态；喷洒系统中的流量及速度的检测为现有的检测技术，可采用流速传感器来实现。处理单元是将检测单元的检测的信号转换成数字信号传送给控制中心。
[0019]处理控制器8与处理单元13将各自处理后的信号传输给控制中心10，控制中心将接收到的信号与事先预设的信号值进行对比，并根据对比后的结果再反馈给处理单元13来调整喷洒系统的工作状态，这里的工作状态的调整，是调整喷洒系统中喷洒药液的流量及速度，以适应不同农作物生长环境的喷药要求。
[0020]具体实施中，地面农作物信息采集系统中还包括用于检测无人机与农作物之间距离的测距传感器14，测距传感器检测到距离信号通过处理控制器8的处理传输给控制中心10，控制中心将接收到的距离信号与预定值进行比较并根据比较结果来调整无人机的飞行高度，这样使无人机一直能够保持在一定高度内飞行，以保证喷洒的效果。
[0021]导航系统2包括由若干个布设于农作物地面上的ZigBee网络数据模块15构成的基网，基网能够覆盖需要喷洒药液的农作物地面，以及设置于无人机上用于与地面上ZigBee网络数据模块形成导航通信的ZigBee网络模块终端16 ;导航系统与控制中心10形成通信。控制中心能够控制无人机的飞行高度与飞行速度以及转向，通过导航系统的设置，能够有效的保证无人机的精准导航。采用ZigBee通信技术，实现了低成本、低功耗、自组网的目标；
[0022]无人机还包括对导航系统、农药喷洒管理系统、地面农作物信息采集系统的信息进行储存的信息储存模块U。
[0023]信息采集系统分布于农田林间，要求具有价格适宜、不用频繁更换电池、随意部署、自主组网特点。本系统采用的ZigBee技术，实现了低成本、低功耗、自组网的目标，并采用太阳能供电的网关节点配备定位模块，ZigBee网络布网及自主定位效果好。网关节点收集到的数据经数据融合，通过无线信道或无人飞机飞越收集的方式发送给用户，及时地向用户提供农林作物、土壤、病虫害等信息，结合GIS地图构成农作物精准管理数据库，为用户进行农药喷洒提供参考数据信息，以实现根据不同地块设定不同农药喷洒量，提高农业的盈利能力和环境可持续性。
[0024]对于移动网络信号弱或缺少移动信号的山区，本系统利用无人机飞越ZigBee网络上空来进行信息收集。对于没有移动、电信、联通这些网络的林区或农区来说，运用传感器技术、数据融合技术和无人机可快速收集各种作物数据，帮助农民提高土壤质量，消灭害虫和疾病。相对于传统人工巡查方式，无人机可以做到更快的作物监测，一架无人机可以在不到五分钟内分析10亩土地，这样的工作原本需要一个人数天或数周才能完成，预见能成功解决山区或其他一些移动信号覆盖不好的区域的精准农业信息采集与收集问题。
【主权项】
1.大面积农业作业无人机，其特征在于，该无人机包括固定翼无人机平台，以及装配于固定翼无人机平台上的喷洒系统、导航系统、农药喷洒管理系统、地面农作物信息采集系统， 所述地面农作物信息采集系统包括对地面湿度进行检测的土壤湿度传感器，对阳光照射到农作物上状况进行检测的光照传感器，以及对农作物地面温度进行检测的温度传感器，和用于接收上述土壤湿度传感器、光照传感器、温度传感器所采集的信号并进行处理的处理控制器，地面农作物信息采集系统还包括用于采集农作物病虫害图像信息的图像采集丰吴块； 所述农药喷洒管理系统包括对喷洒系统所喷洒药液的流量与速度进行检测的检测单元，以及用于接收检测单元所检测到信号的处理单元，该处理单元控制所述喷洒系统的工作状态； 上述处理控制器与处理单元将各自处理后的信号传输给一控制中心，所述控制中心将接收到的信号与事先预设的信号进行对比，并根据对比后的结果再反馈给处理单元来调整喷洒系统的工作状态。2.根据权利要求1所述的大面积农业作业无人机，其特征在于，所述地面农作物信息采集系统中还包括用于检测无人机与农作物之间距离的测距传感器，所述测距传感器检测到距离信号通过处理控制器的处理传输给控制中心，控制中心将接收到的距离信号与预定值进行比较并根据比较结果来调整无人机的飞行高度。3.根据权利要求1所述的大面积农业作业无人机，其特征在于，所述导航系统包括由若干个布设于农作物地面上的ZigBee网络数据模块构成的基网，以及设置于无人机上用于与地面上ZigBee网络数据模块形成导航通信的ZigBee网络模块终端；所述导航系统与控制中心形成通信。4.根据权利要求1所述的大面积农业作业无人机，其特征在于，所述无人机还包括对导航系统、农药喷洒管理系统、地面农作物信息采集系统的信息进行储存的信息储存模块。
【专利摘要】本实用新型涉及一种大面积农业作业无人机，该无人机包括固定翼无人机平台，以及装配于固定翼无人机平台上的喷洒系统、导航系统、农药喷洒管理系统、地面农作物信息采集系统，地面农作物信息采集系统包括多个传感器和对采集的信号进行处理的处理控制器，还包括图像采集模块；农药喷洒管理系统包括对喷洒系统所喷洒药液的流量与速度进行检测的检测单元以及处理单元，该处理单元控制喷洒系统的工作状态；处理控制器与处理单元将各自处理后的信号传输给一控制中心，所述控制中心将接收到的信号与事先预设的信号进行对比，并根据对比后的结果再反馈给处理单元来调整喷洒系统的工作状态。本实用新型能够根据农作物生长环境及病虫害状态来调整喷洒系统喷洒药液量，以使农作物达到合适的喷药要求。
【IPC分类】H04N7/18, B64D1/18, G08C17/02, A01M7/00
【公开号】CN204859395
【申请号】CN201520490857
【发明人】诸燕平, 刘阳, 姚伟平
【申请人】常州华奥航空科技有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年7月8日