专利名称：轮式底盘制动控制方法、系统及具有该控制系统的起重机的制作方法
技术领域：
本发明涉及制动控制技术，具体涉及一种轮式底盘制动控制方法、系统及具有该 控制系统的起重机。
背景技术：
在现有路况标准下，对于汽车制动性能的要求日趋成为衡量其安全性的重要指 标。比如，汽车行驶时能在短距离内迅速停车且维持行驶方向稳定性，在下长坡时能维持一 定安全车速，以及在坡道上长时间保持可靠停驻的能力。
众所周知，对于在城市公路、砂石路面、盘山公路等路面行驶的大型车辆而言，由 于其自重大、行驶速度较快，因而制动要求更高。通常情况下，车辆在行驶过程中，其减速或 停止行驶一般采用行车制动，如果把车辆停留在某一位置(包括一定坡度的地方)使用驻 车制动，即以机械的方式保持制动状态。由于传统的行车制动在实际制动操作中使用较为 频繁，承担全部的行车制动力且制动距离大，因此轮胎磨损严重；此外，制动系统工作温度 高使得制动器磨损较快，紧急制动时方向容易失控，制约了汽车起重机的行车安全性与使 用的经济性。
随着国内对大型车辆的制动安全意识日益提高，大型车辆逐渐安装电涡流制动、 变速箱缓速制动、发动机制动等各种辅助制动装置，保证行车的安全。这样，如果下长坡或 希望车辆缓慢的减速多采用辅助制动，辅助制动没有机械的制动器磨损，但制动力不大；如 果行车制动失效，驾驶员应采用其他应急制动措施控制行驶中的车辆减速或停止行驶，大 型车辆的应急制动一般是驻车制动，即手刹制动；而对于配备电涡流制动的车辆而言，在紧 急状态下甚至需要启动电涡流制动。
然而，现有技术中的各种制动装置的操纵相对独立，如电涡流制动通过四个档位 的开关直接控制电涡流制动的档位，变速箱缓速器通过专用手柄操纵四个或者五个档位， 发动机制动通过发动机制动手柄控制。由于行车制动与各辅助制动相对独立，现有制动系 统在行车制动操作时往往来不及操纵辅助制动，从而导致行车制动装置基本承担所有制动 力，磨损严重，发热量大。
另外，应急制动时来不及操纵辅助制动，制动距离较大，影响行车不安全。同时，各 辅助制动操纵手柄、操纵方式多，使用不方便。
有鉴于此，亟待针对现有制动系统进行优化设计，以协调各制动装置的制动效果， 有效规避制动操纵繁琐所导致的上述缺陷。发明内容
针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，提供一种轮式底盘制动控制方法，以 协调各制动装置的制动效果，从而能够有效减少行车制动装置的负荷，为提高整车制动的 安全性和经济性提供了可靠的保障。在此基础上，本发明还提供一种轮式底盘制动控制系 统及具有该系统的起重机。
本发明提供的轮式底盘制动控制方法，用于控制行车制动装置和辅助制动装置， 其获取行车制动扭矩信号，并根据所述行车制动扭矩信号输出启动所述辅助制动装置的控 制信号。
优选地，根据制动踏板行程获取行车制动扭矩信号判断制动踏板行程是否大于 预设的自由行程，若是，则获取相应的行车制动扭矩信号。
优选地，还获取车轮制动信号，并根据车轮制动信号判断车轮是否为抱死状态，若 是，则输出关停所述辅助制动装置的控制信号，并启动ABS电磁阀控制行车制动装置。
优选地，还获取手刹制动信号和车轮制动信号，并根据手刹制动信号和车轮制动 信号判断是否已启动应急制动且车轮为未抱死状态，若是，则输出调整所述辅助制动装置 输出最大制动扭矩的控制信号。
优选地，根据主动操纵开关信号输出启动所述辅助制动装置的控制信号。
优选地，还获取油门踏板信号，并同步判断是否处于未启动油门踏板状态，若是， 则输出启动所述辅助制动装置的控制信号。
优选地，还获取车轮制动信号和蓄电池电压信号，并根据所述车轮制动信号判断 车轮是否为抱死状态和/或判断所述蓄电池电压信号是否低于电压安全值，若是，则输出 关停所述辅助制动装置的控制信号及报警信号。
优选地，还获取变速箱油温信号，并判断所述变速箱油温信号是否大于预设油温 安全值，若是，则输出关停变速箱制动装置的控制信号及报警信号。
优选地，还获取车速信号，并判断所述车速信号是否小于预设车速安全值，若是， 则输出关停电涡流制动装置的控制信号。
本发明提供的轮式底盘制动控制系统，包括行车制动装置和辅助制动装置，其特 征在于，还包括
信号采集装置，获取行车制动扭矩信号；
控制器，根据所述行车制动扭矩信号输出启动控制信号至所述辅助制动装置。
优选地，所述信号采集装置根据制动踏板行程获取行车制动扭矩信号判断制动 踏板行程是否大于预设的自由行程，若是，则获取相应的行车制动扭矩信号。
优选地，所述信号采集装置还获取车轮制动信号，所述控制器根据车轮制动信号 判断车轮是否为抱死状态，若是，则输出关停所述辅助制动装置的控制信号，并启动ABS电 磁阀控制行车制动装置。
优选地，还包括手刹制动装置，所述信号采集装置还获取手刹制动信号和车轮制 动信号，所述控制器根据手刹制动信号和车轮制动信号判断是否已启动应急制动且车轮为 未抱死状态，若是，则输出控制信号至所述辅助制动装置，以调整所述辅助制动装置输出最 大制动扭矩。
优选地，还包括辅助制动使能开关，用于输出主动操纵开关信号至所述控制器；所 述控制器根据所述主动操纵开关信号输出启动控制信号至所述辅助制动装置。
优选地，所述信号采集装置还获取油门踏板信号，所述控制器同步判断是否处于 未启动油门踏板状态，若是，则输出启动控制信号至所述辅助制动装置。
优选地，所述信号采集装置还获取车轮制动信号，所述控制器根据所述车轮制动 信号判断车轮是否为抱死状态，若是，则输出关停控制信号至所述辅助制动装置。
优选地，所述信号采集装置还获取蓄电池电压信号，所述控制器判断所述蓄电池 电压信号是否低于电压安全值，若是，则输出关停控制信号至所述辅助制动装置，同时输出报警信号。
优选地，所述辅助制动装置具体包括发动机排气制动装置、发动机缓速制动装置、 变速箱制动装置和电涡流制动装置。
优选地，所述信号采集装置还获取变速箱油温信号，所述控制器判断所述变速箱 油温信号是否大于预设油温安全值，若是，则输出关停控制信号至所述变速箱制动装置，同 时输出报警信号。
优选地，所述信号采集装置还获取车速信号，所述控制器判断所述车速信号是否 小于预设车速安全值，若是，则输出关停控制信号至所述电涡流制动装置。
实际操作中，本发明可协调控制行车制动装置和辅助制动装置，根据行车制动扭 矩信号输出启动辅助制动装置的控制信号；如此设置，有效规避了行车制动时来不及操纵 辅助制动存在的缺陷，与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果
首先，由于辅助制动装置自动参与到行车制动操作中，并分担部分制动力，因此大 大减少了行车制动装置的磨损量及发热量，进而降低行车制动装置的维护成本。
其次，在本发明的优选方案中，判断制动踏板行程是否大于预设的自由行程，若 是，则获取相应的行车制动扭矩信号。该预设的自由行程根据制动踏板的实际自由行程设 定，以适应制动踏板的常规设计，具有较好的适应性及工作可靠性。
再次，本发明的另一优选方案中，若启动手刹制动装置且车轮为未抱死状态时，则 控制器输出调整所述辅助制动装置输出最大制动扭矩的控制信号；这样，在采用手刹进行 应急制动或者驻车制动时，可最大限度的发挥辅助制动效果，使得制动距离最小化，大大提 高应急制动或者驻车制动的安全可靠性。
第四，在本发明的又一优选方案可根据主动操纵开关信号输出启动辅助制动装置 的控制信号。也就是说，该方案可根据操作者给出的主动操纵开关信号切换至辅助制动装 置工作状态，如此设计，可满足行驶中的车辆(特别是下长坡的车辆)减速或保持恒速的 制动要求，操作者通过操纵驾驶室内的辅助制动使能开关，即可控制电涡流制动、发动机制 动、变速箱制动使能。
本发明提供的制动控制系统及方法适用于任何轮式底盘，特别适用于轮式起重 机。
本发明提供的起重机，具有轮式底盘，还包括如前所述的轮式底盘制动控制系统。
优选地，若所述发动机排气制动装置、发动机缓速制动装置、变速箱制动装置和电 涡流制动装置中任一种制动有效，则所述控制器输出启动制动灯的控制信号，以提醒后面 的车辆或行人。
图1是第一种实施例中所述轮式底盘制动控制系统的方框图2是第二种实施例中所述轮式底盘制动控制系统的方框图3是具体实施方式
中所述起重机的整体结构示意图。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种轮式底盘制动控制方法，以协调各制动装置的制动效 果；同时，可采集车辆当前运行的速度、变速箱油温、蓄电池电压、发动机转速等变量，及驾 驶员的操纵意图，进而自动优化控制行车制动、应急制动、辅助制动等模式下各种辅助制动 的工作。应用该控制方法的轮式底盘能够有效减少行车制动装置的负荷，为提高整车制动 的安全性和经济性提供了可靠的保障。
请参见图1，该图示出了一种轮式底盘制动控制系统实施例的方框图。
如图1所示，该系统包括行车制动装置和辅助制动装置，还包括信号采集装置和 控制器；其中，信号采集装置获取行车制动扭矩信号，控制器根据行车制动扭矩信号输出启 动控制信号至辅助制动装置。应当理解，本文中所提及的信号采集装置为广义上的概念，包 括若干获取相关信号参量的部件或者元件，比如，获取车轮制动信号的ABS控制器，获取油 门踏板位置信号的发动机控制器，获取当前变速箱油温的变速箱控制器，以及获取操纵意 图的辅助制动使能开关等等。
该轮式底盘制动控制方法通过协调控制行车制动装置和辅助制动装置，能够可靠 地用于行车制动模式。该方案按照下述步骤进行
101、其获取行车制动扭矩信号；正常行车过程中，当驾驶员踏下行车制动踏板时， 即可形成行车制动扭矩。
102、根据所述行车制动扭矩信号输出启动辅助制动装置的控制信号。这样，在行 车制动控制过程，相关辅助制动装置参与并提供相应制动力矩。由于辅助制动装置的参与， 一方面减少了行车制动装置的负荷，可避免行车制动摩擦片的磨损量及发热量，进而降低 行车制动装置的维护成本；另一方面大大提高了整车的制动效能。
众所周知，常规行车制动装置的踏板行程预设有一定的自由行程，比如，制动踏板 总行程为L，制动踏板的实际行程为1，其中，1 < 5% L为制动踏板的自由行程，此过程中行 车制动使能尚未形成。优选地，信号采集装置根据制动踏板行程获取行车制动扭矩信号判 断制动踏板行程是否大于预设的自由行程，若是，则获取相应的行车制动扭矩信号。对于总 体方案确定的设计来说，相应的制动踏板行程对应确定的行车制动扭矩。
具体地，相应控制方法可根据制动踏板行程获取行车制动扭矩信号判断制动踏 板行程是否大于预设的自由行程，若是，则获取相应的行车制动扭矩信号。以上为例，当 制动踏板行程小于总行程的5%时，各项辅助制动装置失效；当制动踏板行程大于总行程 的5%时，则根据相应的行车制动扭矩信号输出控制信号至辅助制动装置。比如，制动踏板 行程L < 25%，相当于辅助制动使能有效同时选择1档的辅助制动；制动踏板行程 25%^ L < 50%，相当于辅助制动使能有效同时选择2档的辅助制动；制动踏板行程50%<L < 75%，相当于辅助制动使能有效同时选择3档的辅助制动；制动踏板行程L<100%，相当于辅助制动使能有效同时选择4档的辅助制动。如此设置，可根据驾驶员的 操纵意图调整输助制动装置所提供的制动力，在满足制动要求的基础上可最大限度的控制 制动成本。
需要说明的是，本文中所提及的1档、2档、3档、4档辅助制动分别对应于变速箱制 动装置的1档、2档、3档、4档和电涡流制动装置的1档、2档、3档、4档。应当理解，上述档 位的划分仅为本实施例的一种具体情况，实际上，根据不同车型及不同变速箱制动及电涡流制动的配置，可以有其他不同方式的档位划分(3档或5档等)。特别需要明确，本最佳方 案的辅助制动配置有变速箱制动装置、电涡流制动装置、手刹制动装置以及发动机制动装 置，根据不同负载及使用工况可选择几种辅助制动配置，只要应用本方案的基本构思均在 本申请请求保护的范围内。
进一步地，本实施例适用于正常行车制动过程中的防抱死制动，信号采集装置还 获取车轮制动信号，该信号采集装置具体为ABS控制器；这样，控制器根据车轮制动信号判 断车轮是否为抱死状态，若是，则输出关停辅助制动装置的控制信号，并启动ABS电磁阀控 制行车制动装置。相应控制方法具体而言还获取车轮制动信号，并根据车轮制动信号判断 车轮是否为抱死状态，若是，则输出关停所述辅助制动装置的控制信号，并启动ABS电磁阀 控制行车制动装置。在正常行车途中实施行车制动时，当ABS控制器检测到车轮为抱死状 态时，则各项辅助制动全部失效；同时，ABS控制器控制ABS电磁阀的通、断气，进而控制行 车制动器工作，可进一步提高安全性能。
更进一步地，本实施例适用于正常行车制动过程中的应急制动或者驻车制动，优 选地，还包括手刹制动装置，信号采集装置还获取手刹制动信号和车轮制动信号，控制器根 据手刹制动信号和车轮制动信号判断是否已启动应急制动且车轮为未抱死状态，若是，则 输出控制信号至辅助制动装置，以调整所述辅助制动装置输出最大制动扭矩。相应控制方 法具体而言还获取手刹制动信号和车轮制动信号，并根据手刹制动信号和车轮制动信号判 断是否已启动应急制动(或驻车制动)且车轮为未抱死状态，若是，则输出调整所述辅助制 动装置输出最大制动扭矩的控制信号。对于应急制动或者驻车制动使用工况，制动效能的 评价标准为制动距离最小化，本方案根据ABS控制器检测到的车轮制动信号，若相关信号 表明车轮没有抱死，则各项辅助制动发挥最大制动扭矩，即，发动机排气制动和缓速制动使 能，变速箱缓速制动4档(制动扭矩100%)，电涡流制动4档(制动扭矩100%)，为提高 制动效果控制制动距离提供可靠保障。需要说明的是，对于应急制动使用工况而言，还可以 在上述控制过程中考虑当前车速参量，当前车速较高时(如大于10公里/小时)，则调整各 辅助制动装置输出最大制动扭矩。而当前车速较低时，不需要将各辅助制动装置调整至最 大制动扭矩，也就是说，即使车轮处于未处于抱死状态，也能够将制动距离控制在安全范围 内，相应节约了能源成本。
另外，信号采集装置还获取蓄电池电压信号，控制器判断所述蓄电池电压信号是 否低于电压安全值，若是，则输出关停控制信号至辅助制动装置，同时输出报警信号。相应 控制方法还可以获取蓄电池电压信号，并判断蓄电池电压信号是否低于电压安全值，若是， 则输出关停电涡流制动装置的控制信号及报警信号。如果辅助制动使能有效，电涡流缓速 制动可以工作在4个档位减缓车速。由于电涡流制动可能使蓄电池电压迅速降低，当蓄电 池电压过低时电涡流制动自动解除，以避免由于电平没电导致车辆失控的事故出现。
车轮处于抱死状态即可输出关停控制信号至辅助制动装置。优选地，信号采集装 置还获取车轮制动信号，控制器根据车轮制动信号判断车轮是否为抱死状态，若是，则输出 关停控制信号至辅助制动装置。
此外，信号采集装置还获取变速箱油温信号，具体以变速箱控制器采集当前油温； 控制器判断变速箱油温信号是否大于预设油温安全值，若是，则输出关停控制信号至变速 箱制动装置，同时输出报警信号。相应控制方法还可以获取变速箱油温信号，并判断所述变速箱油温信号是否大于预设油温安全值，若是，则输出关停变速箱制动装置的控制信号及 报警信号。如果辅助制动使能有效，变速箱缓速制动可以工作在4个档位减缓车速。由于 变速箱制动可能使油温上升，油温超过额定值对变速箱带来损坏，系统检测到极限值自动 关闭变速箱辅助制动，以避免由于制动导致变速箱油温过高，影响其使用寿命。如此设置， 在车辆硬件不足、可能造成车辆损坏的情况下，自动关闭相应辅助制动，并进行报警以提醒 驾驶员。
关于报警的具体手段可以选用多种方式实现，比如发出光和/或电报警信号，也 可以如图所示，发出报警信号至底盘显示器。
本方案还有效利用了当前车速信号，以平衡制动效能及制动成本。优选地，信号采 集装置还获取车速信号，同样可以变速箱控制器采集车带信号；控制器判断车速信号是否 小于预设车速安全值，若是，则输出关停控制信号至电涡流制动装置。也就是说，相应控制 方法在启动电涡流制动过程中，判断车速信号是否小于预设车速安全值，若是，则输出关停 电涡流制动装置的控制信号。其根本作用在于，适时地停止电涡流制动以避免蓄电池的能 量损耗，从而规避了车辆静止时还在实施电涡流制动的可能，可有效控制制动成本。
请参见图2，该图示出轮式底盘制动控制系统第二实施例的方框图。
与第一实施例所述控制系统相比，本实施例增加了主动操纵启动辅助制动装置的 功能，还包括辅助制动使能开关，用于输出主动操纵开关信号至控制器；控制器根据主动操 纵开关信号输出启动控制信号至辅助制动装置。
也就是说，根据主动操纵开关信号输出启动所述辅助制动装置的控制信号，可根 据操作者给出的主动操纵开关信号切换至辅助制动装置工作状态，如此设计，可满足行驶 中的车辆(特别是下长坡的车辆)减速或保持恒速的制动要求，操作者通过操纵驾驶室内 的辅助制动使能开关，即可控制电涡流制动、发动机制动、变速箱制动使能。
当然，理论上来说本该案中启用辅助制动装置的功能，油门踏板处于未启动的状 态，才能确保整机可靠运行；基于此，信号采集装置还获取油门踏板信号，具体以发动机控 制器采集的油门踏板位置信号；控制器同步判断是否处于未启动油门踏板状态，若是，则输 出启动控制信号至辅助制动装置。本方案在开关信号切换至辅助制动装置工作状态时，该 方法还同步判断是否处于未启动油门踏板状态，若是，则输出启动辅助制动装置的控制信 号。
显然，主动操纵开关信号可以通过档位选择开关设置1档、2档、3档、4档，驾驶员 可以通过选择1、2、3、4档位控制辅助制动扭矩由小到大变化。
例如，辅助制动使能有效，选择2档，此时控制器根据驾驶员的请求及车辆状态， 自动控制发动机排气制动和缓速制动有效，变速箱缓速制动2档(制动扭矩50% )，电涡流 制动装置2档(制动扭矩50%)。如果行车中变速箱油温过高，控制器发出油温过高的信 号给显示器进行报警，变速箱缓速制动自动解除(制动扭矩0)，为了合理控制车速，保证制 动力没有大的波动，电涡流制动自动从2档(制动扭矩50% )升到3档(制动扭矩75% )； 如果行车过程中蓄电池电压低，控制器发出电压低的信号给显示器进行报警，电涡流缓速 制动自动解除(制动扭矩0)，为了合理控制车速，保证制动力没有大的波动，变速箱制动自 动从2档(制动扭矩50%)升到3档(制动扭矩75%)；在辅助制动实施有效的任意时刻， 一旦油门踏板被踩下，或者有车轮抱死，或者断开辅助制动使能，或者当前车速低(例如小于10公里/小时)各项辅助制动自动完全失效。
前述实施例中所述制动控制系统及方法适用于任何轮式底盘，特别适用于轮式起 重机。请参见图3，该图示出了一种起重机。
如图3所示，该起重机具有轮式底盘，还包括如前所述的轮式底盘制动控制系统。 优选地，若所述发动机排气制动装置、发动机缓速制动装置、变速箱制动装置和电涡流制动 装置中任一种制动有效，则控制器输出启动制动灯的控制信号，以提醒后面的车辆或行人。
综上，本方案能够集中管理行车制动、驻车制动及包括发动机制动、变速箱缓速制 动、电涡流制动等辅助制动，保证大型车辆制动的安全性及经济性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人 员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应 视为本发明的保护范围。
权利要求
1.轮式底盘制动控制方法，用于控制行车制动装置和辅助制动装置，其特征在于，获 取行车制动扭矩信号，并根据所述行车制动扭矩信号输出启动所述辅助制动装置的控制信号。
2.根据权利要求1所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，根据制动踏板行程获 取行车制动扭矩信号判断制动踏板行程是否大于预设的自由行程，若是，则获取相应的行 车制动扭矩信号。
3.根据权利要求2所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取车轮制动信号， 并根据车轮制动信号判断车轮是否为抱死状态，若是，则输出关停所述辅助制动装置的控 制信号，并启动ABS电磁阀控制行车制动装置。
4.根据权利要求2所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取手刹制动信号 和车轮制动信号，并根据手刹制动信号和车轮制动信号判断是否已启动应急制动且车轮为 未抱死状态，若是，则输出调整所述辅助制动装置输出最大制动扭矩的控制信号。
5.根据权利要求1所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，根据主动操纵开关信 号输出启动所述辅助制动装置的控制信号。
6.根据权利要求5所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取油门踏板信号， 并同步判断是否处于未启动油门踏板状态，若是，则输出启动所述辅助制动装置的控制信 号。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取车 轮制动信号和蓄电池电压信号，并根据所述车轮制动信号判断车轮是否为抱死状态和/或 判断所述蓄电池电压信号是否低于电压安全值，若是，则输出关停所述辅助制动装置的控 制信号及报警信号。
8.根据权利要求7所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取变速箱油温信 号，并判断所述变速箱油温信号是否大于预设油温安全值，若是，则输出关停变速箱制动装 置的控制信号及报警信号。
9.根据权利要求7所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取车速信号，并判 断所述车速信号是否小于预设车速安全值，若是，则输出关停电涡流制动装置的控制信号。
10.轮式底盘制动控制系统，包括行车制动装置和辅助制动装置，其特征在于，还包括信号采集装置，获取行车制动扭矩信号；控制器，根据所述行车制动扭矩信号输出启动控制信号至所述辅助制动装置。
11.根据权利要求10所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述信号采集装置 根据制动踏板行程获取行车制动扭矩信号判断制动踏板行程是否大于预设的自由行程， 若是，则获取相应的行车制动扭矩信号。
12.根据权利要求11所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述信号采集装置 还获取车轮制动信号，所述控制器根据车轮制动信号判断车轮是否为抱死状态，若是，则输 出关停所述辅助制动装置的控制信号，并启动ABS电磁阀控制行车制动装置。
13.根据权利要求11所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，还包括手刹制动装 置，所述信号采集装置还获取手刹制动信号和车轮制动信号，所述控制器根据手刹制动信 号和车轮制动信号判断是否已启动应急制动且车轮为未抱死状态，若是，则输出控制信号至所述辅助制动装置，以调整所述辅助制动装置输出最大制动扭矩。
14.根据权利要求10所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，还包括辅助制动使能开关，用于输出主动操纵开关信号至所述控制器；所述控制器根据所述 主动操纵开关信号输出启动控制信号至所述辅助制动装置。
15.根据权利要求13所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述信号采集装置 还获取油门踏板信号，所述控制器同步判断是否处于未启动油门踏板状态，若是，则输出启 动控制信号至所述辅助制动装置。
16.根据权利要求10至15中任一项所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述 信号采集装置还获取车轮制动信号，所述控制器根据所述车轮制动信号判断车轮是否为抱 死状态，若是，则输出关停控制信号至所述辅助制动装置。
17.根据权利要求16所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述信号采集装置 还获取蓄电池电压信号，所述控制器判断所述蓄电池电压信号是否低于电压安全值，若是， 则输出关停控制信号至所述辅助制动装置，同时输出报警信号。
18.根据权利要求17所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述辅助制动装置 具体包括发动机排气制动装置、发动机缓速制动装置、变速箱制动装置和电涡流制动装置。
19.根据权利要求18所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述信号采集装置 还获取变速箱油温信号，所述控制器判断所述变速箱油温信号是否大于预设油温安全值， 若是，则输出关停控制信号至所述变速箱制动装置，同时输出报警信号。
20.根据权利要求17所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述信号采集装置 还获取车速信号，所述控制器判断所述车速信号是否小于预设车速安全值，若是，则输出关 停控制信号至所述电涡流制动装置。
21.起重机，具有轮式底盘，其特征在于，还包括如权利要求10至20中任一项所述的轮 式底盘制动控制系统。
22.根据权利要求21所述的起重机，其特征在于，若所述发动机排气制动装置、发动机 缓速制动装置、变速箱制动装置和电涡流制动装置中任一种制动有效，则所述控制器输出 启动制动灯的控制信号。
全文摘要
本发明公开一种轮式底盘制动控制方法，用于控制行车制动装置和辅助制动装置，其获取行车制动扭矩信号，并根据所述行车制动扭矩信号输出启动所述辅助制动装置的控制信号。优选地，根据主动操纵开关信号输出启动所述辅助制动装置的控制信号。本发明可协调控制行车制动装置和辅助制动装置，辅助制动装置自动参与到行车制动操作中并分担部分制动力，减少了行车制动装置的磨损量及发热量，进而降低行车制动装置的维护成本。本发明优选方案可根据操作者给出的主动操纵开关信号切换至辅助制动装置工作状态，可满足行驶中的车辆减速或保持恒速的制动要求。在此基础上，本发明还提供一种轮式底盘制动控制系统及具有该系统的起重机。
文档编号B66C23/36GK102029986SQ20101057261
公开日2011年4月27日 申请日期2010年12月3日 优先权日2010年12月3日
发明者丁宏刚, 朱亚夫, 朱林, 朱长建, 王建东 申请人:徐州重型机械有限公司