收到测试输出信号时，输出预先准备的测试图像代替捕获的图像，并且控制单元10将测试输出信号发送至多个成像器件中的每一个成像器件，确定从所述多个成像器件输出的测试图像是否正常，并且确定出输出异常测试图像的成像器件有故障。
[0047]根据故障检测设备1，可以在不使用照度的情况下识别出有故障的成像器件。上述故障检测设备I中的控制单元10获取刮水器的操作状态，并且从不包括刮水器的获取图像中提取交叠区域。
[0048]根据上述故障检测设备1，避免了图像特征由于捕获的图像中包括的刮水器而变化。此外，在上述故障检测设备I中，控制单元10反复获取多个图像，在反复获取的多个图像中提取相应的交叠区域和图像特征，并且确定图像特征是否相似。然后，当控制单元多次确定出反复获取的多个图像的特征不相似时，控制单元10确定出在成像器件中发生了故障。
[0049]根据上述故障检测设备1，控制单元10在不仅一次而且多次确定出图像特征不相似的情况下确定出在成像器件中发生了故障。因此，可以避免由于暂时确定出图像特征不相似而进行的错误确定。
[0050]在故障检测设备I中，当确定出成像器件中的故障时，控制单元10进行以下应用，该应用使用捕获的图像来执行预先设置的故障安全处理。
[0051]根据上述故障检测设备1，在使用捕获的图像的处理中执行故障安全处理，从而将该处理控制到更安全的方面。
[0052]此外，在上述故障检测设备I中，控制单元10执行在不使用发生了故障的成像器件情况下的处理作为故障安全处理。根据上述故障检测设备1，由于不使用发生了故障的成像器件，所以可以避免由于使用有故障的成像器件而导致的错误操作。
[0053]在上述故障检测设备I中，控制单元10控制多个成像器件以在相同的曝光条件下捕获图像，并且获取在相同的曝光条件下捕获的多个图像。根据故障检测设备1，可以在相同的曝光条件下捕获图像，使得获取图像特征的条件可以是相同的条件。因此，可以提高确定故障的精确度。
[0054][其他实施方式]
[0055]本公开内容不限于上述实施方式。用于上述实施方式的附图标记也适当地用于权利要求。使用这些附图标记是为了更容易地理解公开内容，而不是为了限制根据各个权利要求的公开内容的技术范围。此外，在上述实施方式的单个要素中包括的功能可以被划分成多个要素，或者在多个要素中包括的功能可以被集成为单个要素。此外，根据上述实施方式的配置中的至少一些配置可以由使用相似的功能的公众已知的配置来替换。此外，可以省略根据上述实施方式的配置中的一些配置，只要能够获得相同的效果和优点即可。而且，可以将上述实施方式的配置中的一些配置添加至上述实施方式的其他配置。此外，上述实施方式的其他配置可以用上述实施方式的配置中的一些配置来替换。应当注意的是，在权利要求的范围中描述的术语所标识的技术构思中包括的各个方面都是根据本公开内容的实施方式。
[0056]除了上述故障检测设备I以外，本公开内容还可以通过各种模式来实现，如具有故障检测设备I作为其要素的系统、用于使计算机用作故障检测设备I的程序、存储有该程序的计算机介质或故障检测方法。
[0057]例如，在上述故障检测设备I中，当图像特征不相似时，控制单元10获取成像器件周围的亮度，将多个交叠区域处的相应实际亮度值与交叠区域处的基于预先准备的亮度的参考亮度值进行比较。然后，控制单元10可以确定出具有与参考亮度值相差远的实际亮度值的成像器件有故障。具体地，代替步骤S170，控制单元10可以执行步骤S310的处理。
[0058]换言之，预先准备了根据成像器件周围的亮度而获得的亮度值(例如，平均亮度值)或亮度值的范围(参考亮度值(包括范围))。该处理确定是否获得了与由照度传感器23进行的检测结果对应的捕获图像的亮度值(实际亮度值，例如，平均亮度值)。然后，该处理确定出具有与参考值相差远的亮度值的成像器件为故障装置。
[0059]根据故障检测设备，由于该处理针对每个捕获图像确定是否实际上获得了根据亮度而要获得的亮度值，所以可以识别出有故障的成像器件。此外，在根据上述实施方式的步骤S150中，对图像特征采用直方图。然而，该步骤不限于该配置。例如，可以将通过使用图案匹配处理进行的对象识别结果中产生的相似度用作图像特征。在这种情况下，在步骤S160的处理中，例如，可以将识别的对象如人、其他车辆、交通障碍、交通标志、树等的数量进行比较。
[0060]此外，根据上述实施方式，使用了两个相机，即左相机21和右相机22。然而，只要存在交叠区域，就可以使用三个或更多个相机。在这种情况下，不一定存在由所有相机共享的交叠区域，但是可以存在由各个相机与至少一个相机产生的交叠区域。此外，各个相机不限于各个相机被平行布置的立体相机。
[0061][实施方式的配置与本公开内容的要素之间的对应关系]
[0062]由上述实施方式中的控制单元10执行的处理中的步骤S120处的处理与曝光控制装置对应。上述实施方式的步骤S130处的处理与图像获取装置对应。上述实施方式的步骤S135处的处理与刮水器状态获取装置对应。上述实施方式的步骤S140处的处理与区域提取装置对应。
[0063]此外，根据上述实施方式的步骤S150处的处理与特征提取装置对应。根据上述实施方式的步骤S160处的处理与相似度确定装置对应。根据上述实施方式的步骤S230处的处理与故障确定装置对应。根据上述实施方式的步骤S240和步骤S250处的处理与故障安全装置对应。
【主权项】
1.一种检测成像器件(21，22)的故障的故障检测设备(1)，包括: 获取装置(S130)，所述获取装置(S130)用于获取由多个成像器件捕获的多个图像，所述多个成像器件的曝光能够被单独地控制，所述多个图像包括表示图像交叠的区域的交叠区域； 区域提取装置(S140)，所述区域提取装置(S140)用于从由所述获取装置获取的所述多个图像中提取多个交叠区域； 特征提取装置(S150)，所述特征提取装置(S150)用于从由所述区域提取装置提取的所述多个交叠区域中提取图像特征； 比较装置(S160)，所述比较装置(S160)用于在所述多个交叠区域之间比较所述图像特征； 相似度确定装置(S160)，所述相似度确定装置(S160)用于基于由所述比较装置进行比较的结果来确定所述图像特征是否相似；以及 故障确定装置(S230)，当所述相似度确定装置确定出所述图像特征不相似时，所述故障确定装置(S230)用于确定出所述成像器件中的故障。2.根据权利要求1所述的故障检测设备，其中， 所述特征提取装置被配置成:基于构成所述多个交叠区域的相应像素的亮度或颜色来生成每个交叠区域的直方图，并且在多个直方图之间比较直方图，从而确定所述图像特征是否相似。3.根据权利要求1或2所述的故障检测设备，其中， 所述多个成像器件被配置成:当从外部装置接收到测试输出信号时，输出预先准备的测试图像代替所捕获的图像；以及 所述故障确定装置被配置成:将所述测试输出信号发送至所述多个成像器件中的每一个成像器件，确定从所述多个成像器件输出的所述测试图像是否正常，并且确定出输出异常测试图像的成像器件有故障。4.根据权利要求1或2所述的故障检测设备，其中， 所述故障检测设备包括用于获取所述成像器件周围的亮度的亮度获取装置(S310);以及 所述故障确定装置被配置成:当所述图像特征不相似时，将所述多个交叠区域处的相应的实际亮度值与交叠区域处的基于预先准备的亮度的参考亮度值进行比较，并且确定出具有与所述参考亮度值相差远的实际亮度值的成像器件有故障。5.根据权利要求1至4中任一项所述的故障检测设备，其中， 所述故障检测设备被安装在车辆上，并且包括用于获取刮水器的操作状态的刮水器状态获取装置(S135);以及 所述区域提取装置被配置成:从不包括所述刮水器的获取图像中提取所述交叠区域。6.根据权利要求1至4中任一项所述的故障检测设备，其中， 所述获取装置被配置成反复获取多个图像；所述区域提取装置、所述特征提取装置和所述相似度确定装置被配置成:在所反复获取的多个图像中提取相应的交叠区域和图像特征，并且确定所述图像特征是否相似；以及所述故障确定装置被配置成:当多次确定出所反复获取的多个图像的特征不相似时，确定出在所述成像器件中发生了故障。7.根据权利要求1至6中任一项所述的故障检测设备，其中， 所述故障检测设备包括故障安全装置(S240，S250)，当确定出所述成像器件中的故障时，所述故障安全装置(S240，S250)用于进行以下应用，所述应用使用所捕获的图像来执行预先设置的故障安全处理。8.根据权利要求7所述的故障检测设备，其中， 所述故障安全装置被配置成:执行不使用发生了故障的成像器件的情况下的处理作为故障安全处理。9.根据权利要求7所述的故障检测设备，其中， 所述故障检测设备包括曝光控制装置(S120)，所述曝光控制装置(S120)用于控制多个成像器件在相同的曝光条件下捕获图像；以及 所述获取装置被配置成获取在所述相同的曝光条件下捕获的多个图像。10.一种故障检测程序，所述故障监测程序使计算机用作根据权利要求1至9中任一项所述的故障检测设备中包括的各个装置。
【专利摘要】本发明提供了故障检测设备以及故障检测程序。在故障检测设备中，获取单元获取由多个成像器件捕获的多个图像，所述多个成像器件的曝光能够被单独地控制。所述多个图像包括表示图像交叠的区域的交叠区域。区域提取单元从由获取单元获取的多个图像中提取多个交叠区域。特征提取单元从由区域提取单元提取的多个交叠区域中提取图像特征。此外，比较单元在多个交叠区域之间比较图像特征，并且相似度确定单元基于由比较单元进行比较的结果来确定图像特征是否相似。当相似度确定单元确定图像特征不相似时，故障确定单元确定出成像器件中的故障。
【IPC分类】H04N17/00, H04N13/02
【公开号】CN105245869
【申请号】CN201510382271
【发明人】大井隆司
【申请人】株式会社电装
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年7月2日
【公告号】DE102015212349A1, US20160007018