多路复用通信系统及对基板作业机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及多路复用通信系统以及利用该多路复用通信系统传送与装配作业有关的数据的对基板作业机。
【背景技术】
[0002]以往，公开了与数据传输有关的技术。例如，公开有如下技术，S卩，将一系列的数据分割成块，根据针对各块的错误修正的必要度，对每个块增减错误修正的比特数(专利文献I等)。另外，关于经由网络而编码化的视频内容，公开有如下技术，即，在接收部以数据容量从少到多的顺序选择并接收修正分组，在无法恢复的损失了的分组的量比规定量少的情况下，基于此时使用的修正分组恢复损失了的分组(专利文献2等)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献I:日本特开平10-178419号公报
[0006]专利文献2:日本特开2010-161550号公报
【发明内容】
[0007]发明所要解决的课题
[0008]上述专利文献I所示例的【背景技术】是针对每个块分割输入的一系列的数据并针对分割后的每个块指定错误修正规则的技术。例如，在交替传输所需的错误修正规则各不相同的两种数据的一系列的输入数据中，针对每种数据分割成块，从而使各个块所需的错误修正规则相适合。
[0009]另外，上述专利文献2所示例的【背景技术】是用于减少接收的视频内容重放时的分组丢失的技术，具备恢复损失了的分组的多个修正分组，发现使丢失率进入阈值的范围内的修正分组，并将其记录为内容接收处理的方法。
[0010]然而，上述专利文献所示例的【背景技术】在混合有错误检测的处理各不相同的多个数据种类的多路复用数据列的通信的情况下，无法针对每个数据种类进行错误检测的处理。
[0011]S卩，在专利文献I所示例的【背景技术】中，块是指一系列的数据中的、连续的数据列，前提是关于作为块被提取的连续的数据列能够确定错误修正规则。即使将混合有多个数据种类的多路复用数据列分割为块，在块中混合有多个数据种类，而无法唯一地确定错误的检测处理。
[0012]另外，在专利文献2所示例的【背景技术】中，从多个错误修正的处理中决定分组的丢失率成为规定的范围内的处理，在决定之后，应用决定后的错误修正的处理。应用于在视听中接收的视频内容的错误修正的处理是所决定的一个处理，关于根据视频内容的内容来改变处理，没有任何记载。未提供与接收到混合有多个数据种类的多路复用数据列时针对每个数据种类适当地进行错误检测的处理相关的内容。
[0013]本发明是鉴于上述课题而作成的，其目的在于提供即使在混合有错误的处理各不相同的多个数据种类的多路复用数据列的通信的情况下，也能够针对每个数据种类进行适当的错误的处理的多路复用通信系统及对基板作业机。
[0014]用于解决课题的技术方案
[0015]在鉴于上述课题而作成的本申请中公开的技术所涉及的多路复用通信系统对规定的数据传输率以及要求的数据处理时间互不相同的属于多个数据种类的多个数据进行多路复用，并通过有线通信进行通信，在发送侧具备:错误设定单元，针对多个数据的各个数据，分别进行与数据传输速率以及数据处理时间相对应的错误检测用的设定处理；以及多路复用单元，将由错误设定单元进行了错误检测用的设定处理后的多个数据多路复用为多路复用数据列，在接收侧具备:恢复单元，从多路复用数据列恢复多个数据；以及错误确认单元，针对恢复后的多个数据的各个数据，分别进行与错误设定单元的设定处理对应的错误的检测处理、或者错误检测/修正处理，在发送侧及接收侧中的至少一方具备处理电路，该处理电路进行I/O控制处理、传感器信息读取处理、通信协议转换处理、读取拍摄元件的输出的图像输入处理、控制用网络的从属设备的通信处理中的至少一个处理，且兼具多路复用单元及恢复单元中的至少一方的功能。
[0016]在此，数据传输速率是指由应用于多路复用通信系统的通信协议规定的数据的传输速度，是根据由通信协议规定的通信带域、通信方式所确定的信号的通信速度、每单位的通信所占的真实数据的比例等、根据通信协议所规定的每单位时间的数据的传输量。另外，数据处理时间是指根据对各个数据种类进行的处理、控制所需的每单位时间的数据量、更新频度所确定的时间。是数据的处理、基于数据的控制所涉及的处理时间，是在下一次处理、控制中直到需要新的数据为止的时间。另外，处理电路是指例如FPGA(FieldProgrammable Gate Array:现场可编程门阵列)等可编程的逻辑器件、CPU (Centra IProcessing Unit:中央处理器)。
[0017]另外，在鉴于上述课题而作成的本申请中公开的技术所涉及的对基板作业机是通过可动部来保持工件并实施装配作业的对基板作业机，通过多路复用通信系统进行装配作业所涉及的数据的传送。该多路复用通信系统对规定的数据传输速率以及要求的数据处理时间互不相同的属于多个数据种类的多个数据进行多路复用，并通过有线通信进行通信，在发送侧具备:错误设定单元，针对多个数据的各个数据，分别进行与数据传输速率以及数据处理时间对应的错误检测用的设定处理；以及多路复用单元，将由错误设定单元进行了错误检测用的设定处理后的多个数据多路复用为多路复用数据列，在接收侧具备:恢复单元，从多路复用数据列恢复多个数据；以及错误确认单元，针对恢复后的多个数据的各个数据，分别进行与错误设定单元的设定处理对应的错误的检测处理、或者错误的检测/修正处理，在发送侧及接收侧中的至少一方具备处理电路，该处理电路进行I/O控制处理、传感器信息读取处理、通信协议转换处理、读取拍摄元件的输出的图像输入处理、控制用网络的从属设备的通信处理中的至少一个处理，且兼具多路复用单元或恢复单元中的至少一方的功會K。
[0018]发明效果
[0019]根据在本申请中公开的技术，能够提供即使在混合有错误的处理各不相同的多个数据种类的多路复用数据列的通信的情况下，也能够针对每个数据种类进行适当的错误的处理的多路复用通信系统以及对基板作业机。
【附图说明】
[0020]图1是应用本实施例的多路复用通信系统的电子元件装配装置的立体图。
[0021]图2是卸下图1所示的电子元件装配装置的上部罩的状态的概略俯视图。
[0022]图3是用于说明多路复用通信系统的示意图。
[0023]图4是表示由多路复用通信系统所传送的数据种类的图。
[0024]图5是表示光多路复用装置的设定单元的框图。
[0025]图6是表示光多路复用装置的确认单元的框图。
[0026]图7是表示作为在多路复用通信系统中传送的多路复用数据列的帧数据的结构的图。
[0027]图8是表示至帧数据的第30?39比特为止的发送数据的图。
[0028]图9是用于说明基板高度传感器153与控制器86的连接的示意图。
[0029]图10是表示控制器与光多路复用装置的启动后的处理内容的流程图。
[0030]图11是表示控制器与光多路复用装置的启动后的处理内容的流程图。
[0031]图12是用于说明光多路复用装置5所具有的逻辑电路的示意图。
[0032]图13是用于说明放大部与直线标尺的通信的示意图。
[0033]图14是表示在放大部与直线标尺之间传送的数据的构造的图。
[0034]图15是其它实施例的电子元件装配装置的示意图。
[0035]图16是变更了图15的电子元件装配装置的头部后的示意图。
[0036]图17是比较例的电子元件装配装置的示意图。
[0037]图18是变更了图17的电子元件装配装置的头部后的示意图。
【具体实施方式】
[0038]以下，参照【附图说明】本发明的实施例。首先，作为应用本申请的通信系统的装置的一个例子，说明电子元件装配装置(以下，有时省略为“装配装置”)。
[0039](装配装置10的结构)
[0040]如图1所示，装配装置10具备:装置主体11; 一对显示装置13，一体地设于装置主体11;以及供给装置15、16，能够拆装地设于装置主体11。本实施例的装配装置10是基于图3所示的控制器86的控制，对利用收纳在装置主体11内的搬运装置21搬运的电路基板100实施电子元件(省略图示)的装配作业的装置。此外，在本实施例中，如图1以及图2所示，以将搬运装置21搬运电路基板100的方向(图2中的左右方向)称作X轴方向，将在电路基板100的搬运方向上水平地与X轴方向成直角的方向称作Y轴方向来进行说明。
[0041]装置主体11在X轴方向的一端侧且Y轴方向上的两端部分别具备显示装置13。各显示装置13是触摸屏式的显示装置，显示与电子元件的装配作业相关的信息。另外，供给装置15、16被装配为从Y轴方向的两侧夹着装置主体U。供给装置15是供给型的供给装置，具有多个带供给部15A，该多个带供给部15A以卷绕于卷盘的状态收纳有被带化了的多种电子元件。供给装置16是托盘型的供给装置，具有多个载置有多个电子元件的元件托盘16A(参照图2)。
[0042]图2是表示在去除了装置主体11的上部罩11A(参照图1)的状态下从上方(图1的上侦D观察装配装置10的概略俯视图。如图2所示，装置主体11在基台20上具备上述搬运装置21、对电路基板100装配电子元件的头部22以及使该头部22移动的移动装置23。
[0043]搬运装置21设于基台20的Y轴方向的大致中央部，具有一对导轨31、被导轨31保持的基板保持装置32以及使基板保持装置32移动的电磁马达33。基板保持装置32保持电路基板100。电磁马达33的输出轴与架设于导轨31的侧部的传送带进行驱动连接。电磁马达33例如是能够高精度地控制旋转角度的伺服马达。搬运装置21基于电磁马达33的驱动而使传送带进行环绕动作，从而使电路基板100与基板保持装置32—起在X轴方向上移动。
[0044]头部22在与电路基板100对置的下表面具有吸附电子元件的吸嘴41。吸嘴41经由正负压供给装置(省略图示)的电磁阀与负压空气通路、正压空气通路连通，利用负压吸附保持电子元件，通过稍微供给正压而使保持的电子元件脱离。在头部22中，作为用于使吸嘴41升降以及使吸嘴41绕其轴心自转的驱动源而内置有多个电磁马达43(参照图3)，并变更保持的电子元件的上下方向上的位置以及电子元件的保持姿势。另外，吸嘴41设有多个吸附电子元件的吸嘴，在头部22内置有使各喷嘴分别旋转等的电磁马达43。另外，头部22具备与后述的控制用网络连接的从属设备45(参照图3)。从属设备45与各种传感器等元件连接，处理相对于元件输入输出的信号。另外，头部22设有从各供给装置15、16的供给位置拍摄吸附保持于吸嘴41的电子元件的零件照相机47。在控制器86(参照图3)中处理零件照相机47所拍摄的图像数据，取得吸嘴41的电子元件的保持位置误差等。此外，吸嘴41能够相对于头部22拆装，能够根据电子元件的尺寸、形状等进行变更。
[0045]另外，头部22通过移动装置23向基台20上的任意位置移动。若进行详细叙述，移动装置23具备用于使头部22在X轴方向上移动的X轴方向滑动机构50以及用于使头部22在Y轴方向上移动的Y轴方向滑动机构52。乂轴方向滑动机构50具有能够在X轴方向上移动地设于基台20上的X轴滑动件54和作为驱动源的线性马达56(参照图3) d轴滑动件54基于线性马达56的驱动向X轴方向上的任意位置移动。线性马达56例如在作为固定部侧的基台20上所配设的导轨56A的内壁设有N极与S极交替地配设的永久磁铁，在作为可动部侧的X轴滑动件54设有励磁线圈。X轴滑动件54通过向励磁线圈供给电力而产生磁场，在与从固定部侧的导轨56A的永久磁铁产生的磁场的作用下移动。此外，上述线性马达56的结构为一个例子，能够适当地进行变更。另外，上述线性马达56的结构具有如下优点等:与在可动部(X轴滑动件54)侧设置永久磁铁，在固定部侧的导轨56A设置励磁线圈的结构相比，能够限定比永久磁铁复杂的励磁线圈的数量;以及容易获得较大的推进力。
[0046]另外，Y轴方向滑动机构52具有能够在Y轴方向上移动地设于X轴滑动件54的侧面的Y轴滑动件58和作为驱动源的线性马达60(参照图3) 3轴滑动件58基于线性马达60的驱动向Y轴方向上的任意位置移动。另外，用于拍摄电路基板100的标记照相机49(参照图3)以朝向下方的状态固定于Y轴滑动件58。由此，通过使Y轴滑动件58移动，标记照相机49能够拍摄电路基板100的任意位置的表面。在控制器86(参照图3)中处理标记照相机49所拍摄的图像数据，并获取与电路基板100相关的信息、保持位置误差等。然后，头部22安装于Y轴滑动件58，伴随着移动装置23的驱动而向基台20上的任意位置移动。另外，头部22经由连接器48安装于Y轴滑动件58并且能够以单触方式拆装，能够变更为种类不同的头部，例如，分配器头等。
[0047]图3是表示应用于装配装置10的多路复用通信系统的结构的示意图。如图3所示，装配装置10通过多路复用通信系统来进行在固定地设于设置该装置的场所的基台20中内置的控制器86以及放大部89与相对于基台20相对地移动的可动部(X轴方向滑动机构50、Y轴方向滑动机构52以及头部22)中的、Y轴方向滑动机构52以及头部22所具备的各装置之间的数据传送。换言之，在装配装置10中，X轴方向滑动机构50所具备的各装置(例如，直线标尺152)以不经由多路复用通信系统的方式与基台20侧的装置(例如，放大部89)连接。此外，图3所示的多路复用通信系统的结构为一个例子，能够适当地进行变更。
[0048]在装配装置10中，设于Y轴方向滑动机构52的光多路复用装置I经由通过有线(例如，光缆)方式连接的通信线路120与设于基台20内的光多路复用装置3连接。如图2所示，光多路复用装置I设于Y轴滑动件58的下表面，经由光缆与内置于基台20的光多路复用装置3连接。如图3所示，在光多路复用装置3中，光学模块342经由光缆与光多路复用装置I的光学模块242连接，通过通信线路120收发例如通过时分多路复用方式(TDM: Time Divis1nMultiplexing)对各种数据进行多路复用所得的帧数据FRMD(参照图5)。通信线路120例如是5Gbps的全双工通信。
[0049]控制器86以具备CPU、RAM等的计算机为主体而构成，具备图像板91、驱动控制板92、1/0板93以及控制用板94。图像板91是控制Y轴滑动件58的标记照相机49以及头部22的零件照相机47的数据(图像数据等)的收发的板。标记照相机49构成为，作为数字接口，例如根据能够进行最大I Gbp s的数据传输的G i gE-v i s i on (注册商标)等的图像传送规格，能够将经由GigE线缆GigE拍摄的图像数据向光多路复用装置I高速地输出。另外，标记照相机49设有从外部装置输入表示拍摄的开始的触发信号TRIG的外部输入端子。标记照相机49根据来自控制器86(1/0板93)的触发信号TRIG进行拍摄，将经由GigE线缆GigE拍摄的图像数据向光多路复用装置I输出。控制器86的图像板91接收从标记照相机49经由通信线路120传输至光多路复用装置3的图像数据(图中的“GigE—Y(Y轴滑动侧)”)。
[0050]另外，在装配装置10中，设于Y轴方向滑动机构52的光多路复用装置I经由有线(例如，光缆)的通信线路121与设于头部22的光多路复用装置5连接。头部22的零件照相机47构成为，根据GigE-vis1n(注册商标)等的图像传送规格，能够将根据来自控制器86(1/0板93)的触发信号TRIG所拍摄的图像数据经由GigE线缆向光多路复用装置I高速地输出。控制器86的图像板91接收从零件照相机47传输至光多路复用装置3的图像数据(图中的“GigE—H(头部侧)”)。控制器86处理图像板91所接收的零件照相机47以及标记照相机49的图像数据。
[0051 ]驱动控制板92是控制放大部89来控制头部22的电磁马达43、X轴方向滑动机构50的线性马达56以及Y轴方向滑动机构52的线性马达60的板。放大部89具有与头部22、X轴方向滑动机构50以及Y轴方向滑动机构52相对应的放大器131、132、133。放大器131与头部22相对应，经由通信线路120、121向设于头部22的多个电磁马达43的编码器140发送启动状态的确认等编码器信号。另外，放大器131从编码器140通过通信线路1