一种云台参数调整方法、装置及云台设备的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及云台控制技术领域，尤其涉及一种云台参数调整方法、装置及云台设 备。
【背景技术】
[0002] 云台设备是一种安装和固定相机的承载设备，其可以通过云台臂与电机配合，完 成其承载的相机在一个或者多个方向上的转动，以拍摄较大范围的图像。一般情况下，云台 设备中可以通过调节固定件的方式，实现对不同款式、大小的相机固定承载以及控制。
[0003] 在可更换相机的云台设备中，由于不同的相机惯量不一样，当更换相机时，需要重 新调整云台的控制参数才能让云台正常工作。比如云台上之前装的是大惯量的相机，当将 相机更换成小惯量相机时，由于惯量变小，开机后云台会震荡，用户需要自行通过多次调整 和测试来得到合适的云台控制参数来使云台能够正常工作，不仅云台参数调节比较繁琐， 而且对于非专业人士甚至无法完成云台参数调整。
【发明内容】
[0004] 本发明实施例提供了一种云台参数调整方法、装置及云台设备，可简便、快捷地完 成云台设备的参数调整。
[0005] 本发明实施例提供了一种云台参数调整方法，包括：
[0006] 在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴 在各时间点的转动角速度数据；
[0007] 根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角 加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率；
[0008] 将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉以该电机为发送目标且频率 为所述陷波频率的信号。
[0009] 其中可选地，所述在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机 所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据，包括：
[0010] 在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；
[0011] 从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择 预设的标准电流值向电机供电；
[0012] 记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据。
[0013] 其中可选地，所述在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机 所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据，包括：
[0014] 在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；
[0015] 从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择 预设的标准电流值向电机供电，并记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的初 始转动角速度数据，在供电时长达到预设的第二时长阈值时再次将对电机的供电电流控制 为零，重复执行本步骤直至完成的记录次数达到预设的次数阈值；
[0016] 对每次供电过程中得到的各时间点的初始转动角速度数据进行平均计算，将平均 计算结果作为供电过程中各时间点的转动角速度数据。
[0017] 其中可选地，所述方法还包括：
[0018] 根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录时长，计算得到转动角速度的变化 速度值；
[0019] 获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制环比例增益；
[0020] 根据计算得到的所述转动角速度的变化速度值、标准角速度变化速度值以及标准 控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路的实际比例增益。
[0021] 其中可选地，所述在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机 所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据之前，还包括：
[0022] 检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则检测到云台参数调整 事件。
[0023] 相应地，本发明实施例还提供了一种云台参数调整装置，包括：
[0024] 处理模块，用于在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所 控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据；
[0025] 计算模块，用于根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加 速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率；
[0026] 配置模块，用于将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉以该电机为 发送目标且频率为所述陷波频率的信号。
[0027] 其中可选地，所述处理模块包括：
[0028] 第一控制单元，用于在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为 令；
[0029] 第一处理单元，用于从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第 一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电；
[0030] 第一记录单元，用于记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角 速度数据。
[0031] 其中可选地，所述处理模块包括：
[0032] 第二控制单元，用于在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为 令；
[0033] 第二处理单元，用于从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第 一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电，并记录供电过程中该电机所控制的云 台轴在各时间点的初始转动角速度数据，在供电时长达到预设的第二时长阈值时再次将对 电机的供电电流控制为零，重复完成预设次数的记录；
[0034] 第二记录单元，用于对每次供电过程中得到的各时间点的初始转动角速度数据进 行平均计算，将平均计算结果作为供电过程中各时间点的转动角速度数据。
[0035] 其中可选地，所述装置还包括：
[0036] 变化计算模块，用于根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录时长，计算得 到转动角速度的变化速度值；
[0037] 获取模块，用于获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制环比例增益；
[0038] 增益计算模块，用于根据计算得到的所述转动角速度的变化速度值、标准角速度 变化速度值以及标准控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路 的实际比例增益。
[0039] 其中可选地，所述装置还包括：
[0040] 检测模块，用于检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则检测到 云台参数调整事件。
[0041] 相应地，本发明实施例还提供了一种云台设备，包括各个云台轴，还包括：控制云 台轴转动的电机和控制器，其中，
[0042] 所述控制器，用于在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机 所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据；根据各时间点的转动角速度数据计算得到 在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的 峰值频率；将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉以该电机为发送目标且频 率为所述陷波频率的信号。
[0043] 其中可选地，所述控制器，还用于根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录 时长，计算得到转动角速度的变化速度值；获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制 环比例增益；根据计算得到的所述转动角速度的变化速度值、标准角速度变化速度值以及 标准控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路的实际比例增
[0044] 其中可选地，所述云台设备还包括：调参按钮；
[0045] 所述控制器，还用于检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则确 定检测到云台参数调整事件。
[0046] 本发明实施例能够在用户新挂负载需要进行参数调整的时候，自动地根据陀螺仪 等装置检测到上电后相关云台轴的转动角速度情况得到陷波频率参数，基于新得到的陷波 频率参数可以在挂载新的负载后的使用过程中，能够较为稳定地实现对所挂负载的姿态控 制，参数配置调整的实现方式简捷，并且配置过程不需要用户参与，节省用户时间，降低了 人力成本，满足了用户自动化、智能化的需求。
【附图说明】
[0047] 图1是本发明实施例的一种云台参数调整方法的流程示意图；
[0048] 图2是本发明实施例的供电与角速度响应曲线示意图；
[0049] 图3是本发明实施例的另一种云台参数调整方法的流程示意图；
[0050] 图4是本发明实施例中得到转动角速度数据的其中一种方法示意图；
[0051] 图5是本发明实施例中得到转动角速度数据的其中另一种方法示意图；
[0052] 图6是本发明实施例的一种云台参数调整装置的结构示意图；
[0053] 图7是本发明实施例的另一种云台参数调整装置的结构示意图；
[0054] 图8是图7中的处理模块的其中一种结构示意图；
[0055] 图9是本发明实施例的云台设备的结构示意图。
【具体实施方式】
[0056] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。
[0057] 本发明实施例在用户挂载了新负载（如新的相机等），需要进行云台陷波器的陷 波