过协调进行由透镜镜筒I的驱动实现的低频抖动修正和由透镜L3的驱动实现的高频抖动修正，能够实现宽频带的抖动修正。由此，能够进行稳定的拍摄和物体识别。
[0228]此外，上述摄像装置501的构成要素的一部分功能也可以作为软件来实现。例如，也可以通过作为计算机的通用处理器执行记录于非易失性计算机可读取记录介质的计算机程序，来实现上述功能。进一步，摄像装置501的构成要素的一部分也可以作为组入上述计算机程序的如所谓数字信号处理器(DSP)的一个或多个芯片电路来加以实现。
[0229]图26表示第I?第11实施方式的拍摄工作的例子。例如，能够在尽管测距传感器确认到物体A、B、C的存在，但未识别出该物体B和C是汽车还是行人的情况下，通过进行变焦拍摄，从而识别物体B和C是什么。在存在如物体B和物体C的多个作为应识别对象的拍摄物体的情况下，通过从相对距离更近的拍摄物体或相对距离变化更大的拍摄物体起依次进行变焦工作，并快速地进行识别，能够避免碰撞等危险。另外，不言而喻的是，可以在识别了物体B和C后，使变焦状态返回原状。
[0230]产业上的可利用性
[0231]本说明书公开的摄像装置作为装载于车辆、船舶、飞行器、移动机器人等移动体的摄像装置是有用的。另外，本说明书公开的构成要素的功能的至少一部分也可以通过计算机程序来实现。进一步，本说明书公开的构成要素可以作为将这种计算机程序编入一个或电路中而成的DSP等硬件来加以实现。
【主权项】
1.一种变焦倍率算出装置，算出在摄像装置的变焦驱动电路中使用的变焦倍率值，所述摄像装置装载于移动体，并拍摄位于所述移动体的周围的物体，所述变焦倍率算出装置具备: 存储单元，其保持第I信息，所述第I信息表示所述变焦的工作的延迟时间； 第I输入单元，其输入第2信息，所述第2信息指示对所述物体进行变焦拍摄； 第2输入单元，其输入第3信息，所述第3信息表示所述物体相对于所述移动体的相对距离； 第3输入单元，其输入第4信息，所述第4信息表示所述移动体的移动速度； 运算单元，其使用输入所述第2信息时的所述第3信息所表示的第I相对距离、所述第I信息以及所述第4信息，算出与所述第I相对距离相比而所述移动体更接近所述物体的第2相对距离，并基于所述第2相对距离算出所述变焦倍率值；以及输出单元，其向所述变焦驱动电路输出所述变焦倍率值。2.根据权利要求1所述的变焦倍率算出装置， 所述存储单元将表示从某变焦倍率向其他变焦倍率的变更所需要的时间的信息，作为所述第I信息存储。3.根据权利要求1所述的变焦倍率算出装置， 所述第2输入单元输入第5信息，所述第5信息表示所述物体相对于所述移动体的相对角度， 所述运算单元还使用所述第5信息，算出所述第2相对距离。4.根据权利要求1所述的变焦倍率算出装置， 具备输入第6信息的第4输入单元，所述第6信息表示所述移动体的行进方向的方位角， 所述运算单元还基于所述第6信息，算出所述第2相对距离。5.一种摄像装置，具备: 权利要求1所述的变焦倍率算出装置； 光学系统，其至少包括一枚透镜； 摄像元件，其将成像于摄像面的所述物体的像转换成图像信号； 变焦驱动控制单元，其进行所拍摄的图像的变焦； 距离算出单元，其算出所述物体相对于所述移动体的所述相对距离，并向所述变焦倍率算出装置进行输出；以及 速度算出单元，其算出所述移动体的所述移动速度，并向所述变焦倍率算出装置进行输出。6.根据权利要求5所述的摄像装置， 还具备角度算出单元，所述角度算出单元算出所述物体相对于所述移动体的相对角度，并向所述变焦倍率算出装置进行输出。7.根据权利要求5所述的摄像装置， 还具备方位角算出单元，所述方位角算出单元算出所述移动体的行进方向的方位角，并向所述变焦倍率算出装置进行输出。8.根据权利要求5所述的摄像装置， 所述变焦驱动控制单元进行如下控制:使所述光学系统移动而使所述物体的图像位于拍摄图像的中心。9.根据权利要求5所述的摄像装置，还具备: 抖动检测单元，其检测伴随所述移动体的移动的抖动；和 抖动修正单元，其抑制拍摄图像的抖动。10.根据权利要求9所述的摄像装置， 在所述变焦驱动控制单元的变焦工作完成后到开始所述物体的曝光拍摄为止的期间，所述抖动修正单元开始驱动。11.根据权利要求9所述的摄像装置， 还具备抖动修正控制单元，所述抖动修正控制单元控制所述变焦驱动控制单元和所述抖动修正单元，使得在对所述物体进行曝光拍摄期间使所述物体的图像在拍摄图像的相同位置维持相同尺寸。12.根据权利要求11所述的摄像装置， 还具备根据拍摄图像检测所述物体的运动矢量的运动矢量检测单元， 所述抖动修正控制单元基于所述运动矢量来控制所述变焦驱动控制单元和所述抖动修正单元，使得在对所述物体进行曝光拍摄期间使所述物体的图像在拍摄图像的相同位置维持相同尺寸。13.根据权利要求9所述的摄像装置， 所述抖动修正单元使所述光学系统的光轴偏心而修正图像的抖动。14.根据权利要求9所述的摄像装置， 所述抖动修正单元使所述光学系统以与所述光学系统的光轴正交的两个轴以及与所述光轴并行的一个轴中的至少一个轴为中心来旋转驱动而修正图像的抖动。15.根据权利要求9所述的摄像装置， 所述抖动修正单元使所述光学系统的所述透镜在与所述光学系统的光轴正交的方向上位移而修正图像的抖动。16.根据权利要求9所述的摄像装置， 所述抖动修正单元使所述摄像元件在与光轴正交的方向上位移而修正图像的抖动。17.根据权利要求9所述的摄像装置， 所述抖动修正单元使所述摄像元件以与光轴并行的轴为中心来旋转驱动而修正图像的抖动。18.—种移动体，具备权利要求5所述的摄像装置。19.一种变焦倍率算出装置的控制方法，所述变焦倍率算出装置算出在摄像装置的变焦驱动电路中使用的变焦倍率值，所述摄像装置装载于移动体，并拍摄位于所述移动体的周围的物体， 所述变焦倍率算出装置保持表示所述变焦的工作的延迟时间的第I信息， 所述控制方法针对所述变焦倍率算出装置而包括以下步骤: 输入第2信息的步骤，所述第2信息指示对所述物体的像进行变焦拍摄； 输入第3信息的步骤，所述第3信息表示所述物体相对于所述移动体的相对距离； 输入第4信息的步骤，所述第4信息表示所述移动体的移动速度； 使用输入所述第2信息时的所述第3信息所表示的第I相对距离、所述第I信息以及所述第4信息，算出与所述第I相对距离相比而所述移动体更接近所述物体的第2相对距离，并基于所述第2相对距离算出所述变焦倍率值的步骤； 使所述变焦倍率值输出至所述变焦驱动电路的步骤。
【专利摘要】本发明提供一种变焦倍率算出装置及其控制方法、摄像装置以及移动体。变焦倍率算出装置算出在摄像装置的变焦驱动电路中使用的变焦倍率值，所述摄像装置装载于移动体，并拍摄位于移动体的周围的物体。变焦倍率算出装置(10)具备：存储单元，其保持表示变焦工作的延迟时间的信息；和运算单元，其使用输入了指示对物体进行变焦拍摄的信息时的物体相对于移动体的第1相对距离、变焦工作的延迟时间以及移动体的移动速度，算出与第1相对距离相比而移动体更接近了物体的第2相对距离，并基于第2相对距离算出变焦倍率值。
【IPC分类】G03B13/36, H04N5/232
【公开号】CN104954668
【申请号】CN201510126080
【发明人】古田一孝, 泷泽辉之, 日下博也, 今川太郎
【申请人】松下电器（美国）知识产权公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年3月20日
【公告号】EP2930658A1, US20150281587