一种面向智能机器人的拍摄控制方法、装置及机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及智能机器人领域，具体地说，涉及一种面向智能机器人的拍摄控制方法、装置和机器人。
【背景技术】
[0002]在高度发展的社会环境下，老年人和儿童的生活起居问题显得尤为突出。通常子女或父母需要长时间外出，没有时间和精力照顾老年人和儿童。智能型家庭陪伴机器人能够与老年人和儿童进行沟通，像家庭保姆那样陪伴老年人和儿童聊天、玩耍，给对方极大的幸福感。
[0003]家庭陪伴机器人能够满足家庭成员的日常生活和情感的需求。在陪伴机器人与家庭成员共同生活的过程中，存在很多令人难忘的生活瞬间。为了记录这些难忘的场景，通常需要快速设置相机并进行抓拍，却往往由于设置相机、启动相机的过程错失拍摄的时机。
[0004]因此，亟需一种面向智能型机器人的自动进行瞬间拍摄的控制方法和装置。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于解决现有技术的陪伴型机器人不能进行自动拍摄的技术缺陷。
[0006]本发明提供一种面向智能机器人的拍摄控制方法，所述方法包括:
[0007]检测定位目标物；
[0008]跟踪目标物使其处于拍摄范围内；
[0009]确定目标物符合拍摄触发条件；
[00?0]对目标物进行拍摄。
[0011 ]根据本发明的一个实施例，确定目标物符合拍摄触发条件的步骤还包括:
[0012]确定目标物的状态满足视觉触发条件；
[0013]确定目标物的状态满足声音触发条件；以及/或者
[0014]在接收到拍摄控制指令时，则确定目标物符合拍摄触发条件。
[0015]根据本发明的一个实施例，所述视觉触发条件包括下述视觉状态的一种或多种:
[0016]面部情绪、面部特征、面部属性、人脸图像、动作、手势或者特定物体；
[0017]所述声音触发条件包括下述声音状态的一种或多种:
[0018]声音情绪、音量、语音或者语义。
[0019]根据本发明的一个实施例，检测定位目标物的步骤包括:
[0020]通过视觉检测确定目标物在拍摄范围内；
[0021]若确定目标物处于拍摄范围之外，则检测目标物发出的声音，利用声音检测定位目标物；
[0022]若确定目标物处于拍摄范围之外且检测到目标物未发出声音，则利用视觉检测来扫描定位目标物。
[0023]根据本发明的一个实施例，跟踪目标物的步骤包括:
[0024]在目标物的位置发生改变的情况下，实时检测目标物的坐标数据；
[0025]根据坐标数据调整图像采集装置的位置和朝向，以使得目标物处于拍摄范围内。
[0026]根据本发明的另一个方面，还提供了一种面向智能机器人的拍摄控制装置，其包括:
[0027]定位模块，其配置为检测定位目标物；
[0028]跟踪模块，其配置为跟踪目标物使其处于拍摄范围内；
[0029]检测模块，其配置为确定目标物符合拍摄触发条件；
[0030]拍摄模块，其配置为对目标物进行拍摄。
[0031 ]根据本发明的一个实施例，所述定位模块包括:
[0032]视觉检测单元，其配置为通过视觉检测确定目标物在拍摄范围内；
[0033]声音检测单元，其配置为若确定目标物处于拍摄范围之外，则检测目标物发出的声音，利用声音检测定位目标物；
[0034]扫描单元，其配置为若确定目标物处于拍摄范围之外且检测到目标物未发出声音，则利用视觉检测来扫描定位目标物。
[0035]根据本发明的一个实施例，所述跟踪模块包括:
[0036]坐标检测单元，其配置为在目标物的位置发生改变的情况下，实时检测目标物的坐标数据；
[0037]调整单元，其配置为根据坐标数据调整图像采集装置的位置和朝向，以使得目标物处于拍摄范围内。
[0038]根据本发明的一个实施例，所述检测模块包括:
[0039]视觉触发检测单元，其配置为确定目标物的状态满足视觉触发条件；
[0040]声音触发检测单元，其配置为确定目标物的状态满足声音触发条件；以及/或者[0041 ]指令检测单元，其配置为在接收到拍摄控制指令时，则确定目标物符合拍摄触发条件。
[0042 ]根据本发明的又一方面，还提供了一种机器人，其包括:
[0043]图像采集装置，其用于采集拍摄范围内的图像信息；
[0044]声音采集装置，其用于采集声音信息；
[0045]驱动装置，其用于驱动所述图像采集装置进行位置移动或改变朝向；
[0046]如上所述的拍摄控制装置，其用于在目标物符合拍摄触发条件时，控制所述驱动装置和图像采集装置对目标物进行拍摄。
[0047]通过实施本发明，可以实现在设定条件下自动激活机器人的拍摄功能，从而实现机器人对目标物当前状态的自动瞬间抓拍。
[0048]本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
【附图说明】
[0049]附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中:
[0050]图1为根据本发明的实施例的机器人自动激活拍摄功能进行抓拍的方法的总体流程图；
[0051]图2为根据本发明的一个实施例的机器人用于检测定位目标物的方法的流程图；以及
[0052]图3为根据本发明的一个实施例的机器人用于跟踪移动的目标物的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0053]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图对本发明实施例作进一步地详细说明。
[0054]本发明的实施例提供了一种由智能机器人实现的自动拍摄控制方法。如图1所示，其中显示了智能机器人的自动拍摄控制的方法流程图。
[0055]本发明的总体方法开始于步骤SlOI。在步骤SlOI中，首先开启机器人的视觉检测功能，并对目标物进行检测定位。在检测过程中，优选的是，本发明先进行视觉检测。通常而言，智能机器人的视觉检测指的是，对于任意一幅给定的目标图像，采用一定的策略对该目标图像进行捕捉搜索以确定智能机器人的视觉范围内是否含有对应于该目标图像的目标物体存在。如果存在匹配的目标物体，则返回目标物体的位置和大小。在视觉检测的例子中，最为典型的是人脸检测。
[0056]在启动了机器人的视觉检测功能以后，对于面部图像检测而言，判断拍摄画面内是否有预先给定的目标面部图像。如果存在匹配的面部，则返回该面部的位置及大小。为了能让机器人抓拍到目标物如面部的各个精彩瞬间影像，就必须保证机器人的摄像头时刻对准面部。
[0057]然而，人物通常并不是静止不动的。这时，就需要开启机器人的视觉跟踪功能，如步骤S102所示。在介绍总体方法流程中，为简洁起见，将会省略描述该步骤的详细实现过程。然而，下文稍后将会对本发明关于如何保证机器人实时跟踪目标物的方法进行详细介绍。
[0058]在步骤S102中，开启了机器人的视觉跟踪功能之后，机器人时刻跟踪目标物以保证目标物一直处于拍摄范围内。要做到这一点，就必须要使机器人的摄像头的拍摄方位一直对准运动或静止的目标物，这通常包括根据返回的位置信息和物体大小信息而实时调节机器人的动作，以转动与固定摄像头有关的部件，从而使得机器人的摄像头对准目标物体或者使目标物体处于拍摄范围内。
[0059]如果智能机器人执行步骤SlOl进行视觉检测和定位的过程中，并未在画面范围内检测到目标物的存在，则会启动机器人的听觉检测功能，从而进行声音定位和声纹识别。通过声音的定位，重新调整机器人的与固定摄像头有关的部件，使得目标物出现在拍摄画面内。这时，再使机器人自动切换到视觉检测和跟踪功能上。
[0060]当通过机器人的视觉检测和跟踪功能保证目标物已处于拍摄范围内时，实时地或者定期地捕获目标物的状态，并判断该状态是否满足预设的拍摄触发条件，如步骤S103所不O
[0061]根据本发明，预设的拍摄触发条件包括视觉触发条件、声音触发条件和指令触发条件。在确定目标物是否符合拍摄触发条件时，通常包括判断目标物的状态是否满足视觉触发条件、是否满足声音触发条件或者是否接收到拍摄控制指令。
[0062]例如当目标物面部出现“吐舌头”的特殊外观时，机器人可以进行自动拍照。这时可将“吐舌头”的面部表情看作是一种视觉变化触发条件。或者是，当检测到声音超过一定分贝时，同时结合发出的声音的语义判断出目标处于例如“极度恐慌”状态，这时也可触发机器人的拍摄功能，从而对目标物进行拍摄，参见步骤S104。
[0063]通常而言，视觉触发条件可以包括识别以下视觉状态的一种或几种:
[0064](I)面部情绪;指对面部的图像采用一定的策略进行情绪判定，判定结果是目标处于何种情绪，比如特殊情绪，如不同于通常状态的开怀大笑
[0065](2)面部特征;指对人脸面部的图像采用一定的策略进行提取，包括但不限于面部各器官位置、角度、大小、是否戴眼镜、帽子、口罩等，比如吐舌头、挑眉毛等
[0066](3)面部属性，包括但不限于年龄、性别、颜值等的识别；
[0067](4)人脸图像;特定的人物出现在拍摄画面中；
[0068](5)动作;采用一定策略返回目标身体各部分的角度和方向，例如目标人物的手舞足蹈的动作，体现该动作的信息为三维空间坐标；
[0069](6)手势；
[0070](7)特定物体。
[0071]声音触发条件可包括识别以下声音状态的一种或多种:
[0072](I)音量，例如检测声音超过一定分贝，就触发机器人的拍摄功能；
[0073](2)声音情绪，如果识别出人物声音出现特殊的情绪，就触发拍摄；
[0074](3)语音，特殊的语调也可以作为触发拍摄功能的条件；
[0075](4)语义，例如检测到人物下达了某指令或说出特殊语句时，触发拍摄功能。
[0076]优选的是，采用某种声音触发条件来激活机器人的拍摄功能时，还可以与其他视觉触发条件或者其他类型的声音触发条件结