专利名称：旋挖钻机及其主卷扬下放控制方法、主卷扬下放控制系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法和主卷扬下放控制系统。此外，本发明还涉及一种包括上述主卷扬下放控制系统的旋挖钻机。
背景技术：
旋挖钻机是一种适合建筑基础工程中成孔作业的施工机械，其主要利用钻杆和钻斗的旋转，以钻斗自重并加压力作为钻进压力，使土屑装满钻斗后提升钻斗出土。通过钻斗的旋转、挖土、提升、卸土和泥浆置换护壁，反复循环而成孔。
现有技术中，旋挖钻机通常包括伸缩套装的多节(多数为五节)钻杆，在主卷扬下放过程中，随着钻孔深度的增大，逐渐将每节钻杆向下伸出，直至钻头深度达到钻孔深度。 在主卷扬下放过程中，如果主卷扬一直保持低速下放，会大大降低旋挖钻机的施工效率；如果一致保持高速下放，则会在第一节钻杆上沿刚接触动力头和钻头刚接触钻孔底部等特殊时刻产生很大的冲击力，损坏动力头和钻杆，产生主卷扬乱绳等现象，存在很大的安全隐患。因此，如何控制主卷扬的下放速度，使其在一般情况下快速下放，而在易产生冲击的特殊情况时提前慢速下放，成为旋挖钻机的主卷扬下放过程中至关重要的问题。
请参考图1，图1为一种旋挖钻机主卷扬下放过程的结构示意图。下面简要介绍现有技术中主卷扬下放控制方法存在的缺陷。
现有技术中，旋挖钻机的主卷扬下放控制完全依靠驾驶人员手动来完成，通过人为实时观察，实时调节控制手柄的前推幅度来控制主卷扬的下放速度。由于这种控制方法中，何时应该减速完全依靠驾驶人员的主观意识和经验来判断，准确性不高，并且由于施工环境的复杂多变，有时旋挖钻机的孔深等数值无法直接观测判断，造成在第一节钻杆刚接触动力头等特殊时刻，钻具承受巨大的负载冲击，损坏动力头和钻杆。
有鉴于此，亟待针对上述技术问题，对现有旋挖钻机的主卷扬设计新的控制方法和控制系统，使其能够在一般情况下快速下放，在易产生冲击的特殊时刻提前慢速下放，从而既提高旋挖钻机的工作效率，又避免钻具受到损坏。发明内容
本发明要解决的技术问题为提供一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法和主卷扬下放控制系统，使主卷扬能够在一般情况下快速下放，而在易产生冲击的特殊情况时提前慢速下放，既提高旋挖钻机的工作效率，又避免钻具受到损坏。本发明要解决的另一个技术为提供一种包括上述系统的旋挖钻机。
为解决上述技术问题，本发明提供一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，在开始下放所述主卷扬后，包括如下步骤
1)实时检测所述旋挖钻机的动力头位置和第一节钻杆位置；
2)判断所述第一节钻杆上沿与所述动力头上沿的距离是否小于第一预设值；若是，执行步骤幻；若不是，执行步骤4)；
3)减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放；
4)保持所述主卷扬快速下放。
优选地，所述步骤幻后还包括步骤
5)检测当前主卷扬拉力；
6)判断所述当前主卷扬拉力是否突变若是，执行步骤7)；若不是，返回步骤5)；
7)将所述主卷扬的慢速下放状态延长预定时间，在所述预定时间内伸出当前下端钻杆内部的其余钻杆；
8)增大所述主卷扬的下放速度，使其快速下放；
9)检测当前钻头深度、钻孔深度；
10)判断所述钻头深度与钻孔深度之差是否小于第二预设值；若是，执行步骤 11)，若不是，返回步骤9)；
11)减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放。
优选地，所述步骤11)后还包括步骤
12)检测当前主卷扬拉力；
13)判断所述当前主卷扬拉力是否小于触底保护开启需要的预设主卷扬拉力；若是，执行步骤14)；若不是，返回步骤12)；
14)停止主卷扬下放，开启触底保护。
优选地，所述步骤10)中判断所述钻头深度与钻孔深度之差不小于第二预设值后，还包括步骤
15)检测当前下端钻杆的伸出长度；
16)判断所述下端钻杆的伸出长度与其总长度之差是否小于第三预设值；若是， 返回步骤幻，若不是，返回步骤9)。
优选地，在开始下放所述主卷扬后至所述步骤1)之间还包括步骤
01)检测所述旋挖钻机的桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角；
02)判断所述桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角是否均为零；若是，执行步骤1)；若不是，执行步骤03)；
03)调整所述桅杆角度，使其趋于垂直于水平面，返回步骤01)。
采用上述控制方法，通过实时检测动力头位置、第一节钻杆位置，再比较第一节钻杆上沿与动力头位置上沿的靠近程度，进而判断出当前主卷扬是否处于容易产生冲击、震动的特殊情况，如果是则将减小主卷扬的下放速度，避免钻具产生大的冲击和振动；如果不是则继续保持主卷扬快速下放。
由此可见，上述控制方法能够使主卷扬在正常工作时保持快速下放，提高主卷扬的工作效率，并且在第一节钻杆上沿靠近动力头上沿等特殊情况下减小主卷扬的下放速度，避免钻具受到损坏，延长钻具的使用寿命，进一步提高主卷扬的工作稳定性。
本发明还提供一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，包括检测装置和控制器；
所述检测装置包括
位置检测部件，用于检测所述旋挖钻机的动力头位置和第一节钻杆位置；5
所述控制器包括
分析判断单元，设于所述位置检测部件的输出端，用于判断所述第一节钻杆上沿与所述动力头上沿的距离是否小于第一预设值；信号输出单元，设于所述分析判断单元的输出端，用于当所述分析判断单元的判断结果为是时，减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放；当判断结果为否时，保持所述主卷扬快速下放。
优选地，所述检测装置还包括
拉力检测部件，用于检测当前主卷扬拉力；
所述位置检测部件还用于检测所述旋挖钻机的钻孔深度、钻斗深度；
所述分析判断单元，还设于所述拉力检测部件的输出端，用于判断所述主卷扬拉力是否突变，或者判断所述钻头深度与钻孔深度之差是否小于第二预设值；
所述信号输出单元，还用于当所述主卷扬拉力突变时将所述主卷扬的慢速下放状态延长预定时间，在所述预定时间内伸出当前下端钻杆内部的其余钻杆，然后增大所述主卷扬的下放速度，使其快速下放；或钻头深度与钻孔深度之差小于第二预设值时时减小主卷扬下放速度。
优选地，所述分析判断单元还用于判断所述当前主卷扬拉力是否小于触底保护开启需要的预设主卷扬拉力；
所述信号输出单元还用于当所述当前主卷扬拉力小于所述预设主卷扬拉力时，停止主卷扬下放，开启触底保护。
优选地，所述检测装置还包括
长度检测部件，用于检测当前下端钻杆的伸出长度；
所述分析判断单元，还设于所述长度检测部件的输出端，用于判断所述下端钻杆的伸出长度与其总长度之差是否小于第三预设值；
所述信号输出单元还用于当所述下端钻杆的伸出长度与其总长度小于第三预设值时，减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放。
优选地，所述检测装置还包括
角度检测部件，用于检测当前旋挖钻机的桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角；
所述分析判断单元，还设于所述角度检测部件的输出端，还用于判断所述桅杆与X 轴的夹角、与Y轴的夹角是否均为零；
所述信号输出单元，还用于当所述桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角不均为零时调整所述桅杆角度，使其趋于垂直于水平面。
本发明还提供一种旋挖钻机，包括主卷扬；所述主卷扬采用如上所述的主卷扬控制系统。
由于上述主卷扬控制方法具有上述技术效果，因此，包括与上述主卷扬控制方法对应的主卷扬控制系统，以及包括该控制系统的旋挖钻机也应当具有相同的技术效果，在此不再赘述。
图1为一种旋挖钻机主卷扬下放过程的结构示意图2为本发明所提供用于旋挖钻机的主卷扬控制方法的一种具体实施方式
的流程框图3为本发明所提供用于旋挖钻机的主卷扬控制方法的另一种具体实施方式
的流程框图4为本发明所提供用于旋挖钻机的主卷扬控制系统的一种具体实施方式
的结构示意图。
具体实施方式
本发明的核心为提供一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法和主卷扬下放控制系统，实现主卷扬在一般情况下快速下放，而在易产生冲击的特殊情况时提前慢速下放， 既保证旋挖钻机的工作效率，又避免钻具受到损坏。本发明的另一核心为提供一种包括上述系统的旋挖钻机。
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
请参考图2，图2为本发明所提供用于旋挖钻机的主卷扬控制方法的一种具体实施方式
的流程框图。
在一种具体实施方式
中，如图2所示，本发明所提供的一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，在开始下放主卷扬后，包括如下步骤
Sll 实时检测所述旋挖钻机的动力头位置和第一节钻杆位置；
S12 判断所述第一节钻杆上沿与所述动力头上沿的距离是否小于第一预设值； 若是，执行步骤S13 ；若不是，执行步骤S14 ；
S13 减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放；
S14 保持所述主卷扬快速下放。
采用上述控制方法，通过实时检测动力头位置、第一节钻杆位置，再比较第一节钻杆上沿与动力头位置上沿的靠近程度，进而判断出当前主卷扬是否处于容易产生冲击、震动的特殊情况，如果是则将减小主卷扬的下放速度，避免钻具产生大的冲击和振动；如果不是则继续保持主卷扬快速下放。
由此可见，上述控制方法能够使主卷扬在正常工作时保持快速下放，提高主卷扬的工作效率，并且在第一节钻杆上沿靠近动力头上沿等特殊情况下减小主卷扬的下放速度，避免钻具受到损坏，延长钻具的使用寿命，进一步提高主卷扬的工作稳定性。
需要说明的是，上述“第一节钻杆”是针对具有多节钻杆的旋挖钻机来定义的， 这里指定多节钻杆中套装于做外层的钻杆为“第一节钻杆”，由外向内依次为第二节、第三节…第五节。
请参考图3，图3为本发明所提供用于旋挖钻机的主卷扬控制方法的另一种具体实施方式
的流程框图。
在另一种具体实施方式
中，本发明所提供的用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，在开始下放主卷扬后，还可以包括如下步骤
S21 检测旋挖钻机的动力头位置和第一节钻杆位置；
S22 判断第一节钻杆上沿与动力头上沿的距离是否小于第一预设值；若是，执行步骤S23 ；若不是，执行步骤S24 ；
S23 减小主卷扬的下放速度，使其慢速下放；
S24 保持主卷扬快速下放；返回步骤S21 ；
S25 检测当前主卷扬拉力；
S26 判断当前主卷扬拉力是否突变若是，执行步骤S27 ；若不是，返回步骤S25 ；
S27:将主卷扬的慢速下放状态延长预定时间，在预定时间内伸出当前下端钻杆内部的其余钻杆；
S28 增大主卷扬的下放速度，使其快速下放；
S29 检测当前钻头深度、钻孔深度；
S210 判断钻头深度与钻孔深度之差是否小于第二预设值；若是，执行步骤S211， 若不是，返回步骤S29;
S211 减小主卷扬的下放速度，使其慢速下放。
采用这种方法，通过步骤S25、S26检测、分析判断主卷扬拉力是否突变，当主卷扬拉力突变时，当前的最下端钻杆已经伸至最长，其拉力已经由主卷扬的钢丝绳承受转移至动力头承受，此时通过步骤S27将主卷扬的慢速下放状态延长预定时间，在预定时间内减小主卷扬下放速度，使得当前下端钻杆内部的其余钻杆慢速、稳定地伸出，避免钻具由于快速下放过程中主卷扬的拉力突变带来冲击和振动，起到一定的保护作用，进一步延长了钻具的使用寿命。具体地，上述“预定时间”可以为2s，既能保证其余钻杆伸出，又能在其余钻杆伸出后尽快提速下放，保证主卷扬的工作效率。当然也可以取更长或更短的预定时间，凡是能够保证下端钻杆内部的其余钻杆伸出的预定时间均可以取用，用户可以根据实际需要自行选择。
进一步的方案中，上述控制方法中，在步骤S21后还可以包括步骤
S212 检测当前主卷扬拉力；
S213 判断当前主卷扬拉力是否小于触底保护开启需要的预设主卷扬拉力；若是，执行步骤S214 ；若不是，返回步骤S212 ；
S214 停止主卷扬下放，开启触底保护。
采用这种方法，在钻头与钻孔底部靠近到一定程度，主卷扬减速下放的过程中，再通过进一步检测主卷扬拉力是否小于预设主卷扬拉力来判断钻头是否触底，若小于预设主卷扬拉力，则钻头已经触底，此时停止主卷扬下放，开启触底保护，能够进一步增强对钻头的保护，增强主卷扬的工作稳定性。
更具体的方案中，上述控制方法中，在步骤S210中判断钻头深度与钻孔深度之差不小于第二预设值后，还可以还包括步骤
S215 检测当前下端钻杆的伸出长度；
S216 判断下端钻杆的伸出长度与其总长度之差是否小于第三预设值；若是，返回步骤S23，若不是，返回步骤S29。
采用这种方法，当下端钻杆的伸出长度接近其总长度时，提前减小主卷扬的下放速度，进一步保证后续过程中下端钻杆内部的其余钻杆伸出时的稳定性。
更具体地，上述主卷扬的控制方法中，在开始下放主卷扬后至步骤1之间还可以包括步骤
S201 检测旋挖钻机的桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角；
S202 判断桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角是否均为零；若是，执行步骤S21 ；若不是，执行步骤S203;
S203 调整桅杆角度，使其趋于垂直于水平面，返回步骤SOl 。
采用这种方法，即在开启主卷扬下放过程后，首先通过检测旋挖钻机的桅杆与X 轴、Y轴所呈的夹角来判断桅杆是否垂直于水平面，若垂直，再进行后续下放过程；若不垂直，则调整桅杆的角度，直到其趋于垂直水平面。这样，使得主卷扬下放过程始终建立在桅杆垂直的基础上，保证了旋挖钻机钻孔的垂直度。
特别说明的是，上述“第一预设值”、“第二预设值”、“第三预设值”为第一节钻杆上沿与动力头、钻头深度与钻孔深度、当前下端钻杆伸出长度与总长度的接近程度的判断依据，这些值是根据本领域技术人员根据实践经验得出的具体数值，在一种具体实施方式
中， 可以取第一预设值为0.細，取第二预设值去0. 5m，取第三预设值为lm，当然，还可以根据旋挖钻机的实际工作环境，将上述三者取其他不同的数值，用户可以根据实际情况合理选取。
还需要说明的是，上述各种具体实施方式
中，可以采用位移传感器检测动力头的位置，采用长度传感器检测第一节钻杆的位置、下端钻杆的伸出长度和钻头深度，采用拉力传感器检测主卷扬拉力。具体地，可以通过检测主卷扬的钢丝绳的长度来检测第一节钻杆的长度、下端钻杆的伸出长度和钻头深度。当然，还可以通过其他的方式检测第一节钻杆的位置和底端钻杆的伸出长度。
请参考图4，图4为本发明所提供用于旋挖钻机的主卷扬控制系统的一种具体实施方式
的结构示意图。
如图4所示，本发明还提供一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，包括检测装置和控制器；
检测装置包括
位置检测部件，用于检测旋挖钻机的动力头位置和第一节钻杆位置；
控制器包括
分析判断单元，设于位置检测部件的输出端，用于判断第一节钻杆上沿与动力头上沿的距离是否小于第一预设值；信号输出单元，设于分析判断单元的输出端，用于当分析判断单元的判断结果为是时，减小主卷扬的下放速度，使其慢速下放；当判断结果为否时， 保持主卷扬快速下放。
进一步的方案中，上述检测装置还可以包括
拉力检测部件，用于检测当前主卷扬拉力；
位置检测部件还用于检测旋挖钻机的钻孔深度、钻斗深度；
分析判断单元，还设于拉力检测部件的输出端，用于判断主卷扬拉力是否突变，或者判断钻头深度与钻孔深度之差是否小于第二预设值
信号输出单元，还用于当主卷扬拉力突变时将主卷扬的慢速下放状态延长预定时间，在预定时间内伸出当前下端钻杆内部的其余钻杆，然后增大主卷扬的下放速度，使其快速下放；或当钻头深度与钻孔深度之差小于第二预设值时减小主卷扬下放速度。
具体地，上述分析判断单元还用于判断当前主卷扬拉力是否小于触底保护开启需要的预设主卷扬拉力；
信号输出单元还用于在当前主卷扬拉力小于预设主卷扬拉力时，停止主卷扬下放，开启触底保护。
在另一种具体实施方式
中，上述用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，还可以包括
长度检测部件，用于检测当前下端钻杆的伸出长度；
分析判断单元，还设于长度检测部件的输出端，用于判断下端钻杆的伸出长度与其总长度之差是否小于第三预设值；
信号输出单元还用于当下端钻杆的伸出长度与其总长度小于第三预设值时，减小主卷扬的下放速度，使其慢速下放。
在另一种具体实施方式
中，上述用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，还可以进一步包括
角度检测部件，用于检测当前旋挖钻机的桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角；
分析判断单元，还设于角度检测部件的输出端，还用于判断桅杆与X轴的夹角、与 Y轴的夹角是否均为零；
信号输出单元，还用于当桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角不均为零时调整桅杆角度，使其趋于垂直于水平面。
本发明还提供一种旋挖钻机，包括主卷扬；主卷扬采用如上的主卷扬控制系统。
由于上述主卷扬控制方法具有上述技术效果，因此，包括与上述主卷扬控制方法对应的主卷扬控制系统，以及包括该控制系统的旋挖钻机也应当具有相同的技术效果，在此不再赘述。
以上对本发明所提供的一种旋挖钻机及其主卷扬控制方法、主卷扬控制系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
权利要求
1 一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，其特征在于，在开始下放所述主卷扬后， 包括如下步骤1)实时检测所述旋挖钻机的动力头位置和第一节钻杆位置；2)判断所述第一节钻杆上沿与所述动力头上沿的距离是否小于第一预设值；若是，执行步骤幻；若不是，执行步骤4)；3)减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放；4)保持所述主卷扬快速下放。
2.根据权利要求1所述的用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，其特征在于，所述步骤幻后还包括步骤5)检测当前主卷扬拉力；6)判断所述当前主卷扬拉力是否突变若是，执行步骤7)；若不是，返回步骤5)；7)将所述主卷扬的慢速下放状态延长预定时间，在所述预定时间内伸出当前下端钻杆内部的其余钻杆；8)增大所述主卷扬的下放速度，使其快速下放；9)检测当前钻头深度、钻孔深度；10)判断所述钻头深度与钻孔深度之差是否小于第二预设值；若是，执行步骤11)，若不是，返回步骤9)；11)减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放。
3.根据权利要求2所述的用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，其特征在于，所述步骤11)后还包括步骤12)检测当前主卷扬拉力；13)判断所述当前主卷扬拉力是否小于触底保护开启需要的预设主卷扬拉力；若是， 执行步骤14)；若不是，返回步骤12)；14)停止主卷扬下放，开启触底保护。
4.根据权利要求2所述的用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，其特征在于，所述步骤10)中判断所述钻头深度与钻孔深度之差不小于第二预设值后，还包括步骤15)检测当前下端钻杆的伸出长度；16)判断所述下端钻杆的伸出长度与其总长度之差是否小于第三预设值；若是，返回步骤幻，若不是，返回步骤9)。
5.根据权利要求1-4任一项所述的用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，其特征在于，在开始下放所述主卷扬后至所述步骤1)之间还包括步骤01)检测所述旋挖钻机的桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角；02)判断所述桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角是否均为零；若是，执行步骤1)；若不是，执行步骤03)；03)调整所述桅杆角度，使其趋于垂直于水平面，返回步骤01)。
6.一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，其特征在于，包括检测装置和控制器；所述检测装置包括位置检测部件，用于检测所述旋挖钻机的动力头位置和第一节钻杆位置；所述控制器包括分析判断单元，设于所述位置检测部件的输出端，用于判断所述第一节钻杆上沿与所述动力头上沿的距离是否小于第一预设值；信号输出单元，设于所述分析判断单元的输出端，用于当所述分析判断单元的判断结果为是时，减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放；当判断结果为否时，保持所述主卷扬快速下放。
7.根据权利要求6所述的一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，其特征在于，所述检测装置还包括拉力检测部件，用于检测当前主卷扬拉力；所述位置检测部件还用于检测所述旋挖钻机的钻孔深度、钻斗深度； 所述分析判断单元，还设于所述拉力检测部件的输出端，用于判断所述主卷扬拉力是否突变，或者判断所述钻头深度与钻孔深度之差是否小于第二预设值所述信号输出单元，还用于当所述主卷扬拉力突变时将所述主卷扬的慢速下放状态延长预定时间，在所述预定时间内伸出当前下端钻杆内部的其余钻杆，然后增大所述主卷扬的下放速度，使其快速下放；或当钻头深度与钻孔深度之差小于第二预设值时减小主卷扬下放速度。
8.根据权利要求7所述的一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，其特征在于， 所述分析判断单元还用于判断所述当前主卷扬拉力是否小于触底保护开启需要的预设主卷扬拉力；所述信号输出单元还用于当所述当前主卷扬拉力小于所述预设主卷扬拉力时，停止主卷扬下放，开启触底保护。
9.根据权利要求7所述的一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，其特征在于，所述检测装置还包括长度检测部件，用于检测当前下端钻杆的伸出长度；所述分析判断单元，还设于所述长度检测部件的输出端，用于判断所述下端钻杆的伸出长度与其总长度之差是否小于第三预设值；所述信号输出单元还用于当所述下端钻杆的伸出长度与其总长度小于第三预设值时， 减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放。
10.根据权利要求6-9任一项所述的一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，其特征在于，所述检测装置还包括角度检测部件，用于检测当前旋挖钻机的桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角； 所述分析判断单元，还设于所述角度检测部件的输出端，还用于判断所述桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角是否均为零；所述信号输出单元，还用于当所述桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角不均为零时调整所述桅杆角度，使其趋于垂直于水平面。
11.一种旋挖钻机，包括主卷扬；其特征在于，所述主卷扬采用如权利要求6-10任一项所述的主卷扬控制系统。
全文摘要
本发明公开了一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，在开始下放所述主卷扬后，包括如下步骤1)实时检测所述旋挖钻机的动力头位置和第一节钻杆位置；2)判断所述第一节钻杆上沿与所述动力头上沿的距离是否小于第一预设值；若是，执行步骤3)；若不是，执行步骤4)；3)减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放；4)保持所述主卷扬快速下放。该方法能使在正常工作时提高主卷扬的工作效率，且在易产生冲击的情况下减小主卷扬的下放速度，避免钻具受到损坏，延长钻具的使用寿命。本发明还提供一种旋挖钻机及其主卷扬下放控制系统。
文档编号B66D1/48GK102515049SQ20111043641
公开日2012年6月27日 申请日期2011年12月22日 优先权日2011年12月22日
发明者刘浩, 刘竞争, 蒋颖 申请人:北京市三一重机有限公司