专利名称：一种rtg导航定位和箱位监控系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及集装箱码头和集装箱堆场监控领域，具体涉及一种RTG (Rubber-Tyre Gantry,轮胎吊)导航定位和箱位监控系统。
背景技术：
国际海运业在世界贸易与经济的发展中发挥着极其重要的作用，同时世 界经贸的稳步增长又为航运业的发展提供了机会。我国已成为世界航运大国， 其发展对我国国民经济、对外贸易的发展，乃至世界经济与贸易都具有举足 轻重的作用。高效率的港口离不开高效率的机械设备和高新技术的应用，这 其中包括GNSS ( Global Navigation Satellite System,全球导航卫星系统)控 制系统在码头轮胎吊上的应用。
RTG作为集装箱码头的重要作业工具，它的效率关系到集装箱运输供应 链是否畅通。如何提高轮胎吊的工作效率，成为码头作业管理人员高度关注 的问题。在^/力文箱时，司机通过RTG上的转锁机构的开/闭锁。要实现轮胎 吊的箱位监控，靠人工确认和输入是一个非常费时且容易出错的过程，尤其 当堆场进入作业高峰时，司机长时间劳累工作时更是如此。而且当由于特殊 天气、光照不足、堆场集装箱密集、堆场标线不清、环境复杂等原因，司机 的视野会受到很大影响，可能无法判断本RTG所在位置，从而无法找到准确 的操作箱位，极大地影响了 RTG的工作效率。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种RTG导航定位和箱位监控系统，能 够识别RTG的位置，并保证能在正确的箱位上进行提、放箱操作。
为了解决上述问题，本发明提供了 一种RTG导航定位和箱位监控系统， 包括GNSS基准站子系统，用于生成并播发GNSS差分改正数；
TOS接口子系统，用于提供集装箱分布信息和作业指令信息；
中心子系统，用于获取所述GNSS基准站子系统播发的差分改正数和所 述TOS接口子系统提供的集装箱分布信息；保存上述信息并转发；
若干个GNSS移动站子系统，各自对应于一个RTG;用于接收所述中心 子系统转发的GNSS差分改正数和集装箱分布信息，自动捕获所述作业指令 信息；以及用于根据所述GNSS差分改正数和本子系统接收到的GNSS信号 确定所对应的RTG的GNSS坐标，并根据所述GNSS坐标以及GNSS天线与 该RTG吊具间的安装偏差确定该RTG的吊具位置；根据RTG的GNSS坐标 和本子系统上保存的堆场的GIS信息确定所述RTG在堆场中的位置；比较所 述吊具位置和所述作业指令信息中待操作箱的箱位位置，当两者间的距离达 到或小于阈值时，允许转锁机构进行开/闭锁操作。
进一步地，所述的系统还包括
调度监控子系统，用于向RTG发送调度指令，在调度指令中携带目标 RTG的标识；所述调度指令包括转锁控制指令；
所述GNSS基准站子系统还用于发送所迷吊具位置和所述作业指令信息 到所述的中心子系统；
所述中心子系统还用于将所获取的所述GNSS移动站子系统发送的吊具 位置、作业指令信息及所述集装箱分布信息转发给所述调度监控子系统；以 及根据所述调度监控子系统发送的调度指令中的目标RTG的标识，将调度指 令转发给与目标RTG对应的GNSS移动站子系统。
进一步地，所述GNSS基准站子系统具体包括
GNSS天线、GNSS接收机和基准站服务器；
所述GNSS接收机用于通过所述GNSS天线接收GNSS信号，并产生 GNSS差分改正数；
所述基准站服务器用于播发所述GNSS差分改正数。
进一步地，所述GNSS天线包括第一 GNSS天线和第二 GNSS天线；所 述GNSS接收机包括第一 GNSS接收机和第二 GNSS接收机；所述第一 GNSS接收机用于通过所述第一 GNSS天线接收GNSS信号， 并产生第一 GNSS差分改正数；
所述第二 GNSS接收机用于通过所述第二 GNSS天线接收GNSS信号， 并产生第二 GNSS差分改正数；
当产生两套差分改正数时，所述基准站服务器根据GNSS定位状态选择 其中状态最好的差分改正数播发；当仅产生一套差分改正数时，所述基准站 服务器播发该套差分改正数。
进一步地，所述中心子系统包括中心服务器；
所述基准站服务器复用所述中心服务器。
进一步地，所述GNSS移动站子系统具体包括
GNSS天线，固定于本子系统所对应的RTG的小车顶部；
GNSS接收机，用于通过所述GNSS天线接收GNSS信号；以及根椐所 述GNSS信号和所述GNSS差分改正数得到所述GNSS天线安装位置的GNSS 定位点坐标；
无线终端，用于自动捕获作业指令信息；以及用于计算当前所述RTG吊 具所在箱位的中心坐标与所述GNSS定位点坐标在堆场贝排方向上的偏差值 并保存；之后，根据所述GNSS定位点坐标和所述偏差值进行坐标校正得到 吊具中心坐标；从所述作业指令信息中获取待操作箱的箱位，并根据堆场GIS 数据获取该箱位中心坐标，当所述箱位中心坐标与所述吊具中心坐标的距离 等于或小于阈值时，允许转锁机构动作。
进一步地，所述GNSS移动站子系统还包括
用于控制转锁机构的控制模块；
所述无线终端允许转锁机构进行开/闭锁操作时发送允许转锁信号给所 述控制模块；所述无线终端不允许转锁机构进行开/闭锁操作时发送不允许转 锁信号给所述控制模块；
所述控制模块用于当接收到所述不允许转锁信号时，停止对所述RTG上 转锁机构的供电；当接收到所述允许转锁信号时，对所述RTG上转锁机构进 行供电。进一步地，所述控制模块为可编程控制器PLC;
所述无线终端还用于发送解除转锁控制的请求信息到所述调度监控子系 统，当收到调度监控子系统返回的转锁控制指令后向PLC发送允许转锁信号； 还用于获取所述PLC的状态信息并发送；
所述中心子系统还用于获取所述PLC的状态信息，并转发给所述调度监 控子系统；
所述调度监控子系统还用于当收到所述解除转锁控制的请求信息后，发 送指示解除转锁控制的转锁控制指令给所述无线终端；以及根据所述PLC的 状态信息实时显示该PLC电控i更备的状态信息。
进一步地，所述调度监控子系统还用于设定按照下列方式中的 一种进行 远程转锁控制单次、按场和全》文；以及将进行远程转锁控制的方式通过转 锁控制指令通知所述无线终端；
所述无线终端获取所述转锁控制指令中进行远程转锁控制的方式，如果 该方式为单次，则在当前操作中允许转锁机构进行开/闭锁操作；如果该方式 为按场，则在本场任意位置作业时都允许转锁机构进行开/闭锁操作；如果该 方式为全放，则在所有情况下都允许转锁机构进行开/闭锁操作。
进一步地，所述调度监控子系统还用于预先设定场地属性信息；所述场 地属性信息中包括转锁受控信息；所述转锁受控信息用于指示在本场中是否 允许转锁；
所述中心子系统还用于保存和转发场地属性信息给所述无线终端；
所述无线终端根据所述场地属性信息中的转锁受控信息，判断是否在本 场任意位置都允许转锁机构进行开/闭锁操作。
本发明的技术方案给出了一个完整的RTG导航定位和箱位监控系统，通 过在轮胎吊上安装高精度GNSS设备，结合堆场标志标线数据，能够在复杂 环境或天气恶劣等情况下识别RTG的位置，可大大减轻了司机的劳动强度， 提高码头的作业效率。本发明的优化方案中，吊箱自动纠偏提高了安装的灵 活性、准确的箱位监控和指令自动确认降低了错箱率和劳动强度；釆用基于 组件的系统架构模式，能适用于多种类型的无线终端、码头操作系统和轮胎吊PLC (Programmable logic Controller,可编程控制器)，通过RTG精确导 航定位和箱位监控，最大程度地提高码头作业效率，减少错箱率。通过静态 堆场测量，得到堆场平面电子地图，得到每个箱位的准确平面坐标位置，从 而为箱位自动检测提供了可能，为提高码头作业效率带来了巨大的推动作用； 其实施例中的冗余设计进一步提高了系统的可靠性。
图1为RTG导航定位和箱位监控系统的一个实施例的具体实施框图2为GNSS基准站子系统的一个实施例的具体实施框图3为GNSS移动站子系统的一个实施例的具体实施框图4为中心子系统的一个实施例的具体实施框图5为调度监控子系统的一个实施例的具体实施框图6为TOS接口子系统的一个实施例的具体实施框图。
具体实施例方式
下面将结合附图及实施例对本发明的技术方案进行更详细的说明。
一种RTG导4元定位和箱位监控系统，整个系统可依托港口现有的无线终 端、PLC电控系统、无线网络、计算机网络系统、码头操作系统(TOS)等 构架，至少包括以下子系统GNSS基准站子系统、若干个GNSS移动站子 系统、中心子系统和TOS接口子系统。
所迷RTG导航定位和箱位监控系统的一个实施例如图l所示，其中
所述GNSS基准站子系统用于生成并播发GNSS差分改正数。
所述TOS接口子系统，用于提供集装箱分布信息和作业指令信息。
所述中心子系统，用于获取所述GNSS基准站子系统播发的差分改正数 和所述TOS接口子系统提供的集装箱分布信息；保存上述信息并转发给各所 述GNSS移动站子系统。
GNSS差分改正数的播发方式既可以采用TCP/IP方式，UDP广播方式，也可以釆用其他方式，如数传电台或网络电台播发等。
由于中心子系统对上述信息进行了保存，因此可以保证各GNSS移动站 子系统可以同步获得上述信息，即各GNSS移动站子系统所获得的上述信息 是一致的；即使上述信息更新了，各GNSS移动站子系统所获得的上述信息 也是一致的。
所述GNSS移动站子系统可以有一个或多个，各自对应于一个RTG;用 于接收所述GNSS差分改正数和集装箱分布信息，自动捕获所述作业指令信 息；以及用于根据所述GNSS差分改正数、本子系统接收到的GNSS信号确 定所对应的RTG的GNSS坐标，并根据所述GNSS坐标以及GNSS天线与该 RTG吊具间的安装偏差确定该RTG的吊具位置(如果GNSS天线安装位置 与吊具位置存在偏差，则确定吊具位置时先根据所述GNSS差分改正数和本 子系统接收到的GNSS信号得到GNSS天线的安装位置，然后根据该安装位 置和吊具的实际位置得到GNSS天线与该RTG吊具间的安装偏差，此后才艮据 该安装偏差进行坐标校正后得到吊具位置；当GNSS天线与该RTG吊具间无 偏差时，安装偏差可以为0)，根据所述GNSS坐标和本子系统上保存的堆 场的GIS信息确定该RTG在堆场中的位置，从而实现RTG导航定位(根据 吊具位置，或用RTG其它部分的位置也一样可以对RTG进行导航定位，但 如果需要进行箱位监控，则需要确定吊具位置)；以及用于比较所述吊具位 置和所述作业指令信息中待操作箱的箱位位置，当两者间的距离等于或小于 阈值时，允许RTG转锁才A^I动作，使司机可以操作吊具进行提/放箱操作，从 而实现了箱位监控；还可以用于发送所述吊具位置和所述作业指令信息到所 述中心子系统。
所述吊具位置和箱位位置可以但不限于分别用吊具中心坐标和箱位中心 坐标来表示；实际应用时，也不排除采用其它可以指示位置的信息。
.所述RTG导航定位和箱位监控系统还可以包括
调度监控子系统，用于向指定的RTG发送调度指令，在调度指令中携带 目标RTG(即所述指定的RTG)的标识；所述的调度指令包括转锁控制指令、 移场作业指令和调度自定义指令等等。
所述中心子系统还用于将所获取的所述GNSS移动站子系统发送的吊具位置、作业指令信息及所述集装箱分布信息转发给所述调度监控子系统；以 及根据所述调度监控子系统发送的调度指令中.的目标RTG的标识，将调度指 令转发给与目标RTG对应的GNSS移动站子系统。
所述调度监控子系统还可以进一步用于实现码头的全景二维和三维显 示，具体为根据所述集装箱分布信息实时显示集装箱分布情况，根据各GNSS 移动站子系统发送的吊具位置信息、PLC信息和作业指令信息实时显示各 RTG的分布情况、PLC状态和作业情况；还可以根据实际系统的需要显示其 它信息。
各子系统的具体实现可以如下文所述。
所述GNSS基准站子系统的一个实施例如图2所示，包括
GNSS天线、GNSS接收机和基准站服务器C1;其中，可以将一个GNSS 天线、 一个GNSS接收机及其配套电缆、电源等统称为一套GNSS差分设备。
所述GNSS基准站子系统的GNSS天线安装在开阔地点，如办公楼楼顶， 安装时应保证天线所在点仰角IO度以上无遮挡物。
所述GNSS接收机用于通过所述GNSS天线接收GNSS信号，并根据所 接收的GNSS信号产生GNSS差分改正数；
所述基准站服务器Cl用于播发所述GNSS差分改正数。 为了保证可靠性，所述GNSS基准站子系统还可以包括用于为所述基准 站服务器Cl供电的UPS (Uninterruptible Power Supply,不间断电源)C2。 通过配备UPS,可保证所述GNSS基准站子系统在断电后不少于四小时的电 源正常供应。
在本实施例中，所述GNSS基准站子系统的UPS和基准站服务器分别复 用中心子系统的UPS和中心服务器；实际应用时不限于此，所述GNSS基准 站子系统可以有独立的UPS和基准站服务器，本实施例中采用复用的做法是 为了实现简单，以及节省成本。基准站服务器还可以进一步将GNSS差分设 备的工作状态(如锁定卫星颗数、定位状态等)实时发送至所述中心子系统， 从而实现GNSS基准站子系统全天候无人值守。在本实施例里，为保证基准站工作的高可靠性，最大限度地降低由于基
准站故障而导致RTG定位精度发生较大偏差的情况，采用双机冗余技术，即安装两套GNSS差分设备，包括两部GNSS接收机A3和A6、两部GNSS天线A1和A4、以及配套电源和电缆等；两套GNSS差分设备之间互为备份，正常情况下，两套GNSS差分设备同时工作，它们产生的差分改正数都传送给所述基准站服务器，所述基准站服务器GNSS定位状态选择播发其中状态最好的一套差分改正数。当其中一套由于故障无法工作时，所述基准站服务器自动实现基站切换，即继续播发另一套GNSS差分设备产生的差分改正数，以实现差分服务的无缝连接。同时，所述GNSS基准站子系统进一步还可以发送设备故障报警信息给中心子系统，以便通知维护工作人员迅速到现场排除故障，恢复其正常工作。实际应用时，可以^^用一套或多套GNSS差分i殳备。
在本实施例里，因GNSS天线安装位置较高，为避免在雨季受到雷击，所述GNSS基准站子系统还可以包括两个避雷器A2和A5,分别串接在两套GNSS接收设备中的GNSS天线和GNSS接收机之间，以较好地保护接收机免受雷击的危险。在串接避雷器的同时，还可以在基准站GNSS天线旁边安装一个更高的避雷针设备(接大地)，以满足整个差分工作环境在雷雨天气下的安全运转。
所述GNSS移动站子系统的一个实施例如图3所示，包括
无线终端B1、 GNSS天线B2和GNSS接收机B4。
所述GNSS天线B2通过加装天线支架的方式，牢固安装在RTG的小车顶部上的合适位置；GNSS天线上空应没有其他部件的遮挡，正常情况下，应满足10度仰角以上无明显遮拦物。
所述GNSS接收机B4用于通过所述GNSS天线B2接收GNSS信号，以及根据所述GNSS信号和所述GNSS差分改正数得到所述GNSS天线B2安装位置的GNSS定位点坐标。
所述GNSS移动站子系统采用吊箱自动纠偏的方法，实现安装位置纠偏校正，降低了安装难度，提高了安装灵活性。具体实现是在GNSS定位状态良好的情况下，司机将RTG吊具中心对准放在指定校正箱位或堆场任意箱位中心，向所述无线终端B1中输入当前吊具所在场贝排位置(即所述GNSS定位点坐标对应的箱位)；所述无线终端Bl的移动站软件会从箱位数据文件中取出箱位的中心坐标，计算所述GNSS定位点坐标(安装位置)与所述吊具当前所在箱位的中心坐标在堆场贝排方向上的偏差值，并保存在本机；之后，才艮据所述GNSS定位点坐标和所述偏差值就可以进行坐标校正得到所迷吊具中心坐标。原则上除非天线安装位置移动，否则不需要再次进行坐标校正。
本实施例中，所述GNSS移动站子系统还可以包括用于控制吊具转锁才几构的控制模块；所述控制模块可以但不限于为PLC,也可以是其它具备控制能力的单板或电路等；如果为PLC，通常可以复用RTG上已有的PLC，以提高兼容性；所述PLC包括两部分PLC通讯模块B5和PLC电控设备B6。
所述GNSS移动站子系统的箱位管理功能主要是通过控制司机的转锁操作，减少集装箱码放的出错率，同时通过实时监测开锁状态，模拟司机皿自动确认指令完成，提高司机的作业效率。其具体实现是无线终端B1通过屏幕识别的方法或网络数据包拦截技术实现对所述TOS接口子系统所发送的作业指令信息的自动捕获，并根据指令所示的待操作箱的箱位，从箱位数据文件中获取待操作箱的箱位中心坐标，当所述箱位中心坐标与本子系统对应的RTG的吊具中心坐标的差值在预先设定值范围以内时(即等于或小于一阈值时)，允许转锁机构进行开/闭锁操作，即通过PLC通讯模块B5向PLC电控设备B6发送允许转锁信号，否则不允许转锁机构进行开/闭锁操作，即通过PLC通讯模块B5向PLC电控设备B6发送不允许转锁信号。所述PLC电控设备B6接收到所述不允许转锁信号时，停止对所述RTG上的转锁机构的供电，此时转锁机构无法进行开/闭锁操作，司机无法进行提/放箱操作；当所述PLC电控设备B6接收到所述允许转锁信息时，开始对所述RTG上的转锁机构的供电，此时转锁机构可以进行开/闭锁:操作，司机可以进行才;l/放箱操作；当检测到开锁信号时，所述GNSS移动站子系统还可以通过模拟司机按键自动确认作业指令完成。系统在GNSS信号不好，或者作业箱区箱位信息不准确等不适用转锁控制的情况下，允许司机或GNSS移动站子系统主动通过无线终端Bl发送解除转锁控制的请求信息到所述调度监控子系统；调度监控子系统收到该请求信息后，可以发送指示解除转锁控制的转锁控制指令给所述无线终端Bl;无线终端Bl收到所述转锁控制指令后通过PLC通讯才莫块B5向PLC电控设备B6发送允许转锁信号；从而可以避免出现GNSS信号不好或特殊场地等情况时，无法作业的问题。
所述调度监控子系统还可以用于根据现场情况实时通过所述转锁控制指令通知GNSS移动站子系统按照单次、按场或全力t的方式进行远程转锁控制，以实现实时远程控制。其中单次，即只有当前此次操作允许转锁动作；按场，即在本场任意位置作业时都允许转锁动作；全》i:，即所有情况下都允许转锁动作；所述无线终端Bl根据所述转锁控制指令相应允许或不允许转锁机构进行任意开/闭锁操作，具体包括所述无线终端Bl获取所述转锁控制指令中进行远程转锁控制的方式，如果该方式为单次，则在当前操作中允许转锁机构进行开/闭锁操作；如果该方式为按场，.则在本场作业时都允许转锁机构进行开/闭锁操作；如果该方式为全放，则在所有情况下都允许转锁机构进行开/闭锁操作。
所述调度监控子系统还可以用于预先设定场地属性信息；所述场地属性信息包括转锁受控信息；所述转锁受控信息用于指示在本场中RTG转锁操作是否受控，即司机的开闭锁操作是否受控；由中心子系统保存和转发所迷调度子系统的场地属性信息。RTG进入任意场地作业时，中心子系统将所述场地属性信息发送到对应的GNSS移动站子系统；所述无线终端Bl根据所述场地属性信息中的转锁受控信息判断是否允许转锁机构可以在本场任意位置进行开/闭锁操作，如果所述转锁受控信息指示在本场中转锁受控，则司机的开闭锁操作受前述箱位管理功能的限制，只能在作业指令位置才能完成提/放箱，否则司机可以在本场任意位置进行开闭锁操作^/放箱。
所述无线终端Bl通过所述的PLC通讯模块B5用于获取所述PLC电控设备B6的状态信息并发送，同时也将转锁控制信息发送给PLC电控设备B6，完成相关的控制。所述中心子系统还用于从所述GNSS移动站子系统获取所述PLC电控设 备的状态信息，并转发给所述调度监控子系统。
所述调度监控子系统还可以用于根据所述PLC的状态信息实时显示该 PLC电控设备的状态信息。
所述无线终端Bl可以但不限于通过屏幕识别的方法实现作业指令自动 捕获；对本RTG的状态监控，既可以在所述调度监控子系统中实现，也可以 在本RTG上的无线终端B1上实现。
在本实施例里，所述GNSS移动站子系统还可以包括避雷器B3，串接在 GNSS天线B2和GNSS接收机B4之间。
在本实施例里，所述GNSS移动站子系统还可以包括电源变换器B7，用 于将220V交流电转换为12V直流电供给所述GNSS接收机B4。
所述中心子系统的一个实施例如图4所示，包括含数据库的中心服务 器C1;为了保证可靠性，所述中心子系统还可以进一步包括用于为所述中心 服务器CI供电的UPS C2;所述中心子系统可以但不限于部署在计算机机房。
为保证中心子系统工作的高可靠性，可以但不限于采用双机集群管理和 磁盘阵列/磁盘镜像等技术，实现数据的并发实时转发和存储，同时完成相关 业务逻辑处理。
所述调度监控子系统的一个实施例如图5所示，包括若干调度PC机； 所述调度监控子系统可以但不限于部署在中控室。
所述TOS接口子系统的一个实施例如图6所示，包括T0S服务器E1; 为了保证可靠性，所述TOS接口子系统还可以进一步包括用于为所述TOS 服务器El供电的UPS E2;所述TOS接口子系统可以但不限于部署在计算机 机房。
当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的 情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形， 但这些相应的改变和变形都应属于本发明的权利要求的保护范围。
权利要求
1、一种RTG导航定位和箱位监控系统，其特征在于，包括GNSS基准站子系统，用于生成并播发GNSS差分改正数；TOS接口子系统，用于提供集装箱分布信息和作业指令信息；中心子系统，用于获取所述GNSS基准站子系统播发的差分改正数和所述TOS接口子系统提供的集装箱分布信息；保存上述信息并转发；若干个GNSS移动站子系统，各自对应于一个轮胎吊RTG；用于接收所述中心子系统转发的GNSS差分改正数和集装箱分布信息，自动捕获所述作业指令信息；以及用于根据所述GNSS差分改正数和本子系统接收到的GNSS信号确定所对应的RTG的GNSS坐标，并根据所述GNSS坐标以及GNSS天线与该RTG吊具间的安装偏差确定该RTG的吊具位置；根据RTG的GNSS坐标和本子系统上保存的堆场的GIS信息确定所述RTG在堆场中的位置；比较所述吊具位置和所述作业指令信息中待操作箱的箱位位置，当两者间的距离达到或小于阈值时，允许转锁机构进行开/闭锁操作。
2、 如权利要求l所述的系统，其特征在于，还包括调度监控子系统，用于向RTG发送调度指令，在调度指令中携带目标 RTG的标识；所述调度指令包括转锁控制指令；所述GNSS基准站子系统还用于发送所述吊具位置和所述作业指令信息 到所述的中心子系统；所述中心子系统还用于将所获取的所述GNSS移动站子系统发送的吊具 位置、作业指令信息及所述集装箱分布信息转发给所述调度监控子系统；以 及根据所述调度监控子系统发送的调度指令t的目标RTG的标识，将调度指 令转发给与目标RTG对应的GNSS移动站子系统。
3、 如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述GNSS基准站子系 统具体包括GNSS天线、GNSS接收机和基准站服务器；所述GNSS接收机用于通过所述GNSS天线接收GNSS信号，并产生GNSS差分改正数；所述基准站服务器用于播发所述GNSS差分改正数。
4、 如权利要求3所述的系统，其特征在于所述GNSS天线包括第一 GNSS天线和第二 GNSS天线；所述GNSS接 收机包括第一 GNSS接收机和第二 GNSS接收机；所述第一 GNSS接收机用于通过所述第一 GNSS天线接收GNSS信号， 并产生第一GNSS差分改正数；所述第二 GNSS接收机用于通过所述第二 GNSS天线接收GNSS信号， 并产生第二 GNSS差分改正数；当产生两套差分改正数时，所述基准站服务器根据GNSS定位状态选择 其中状态最好的差分改正数播发；当仅产生一套差分改正数时，所述基准站 服务器播发该套差分改正数。
5、 如权利要求3所述的系统，其特征在于 所述中心子系统包括中心服务器； 所述基准站服务器复用所述中心服务器。
6、 如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述GNSS移动站子系统具 体包括GNSS天线，固定于本子系统所对应的RTG的小车顶部；GNSS接收机，用于通过所述GNSS天线接收GNSS信号；以及根据所 述GNSS信号和所述GNSS差分改正数得到所述GNSS天线安装位置的GNSS 定4立点坐标；无线终端，用于自动捕获作业指令信息；以及用于计算当前所述RTG吊 具所在箱位的中心坐标与所述GNSS定位点坐标在堆场贝排方向上的偏差值 并保存；之后，根据所述GNSS定位点坐标和所述偏差值进行坐标校正得到 吊具中心坐标；从所述作业指令信息中获取待操作箱的箱位，并根据堆场GIS 数据获取该箱位中心坐标，当所述箱位中心坐标与所述吊具中心坐标的距离等于或小于阈值时，允许转锁机构动作。
7、 如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述GNSS移动站子系统还 包括用于控制转锁机构的控制才莫块；述控制模块；所述无线终端不允许转锁机构进行开/闭锁操作时发送不允许转 锁信号给所述控制模块；所述控制^i块用于当接收到所述不允许转锁信号时，停止对所述RTG上 转锁才几构的供电；当接收到所述允许转锁信号时，对所述RTG上转锁机构进 行供电。
8、 如权利要求7所述的系统，其特征在于 所述控制模块为可编程控制器PLC;所述无线终端还用于发送解除转锁控制的请求信息到所述调度监控子系 统，当收到调度监控子系统返回的转锁控制指令后向PLC发送允许转锁信号； 还用于获取所述PLC的状态信息并发送；所述中心子系统还用于获取所述PLC的状态信息，并转发给所述调度监 控子系统；所迷调度监控子系统还用于当收到所述解除转锁控制的请求信息后，发 送指示解除转锁控制的转锁控制指令给所述无线终端；以及根据所述PLC的 状态信息实时显示该PLC电控设备的状态信息。
9、 如权利要求7所迷的系统，其特征在于所迷调度监控子系统还用于设定按照下列方式中的一种进行远程转锁控 制单次、按场和全放；以及将进行远程转锁控制的方式通过转锁控制指令 通知所述无线终端；所述无线终端获取所述转锁控制指令中进行远程转锁控制的方式，如果 该方式为单次，则在当前操作中允许转锁机构进行开/闭锁操作；如果该方式 为按场，则在本场任意位置作业时都允许转锁机构进行开/闭锁操作；如果该方式为全放，则在所有情况下都允许转锁机构进行开/闭锁操作。
10、如权利要求9所述的系统，其特征在于所述调度监控子系统还用于预先设定场地属性信息；所述场地属性信息 中包括转锁受控信息；所述转锁受控信息用于指示在本场中转锁操作是否受 控；所述中心子系统还用于保存和转发场地属性信息给所述无线终端；所述无线终端根据所述场地属性信息中的转锁受控信息，判断是否在本 场任意位置都允许转锁机构进行开/闭锁操作。
全文摘要
一种RTG导航定位和箱位监控系统，包括GNSS基准站子系统，用于生成并播发GNSS差分改正数；TOS接口子系统，用于提供集装箱分布信息和作业指令信息；中心子系统，用于获取、保存和转发所述差分改正数和所述集装箱分布信息；若干个GNSS移动站子系统，用于接收所述GNSS差分改正数和集装箱分布信息，自动捕获所述作业指令信息；以及用于根据所述GNSS差分改正数和本子系统接收到的GNSS信号确定RTG的GNSS坐标，并根据该GNSS坐标以及GNSS天线与该RTG吊具间的安装偏差确定该RTG的吊具位置，并根据该GNSS坐标和GIS信息确定RTG在堆场中的位置；比较RTG的吊具位置和所述作业指令信息中待操作箱的箱位位置，当两者间的距离达到或小于阈值时，允许转锁机构动作。
文档编号B66C13/18GK101475126SQ20081024705
公开日2009年7月8日 申请日期2008年12月31日 优先权日2008年12月31日
发明者(请求不公开姓名) 申请人:北京北斗星通导航技术股份有限公司