MGD向图像处理板822传输。然而，图17以及图18所示的装配装置800为通过专用的线缆(GigE线缆GigEl、GigE2、照相机链路线缆CLC)连接图像处理板822和多路复用装置820的结构，需要根据搭载有头部801、831的照相机的通信协议的变更进行配线的回绕、扩展板的连接等硬件结构的变更。
[0150]与此相对，图16表示对图15所示的本实施例的装配装置700实施了与比较例的装配装置800相同的变更的结构。装配装置700是具备进行多路通信的多路通信用FPGA721的多路通信板720通过内部总线723连接于图像处理板722的结构。图16所示的变更后的装配装置700在头部731搭载有进行以CameraLink规格为基准的图像传送的标记照相机733。在装配装置700中，连接于光缆710的多路通信用FPGA737对标记照相机702、733的图像数据IMGD进行多路复用并向多路通信用FPGA721传输。
[0151]标记照相机702、733通过不同的通信协议的数字接口与多路通信用FPGA737连接。然而，与上述实施例相同，多路通信用FPGA72U737通过帧数据FRMD对多个图像数据HO进行多路复用并传送。另外，对于从GigE用端子704与照相机链路用端子735向多路通信用FPGA737输入的图像数据MGD，通过数据读取部(参照图5的数据读取部203)根据通信协议仅提取图像数据，并将其多路复用为帧数据FRMD。因此，装配装置700通过在头部701、731将机器视觉照相机用的数字接口的通信协议转换为多路复用通信用的共用的通信协议，即使进行搭载于头部的照相机的变更，也无需变更固定部侧的硬件结构。另外，装配装置700通过根据头部701、731的变更来变更多路通信板720所具备的多路通信用FPGA721的电路块，能够在不实施配线的回绕等作业的情况下容易地更换头部。此外，装配装置700的结构是一个例子，能够适当地进行变更。例如，装配装置700是将通信协议不同的图像数据IMGD作为对象的结构，但是也可以是将编码器信号ENCD等其他数据作为处理对象的结构。在该结构中，能够构成能够容易地变更搭载通信协议不同的编码器的头部的装配装置700。另外，多路通信用FPGA707、721、737也可以是不实施针对图像数据頂⑶等被多路复用的数据的错误确认处理的结构。
[0152]另外，在上述实施例中，说明了将电子元件安装于电路基板的电子元件装配装置10，但是本申请不限于此，也可以应用于丝网印刷装置等其他对基板作业机。另外，例如，也可以应用于实施二次电池(太阳能电池、燃料电池等)等的组装作业的作业用机器人。
[0153]接着，对于从上述实施例的内容导出的技术思想进行记载。
[0154](A)根据技术方案I所述的多路复用通信系统，其特征在于，
[0155]不进行针对所述多路复用数据列的错误处理。
[0156]在这样的结构中，由于不进行针对多路复用数据列的错误处理，因此在接收侧无需针对多路复用数据列的错误的检测/修正用的处理时间。由此，在混合有属于多个数据种类的数据，且各个数据的要求的时机也不同时，所有数据无需统一等待直到多路复用数据列的全体的错误检测/修正处理完成为止的处理时间。能够根据针对各个数据所需的时间进行错误处理，能够用于处理、控制，因此是优选的。
[0157](B)根据技术方案I或上述(A)所述的多路复用通信系统，其特征在于，
[0158]与根据所述数据传输速率以及所述数据处理时间决定的所述多个数据种类的每个数据种类的数据请求速率相对应地，分别对所述多个数据决定在所述错误设定单元以及所述错误确认单元中进行的针对错误的处理，决定在所述多路复用单元中被多路复用的所述多路复用数据列中的所述数据的排列频度。
[0159]在这样的结构中，与根据数据传输速率以及数据处理时间决定的数据请求速率相对应地选择错误处理。另外，根据数据请求速率决定向多路复用数据列的配置频度。由于针对每个数据进行与需要相对应的错误处理和数据的配置频度，因此能够针对每个数据高效地进行数据传输。
[0160](C)根据上述(B)所述的多路复用通信系统，其特征在于，
[0161]在所述错误设定单元以及所述错误确认单元中进行的针对所述错误的处理根据所述数据请求速率，是前方错误修正处理、以及将在多次数据传输中取得相同的数据值作为数据更新的条件的处理中的任一者。
[0162]在这样的结构中，关于针对数据的错误的处理，根据数据请求速率，选择(I)前方错误修正处理、(2)将在多次数据传输中取得相同的数据值作为数据更新的条件的处理中的任一者。
[0163](I)的前方错误修正处理适用于根据数据请求速率等的制约限制数据的重发的数据。是在接收侧进行修正并恢复错误数据的处理的处理。是利用里德所罗门码、汉明码等的处理。适用于数据量较多，且由于数据传输速率的制约难以进行重发的图像数据等，是优选的错误处理。
[0164](2)的处理在多次传输全部被确认为相同的数据的情况下进行处理。适用于数据量以及数据请求速率中的任一项都比上述(I)的情况小的数据。在各个传输中，赋予奇偶校验信号等，有效地确保数据的错误检测能力。适用于需要在多次传输中确认了数据值的一致之后进行处理的数据，是有效的处理。例如，适用于零件照相机47以及标记照相机49的控制信号等I/O信号等。
[0165](D)—种发送装置，其是对规定的数据传输速率以及要求的数据处理时间互不相同的属于多个数据种类的多个数据进行多路复用并进行有线通信的多路复用通信系统具备的发送装置，其特征在于，
[0166]所述发送装置具备:
[0167]错误设定单元，分别针对所述多个数据进行与所述数据传输速率以及所述数据处理时间相对应的错误检测用的设定处理；以及
[0168]多路复用单元，将由所述错误设定单元进行了所述错误检测用的设定处理的所述多个数据多路复用为多路复用数据列，
[0169]在接收侧，在恢复了所述多路复用数据列之后，针对所述恢复后的所述多个数据进行与基于所述错误设定单元的设定处理相对应的错误的检测处理、或者错误的检测/修正处理。
[0170](E)—种接收装置，其是对规定的数据传输速率以及要求的数据处理时间互不相同的属于多个数据种类的多个数据进行多路复用并进行有线通信的多路复用通信系统具备的接收装置，其特征在于，
[0171]所述接收装置具备:
[0172]恢复单元，从在发送侧被多路复用的多路复用数据列恢复所述多个数据；以及
[0173]错误确认单元，分别针对恢复后的所述多个数据，基于在发送侧根据所述数据传输速率以及所述数据处理时间进行的错误检测用的设定处理，进行错误的检测处理、或者错误的检测/修正处理。
[0174]采用这样的结构的(D)发送装置以及(E)的接收装置，能够构成本申请所记载的多路复用通信系统。能够针对属于不同的数据种类的每个数据进行优选的错误处理，能够高效地对多个数据进行多路复用并传送。
[0175](F)—种处理装置，其特征在于，
[0176]所述处理装置具备:
[0177]多个设备，分别以规定的数据传输速率进行传输并以要求的固有的数据处理时间进行数据处理；
[0178]错误设定单元，针对分别从所述多个设备传输的数据，进行与该设备的每个设备的与所述数据传输速率以及所述数据处理时间相对应的错误检测用的设定处理；以及
[0179]多路复用发送单元，对由所述错误设定单元进行了所述错误检测用的设定处理的所述多个数据进行多路复用并发送。
[0180]在这样的结构中，分别针对以固有的数据传输速率和数据处理时间进行数据的传送并进行数据处理的多个设备，通过错误设定单元进行每个设备的数据错误检测用的设定处理之后，对数据进行多路复用。由此，即使在混合有针对每个设备不同的数据并进行通信的情况下，也能够对每个设备的数据进行优选的错误处理。
[0181]标号说明
[0182]1、3、5、光多路复用装置;10、电子元件装配装置;89、放大部;201、发送数据合成处理部；211?213、FEC赋予部;219、多路复用部;301、接收数据分离处理部；319、非多路复用部;311?313、解码修正处理部；334、多次一致检测部；120、121、通信线路;401、切换单元；410、逻辑电路;411、运算放大器;413、A/D转换电路;501、图像处理部；511、512、MII接口 ;514、从属设备处理用IP;601、602、收发切换单元;604、协议转换单元;605、606、缓冲部。
【主权项】
1.一种多路复用通信系统，对规定的数据传输率以及要求的数据处理时间互不相同的属于多个数据种类的多个数据进行多路复用，并通过有线通信进行通信，其特征在于， 在发送侧具备: 错误设定单元，针对所述多个数据的各个数据，分别进行与所述数据传输率以及所述数据处理时间对应的错误检测用的设定处理；以及 多路复用单元，将由所述错误设定单元进行了所述错误检测用的设定处理后的所述多个数据多路复用为多路复用数据列， 在接收侧具备: 恢复单元，从所述多路复用数据列恢复所述多个数据；以及 错误确认单元，针对恢复后的所述多个数据的各个数据，分别进行与所述错误设定单元的设定处理对应的错误检测处理、或者错误检测/修正处理， 在所述发送侧及所述接收侧中的至少一方具备: 处理电路，进行I/O控制处理、传感器信息读取处理、通信协议转换处理、读取摄像元件的输出的图像输入处理、控制用网络的从属设备的通信处理中的至少一个处理，且兼具所述多路复用单元及所述恢复单元中的至少一方的功能。2.根据权利要求1所述的多路复用通信系统，其特征在于， 所述多个数据包括:从传感器元件输出的检测信号以及从检测电磁马达的位移的编码器输出的编码器信号。3.根据权利要求2所述的多路复用通信系统，其特征在于， 在所述接收侧具备通知单元，所述通知单元向根据所述编码器信号对所述电磁马达进行驱动控制的驱动控制部，通知启动所述驱动控制部的启动时机， 所述通知单元基于确立了经由所述多路复用单元与所述恢复单元之间的所述有线通信的通信线路的状态、或者经过了将所述多路复用单元和所述恢复单元的启动作为起点设定延迟时间而得到的启动延迟时间的状态中的至少一个状态的检测，向所述驱动控制部通知所述启动时机。4.根据权利要求3所述的多路复用通信系统，其特征在于， 所述编码器以所述数据传输率通过同步式通信来输出所述编码器信号， 在所述接收侧具备缓冲部，所述缓冲部在将所述恢复单元从所述多路复用数据列恢复的所述编码器信号蓄积了预先设定的数据量之后，将所蓄积的所述编码器信号通过所述同步式通信向所述驱动控制部输出，所述数据量是根据所述有线通信的数据传输率和所述同步式通信的数据输出间隔时间而预先设定的。5.根据权利要求2?4中任一项所述的多路复用通信系统，其特征在于， 所述编码器以所述数据传输率通过半双工通信来输出所述编码器信号， 在所述接收侧以及所述发送侧具备处理所述半双工通信的发送以及接收的切换的收发切换单元， 所述收发切换单元根据由所述半双工通信传送的数据的前端比特的上升或者下降来检测发送的开始并处理切换，根据检测到预先设定的结束标志的次数来检测发送的结束并处理切换。6.根据权利要求3或4所述的多路复用通信系统，其特征在于， 所述驱动控制部和所述编码器是相互的通信协议不同的装置， 所述处理电路将所述编码器以自身的所述通信协议的形式输出的所述编码器信号转换为所述驱动控制部的所述通信协议的形式，作为所述通信协议转换处理。7.根据权利要求1?6中任一项所述的多路复用通信系统，其特征在于， 所述有线通信是经由光缆以及LAN线缆中的至少一个通信介质来传送所述多路复用数据列的通信。8.根据权利要求1?7中任一项所述的多路复用通信系统，其特征在于， 在所述接收侧具备: 外部输出端子，将从所述多路复用数据列恢复的所述多个数据中的至少一个输出数据向外部装置输出；以及 切换单元，将所述外部输出端子的输出切换为所述输出数据和其他数据， 所述切换单元进行切换，以将经由所述多路复用单元和所述恢复单元之间的所述有线通信的通信线路的确立信号及错误信号中的至少一个信号从所述外部输出端子向所述外部装置输出，作为其他数据。9.根据权利要求1?8中任一项所述的多路复用通信系统，其特征在于， 在所述发送侧具有将测量对象物的高度的高度传感器的输出放大的放大部， 在具有所述多路复用单元的多路复用装置内内置所述放大部。10.根据权利要求1?9中任一项所述的多路复用通信系统，其特征在于， 所述处理电路是基于配置信息构建电路的可编程逻辑器件，并具备将所述摄像元件的输出以数字接口的通信协议的数据形式输入或者输出的IP核，所述数字接口是具备所述摄像元件的拍摄装置的数字接口或者对所述摄像元件的输出进行处理的图像板的数字接口。11.根据权利要求2?10中任一项所述的多路复用通信系统，其特征在于， 所述多路复用数据列是分别与多个所述编码器信号的各个编码器信号对应地在多个比特位置对所述编码器信号进行比特分配而得到的数据列， 在所述发送侧具备帧设定单元，在与所述编码器信号的输入数量相比进行比特分配的所述比特位置的比特宽度较大的情况下，该帧设定单元将多个所述比特位置中的、与没有所述编码器信号输入的位置对应的所述比特位置的比特值设定为非处理对象。12.根据权利要求11所述的多路复用通信系统，其特征在于， 所述电磁马达以及具有所述编码器的可动部以能够拆装的方式连接， 所述帧设定单元根据从与该多路复用通信系统连接的所述可动部所具有的所述编码器输入的所述编码器信号的输入数量，将多余的所述比特位置的比特值设定为非处理对象。13.一种对基板作业机，通过可动部来保持工件并实施装配作业，其特征在于， 通过权利要求1?12中任一项所述的多路复用通信系统来进行与所述装配作业相关的数据的传送。14.根据权利要求13所述的对基板作业机，其特征在于， 所述可动部具有电磁马达以及检测所述电磁马达的位移的编码器， 在固定部具备驱动控制部，该驱动控制部接收从所述编码器输出并通过所述多路复用通信系统的有线通信传送的编码器信号，而对所述电磁马达进行驱动控制。15.根据权利要求14所述的对基板作业机，其特征在于， 通过与所述多路复用通信系统的有线通信分别设置的电源线，供给从所述驱动控制部向所述可动部的所述电磁马达供给的电源。16.根据权利要求14或15中任一项所述的对基板作业机，其特征在于， 所述对基板作业机具备: 第一移动机构，使所述可动部相对于所述固定部沿第一方向移动；以及第二移动机构，使所述可动部以及所述第一移动机构沿与所述第一方向正交的第二方向移动， 所述多路复用通信系统仅传送与所述可动部以及所述第一移动机构所相关的数据。17.根据权利要求1所述的多路复用通信系统，其特征在于， 所述多个数据包含数字接口的通信协议不同的多个拍摄装置所输出的图像数据， 在发送侧，所述多路复用单元将所述通信协议不同的多个拍摄装置所输出的图像数据多路复用为共用的所述多路复用数据列， 在接收侧，从所述多路复用数据列恢复的所述图像数据，经由以与所述数字接口不同的通信协议进行数据传输的共用的内部总线被输出。18.一种对基板作业机，通过可动部来保持工件并实施装配作业，其特征在于， 所述多路复用单元设于所述可动部，通过权利要求17所述的多路复用通信系统进行与所述装配作业相关的数据的传送。
【专利摘要】本发明提供一种多路复用通信系统，即使在混合有错误的处理各不相同的多个数据种类的多路复用数据列的通信的情况下，该多路复用通信系统也能够针对每个数据种类进行优选的错误的处理。发送侧的发送数据合成处理部(201)在分别对多个数据进行与数据传输速率以及数据处理时间相对应的错误检测的设定处理之后，通过多路复用部(219)对这些数据进行多路复用并发送。接收侧的接收数据分离处理部针对分离为各个数据的数据进行与基于发送数据合成处理部(201)的设定处理相对应的错误的检测/修正处理。另外，使具备进行多路复用处理的发送数据合成处理部(201)的FPGA兼用于其他处理(I/O控制处理等)。
【IPC分类】H04L1/00
【公开号】CN105612705
【申请号】CN201380080169
【发明人】长坂伸夫, 今寺泰章, 石浦直道, 广田重元
【申请人】富士机械制造株式会社
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2013年10月11日
【公告号】WO2015052843A1