像中的一幅图像(例如，“图像1”)中的一个点P对应的点需要从另一幅图像(例如，“图像2”)中找出。值得注意的是，点(例如，？’、？1’、？2’)在对于基准图像(图像1)中的点P的对应图像(图像2)的极线上，并且如果对于极线执行校正，则可通过仅检查水平伸展的两个单一的扫描线来执行立体匹配。
[0034]图3是说明根据本发明的实施例的用于提取眼睛中心点的方法的图。
[0035]参照图3，根据本发明的实施例的立体装置包括第一摄像机和第二摄像机，其中第一摄像机和第二摄像机可分别设置有第一照明装置和第二照明装置。为了图3的目的，第一摄像机被定义为左摄像机100并且第二摄像机被定义为右摄像机200。
[0036]作为第一示例，可从通过使用立体摄像机和照明装置拍摄左眼而获得的图像中提取四个反射点。通过使用左摄像机100拍摄左眼图像110。在这种情况下，可使用第一照明装置从通过拍摄左眼而获得的图像中提取照明反射点120(例如，基准点)。因为用于提取照明反射点120的方法可以是使用照明装置并且从通过拍摄眼睛所获得的图像中提取照明反射点120的一般方法，所以将省略其详细说明。
[0037]接着，在提取照明反射点120之后，使用第二照明装置提取照明反射点120的水平线上的最亮点。最亮点可以是第一反射点130。接着，使用右摄像机200拍摄左眼图像210。在这种情况下，通过使用第一照明装置和第二照明装置从拍摄左眼所获得的图像中计算照明反射点120的对应图像的极线220，从极线220中提取多个亮点。多个亮点可以是具有类似于照明反射点120的亮度的点。多个亮点可以是第二反射点230和第三反射点240。
[0038]这里，如果基于一定量(例如，由用户设定的阈值量)或更大的亮度对照明装置产生的图像中的像素值进行二进制编码，则可提取照明反射点120、第一反射点130、第二反射点230和第三反射点240。例如，阈值量或更大的值可具有255的值，并且小于阈值量的值可具有0值。可从使用立体摄像机和照明装置拍摄左眼所获得的图像中，使用四个反射点计算左眼中心点。
[0039]具体地，眼睛中心点的3D坐标A可通过使用由第一照明装置产生的照明反射点120和第二反射点230来计算。而且，其3D坐标B可使用由第二照明装置产生的第一反射点130和第三反射点240来计算。可提取穿过3D坐标A的直线与穿过3D坐标B的直线彼此相交的点。这两条直线彼此相交的点被定义为眼睛中心点。
[0040]作为第二示例，可从使用立体摄像机和照明装置拍摄右眼所获得的图像中提取四个反射点。通过使用左摄像机拍摄右眼图像。在这种情况下，可使用第一照明装置从通过拍摄右眼所获得的图像中提取照明反射点(例如，基准点)。接着，在提取照明反射点之后，使用第二照明装置提取照明反射点的水平线上的最亮点。最亮点可以是第一反射点。
[0041]接着，使用右摄像机拍摄右眼图像。在这种情况下，通过使用第一照明装置和第二照明装置从拍摄右眼所获得的图像中计算照明反射点的对应图像的极线，而从极线中提取多个亮点。多个亮点可以是具有类似于照明反射点的亮度的点。多个亮点可以是第二反射点和第三反射点。
[0042]这里，如果基于一定量(例如，由用户设定的阈值量)或更大的亮度对照明装置产生的图像中的像素值进行二进制编码，则可提取照明反射点、第一反射点、第二反射点和第三反射点。例如，阈值量或更大的值可具有255的值，并且小于阈值量的值可具有0值。可从使用立体摄像机和照明装置拍摄右眼所获得的图像中，使用四个反射点计算右眼中心点。
[0043]具体地，眼睛中心点的3D坐标A可使用由第一照明装置产生的照明反射点和第二反射点来计算，并且其3D坐标B可使用由第二照明装置产生的第一反射点和第三反射点来计算。可提取穿过3D坐标A的直线与穿过3D坐标B的直线彼此相交的点，并且这两条直线彼此相交的点被定义为眼睛中心点。
[0044]本发明涉及能够使用根据立体摄像机(包括左摄像机和右摄像机)和多个照明装置之间的几何关系所产生的极线提取照明反射点并使用提取的照明反射点计算眼睛中心点的技术。根据如上所述的本发明的技术，可使用通过使用包括立体摄像机和适合的照明装置的凝视跟踪器从眼睛中反射照明装置的反射点来计算眼睛中心点，并可通过减少计算眼睛中心点的计算时间提高凝视跟踪器的性能。
[0045]虽然已参照实施例和【附图说明】了本发明，但是本领域技术人员应当理解，本发明的范围并不局限于此，而是在不脱离权利要求书及其等效形式所限定的范围的情况下可做出各种改型和变型。
【主权项】
1.一种用于提取眼睛中心点的方法，该方法包括: 使用左摄像机拍摄左眼从而产生左眼图像； 使用第一照明装置从所述左眼图像中提取光反射点； 使用第二照明装置提取作为所述光反射点的水平线上的最亮点的第一反射点； 使用右摄像机拍摄左眼； 通过使用所述第一照明装置和第二照明装置计算对应于所述光反射点的图像的极线，从该极线中提取第二反射点和第三反射点；以及 使用所述光反射点、第一反射点、第二反射点和第三反射点提取左眼中心点。2.根据权利要求1所述的方法，还包括在提取所述左眼中心点之后，通过拍摄右眼产生右眼图像而提取右眼中心点。3.根据权利要求1所述的方法，其中通过使用所述第一照明装置计算对应于所述光反射点的图像的极线，从该极线中提取所述第二反射点。4.根据权利要求1所述的方法，其中通过使用所述第二照明装置计算对应于所述光反射点的图像的极线，从该极线中提取所述第三反射点。5.根据权利要求1所述的方法，其中通过基于具有等于或大于用户设定的阈值的值的亮度量，对所述第一照明装置和第二照明装置产生的图像中的像素值进行二进制编码，提取所述第一反射点、第二反射点和第三反射点。6.一种用于提取眼睛中心点的系统，该系统包括: 拍摄左眼从而产生左眼图像的左摄像机； 拍摄左眼的右摄像机； 从所述左眼图像中提取光反射点的第一照明装置；以及 提取作为所述光反射点的水平线上的最亮点的第一反射点的第二照明装置，其中通过使用所述第一照明装置和第二照明装置计算对应于所述光反射点的图像的极线，从该极线中提取第二反射点和第三反射点，并且 使用所述光反射点、第一反射点、第二反射点和第三反射点提取左眼中心点。
【专利摘要】本发明涉及一种用于提取眼睛中心点的方法，包括：使用左摄像机拍摄左眼从而产生左眼图像；使用第一照明装置从左眼图像中提取光反射点；使用第二照明装置提取作为光反射点的水平线上的最亮点的第一反射点；使用右摄像机拍摄左眼；通过使用第一照明装置和第二照明装置计算对应于光反射点的图像的极线，从该极线中提取第二反射点和第三反射点；以及使用光反射点、第一反射点、第二反射点和第三反射点提取眼睛中心点。
【IPC分类】H04N13/00
【公开号】CN105306920
【申请号】CN201410563213
【发明人】金良信
【申请人】现代自动车株式会社
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2014年10月21日
【公告号】US20150365650