一种起重机的制动方法及装置制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种起重机的制动方法及装置，用于解决现有技术中当制动器失效后起重机无法制动而导致起重工作的安全性得不到保障的技术问题，所述方法包括：当所述制动器处于所述抱闸状态时，接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数；判断所述编码脉冲计数是否大于第一预设次数，获得第一判断结果；在所述第一判断结果为是时，启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动，实现了在起重机的制动器失灵后制动系统仍然能够进行正常制动的技术效果。
【专利说明】一种起重机的制动方法及装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及起重机【技术领域】，尤其涉及一种起重机的制动方法及装置。
【背景技术】
[0002]起重机利用机械原理，能够帮助人类移动平常人类力量不足以移动的物件，在工业发展中得到了广泛的应用，如在货运业中，被用于移动货物；在建造业中，被用于移动大型设备；在航海科技中，用于升高或降低物品，可见，起重机是人类社会发展不可或缺的好帮手。
[0003]虽然起重机能够为人们带来便利，但是起重工作具有一定的危险性，尤其对于大型重物的起重工作，其危险性更甚。制动器是起重机的安全性功能部件，用于防止被吊起的重物下坠，重物在被吊起后，是否能够被安全的移动到目的地，起重机的制动器起着关键性的作用。目前，大多数起重机的安全措施都设置在制动器上，如在制动器上设置各种限位、限速、限重的开关用于在起重机搬运重物的过程中，通过制动器控制重物移动的速度、位置以及控制重物的重量等。
[0004]即使人们采取了多种措施来提高起重机工作的安全性，但是起重机吊起的重物从空中坠下造成人员伤亡的事故仍频频发生。究其原因，是由于起重机的所有安全保障都设置在制动器上。制动器是通过对电机转轴进行抱闸和释放的物理方式来实现制动的，使用寿命有限。可见，现有技术中存在当制动器失效后起重机无法制动而导致起重工作的安全性得不到保障的技术问题。
【发明内容】
[0005]本申请实施例通过提供一种起重机的制动方法及装置，解决了现有技术中当制动器失效后起重机无法制动而导致起重工作的安全性得不到保障的技术问题，通过为起重机的制动系统增加一道利用零伺服功能制动的安全防护，实现了在起重机的制动器失灵后制动系统仍然能够进行正常制动的技术效果，加强了起重机的制动力度，提高了起重机的安全系数，进而保障了人们的人身安全。
[0006]一方面，本申请实施例提供了一种起重机的制动方法，所述起重机设置有制动系统，所述制动系统包括变频器、制动器、电机以及编码器；其中，当所述制动器接收到所述变频器发送的制动指令时，所述制动器进入抱闸状态，对所述电机的转轴进行制动；所述方法包括:
[0007]当所述制动器处于所述抱闸状态时，接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数；
[0008]判断所述编码脉冲计数是否大于第一预设次数，获得第一判断结果；
[0009]在所述第一判断结果为是时，启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动。
[0010]可选的，在所述启动所述变频器的零伺服功能的同时，所述方法还包括:向所述制动器发送抱闸指令。
[0011]可选的，所述启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动，具体包括:
[0012]启动所述零伺服功能，以及对所述零伺服功能的启动次数进行计数，获得零伺服次数；
[0013]判断所述零伺服次数是否小于第二预设次数，获得第二判断结果；
[0014]在所述第二判断结果为否时，控制所述零伺服功能处于持续开启状态。
[0015]可选的，在所述判断所述零伺服次数是否小于第二预设次数，获得第二判断结果之后，所述方法还包括:
[0016]在所述第二判断结果为是时，判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果;
[0017]在所述第三判断结果为是时，控制停止所述零伺服功能，并清零所述编码脉冲计数，以及执行步骤:接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数。
[0018]可选的，在所述判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果之后，所述方法还包括:
[0019]在所述第三判断结果为否时，继续执行步骤:判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果。
[0020]另一方面，本申请实施例还提供了一种起重机的制动装置，所述所述起重机设置有制动系统，所述制动系统包括变频器、制动器、电机以及编码器；其中，当所述制动器接收到所述变频器发送的制动指令时，所述制动器进入抱闸状态，对所述电机的转轴进行制动；所述装置包括:
[0021]接收单元，用于当所述制动器处于所述抱闸状态时，接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数；
[0022]判断单元，用于判断所述编码脉冲计数是否大于第一预设次数，获得第一判断结果;
[0023]控制单元，用于在所述第一判断结果为是时，控制启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动。
[0024]可选的，所述装置还包括:
[0025]发送单元，用于在所述控制单元控制启动所述变频器的零伺服功能的同时，向所述制动器发送抱闸指令。
[0026]可选的，所述控制单元，具体包括:
[0027]零伺服启动子单元，用于启动所述零伺服功能，以及对所述零伺服功能的启动次数进行计数，获得零伺服次数；
[0028]次数判断子单元，用于判断所述零伺服次数是否小于第二预设次数，获得第二判断结果；
[0029]第一控制子单元，用于在所述第二判断结果为否时，控制所述零伺服功能处于持续开启状态。
[0030]可选的，所述控制单元还包括:
[0031]制动判断子单元，用于在所述次数判断子单元判断所述零伺服次数是否小于第二预设次数，获得第二判断结果之后，在所述第二判断结果为是时，判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果；
[0032]第二控制子单元，用于在所述第三判断结果为是时，控制停止所述零伺服功能，并清零所述编码脉冲计数，以及执行步骤:接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数。
[0033]可选的，所述控制单元还包括:
[0034]执行子单元，用于在所述制动判断子单元判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果之后，在所述第三判断结果为否时，继续执行步骤:判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果。
[0035]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点:
[0036](I)由于在本申请实施例中，当所述制动器处于所述抱闸状态时，通过接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数；并判断所述编码脉冲计数是否大于第一预设次数，以及在判断结果为是时，启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动。也就是说，在变频器停止对电机进行控制，制动系统开始工作且制动器处于抱闸状态时，变频器通过接收编码器反馈的编码脉冲计数判断电机转轴的转动情况，从而判断当前制动器的制动是否有效，并在判断得知当前制动器失灵时，启动零伺服功能进行制动，解决了现有技术中存在的当制动器失效后起重机无法制动而导致起重工作的安全性得不到保障的技术问题，实现了在起重机的制动器失灵后制动系统仍然能够进行正常制动的技术效果，加强了起重机的制动力度，提高了起重机的安全系数，进而保障了人们的人身安全。
[0037](2)由于在本申请实施例中，在检测到当前制动器失灵后，在变频器启动零伺服功能的同时，向制动器发送抱闸指令，也就是说，考虑到制动器失效的因素包括:指令失效(即制动器硬件正常，而没有接收到抱闸指令)和硬件失效(即制动器接收到抱闸指令，而硬件非正常)，这里充分考虑到变频器制动失效可能是由于此前没有接收到变频器发送的抱闸指令的情况，那么在变频器再次发送抱闸指令的前提下，若制动器自身正常时，制动器能够响应该抱闸指令并完成制动，此时就不需要启动零伺服功能，相对的，若制动器自身非正常，制动器仍将无法进行制动，此时就需要启动零伺服功能。实现了结合制动器制动失效的可能性因素，从而确定是否需要启动零伺服功能的技术效果。
[0038](3)由于在本申请实施例中，启动所述变频器的零伺服功能加强所述制动系统的制动力度，具体包括:启动所述零伺服功能，以及对所述零伺服功能的启动次数进行计数，获得零伺服次数；并判断所述零伺服次数是否小于预设次数，在判断结果为否时，控制所述零伺服功能处于持续开启状态，在判断结果为是时，进一步判断所述电机的转轴是否有效制动，并在进一步判断的结果为是时，控制停止所述零伺服功能，并清零所述编码脉冲计数，并重新通过编码器反馈检测到的电机转轴的转动情况来确定制动是否成功，在进一步判断的结果为否时，继续判断所述电机的转轴是否有效制动，直至判断结果为是。也就是说，通过多次尝试交替开启零伺服功能和停止零伺服功能来判断制动器的制动功能是否真正失效，并在确定制动器真失效时，持续开启零伺服功能进行制动，在确定制动器没有失效时，关闭零伺服并仍以制动器来进行制动，实现了制动器制动和零伺服制动相结合的技术效果，提高了制动系统的制动系数。
【专利附图】
【附图说明】
[0039]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0040]图1为本申请实施例提供的一种起重机的制动方法流程图；
[0041]图2为本申请实施例提供的起重机制动系统结构框图；
[0042]图3为本申请实施例提供的变频器基于制动器和零伺服来实现起重机制动的控制流程图；
[0043]图4为本申请实施例提供的一种起重机的制动装置结构框图。
【具体实施方式】
[0044]本申请实施例通过提供一种起重机的制动方法，解决了现有技术中存在的当制动器失效后起重机无法制动而导致起重工作的安全性得不到保障的技术问题，通过为起重机的制动系统增加一道利用零伺服功能制动的安全防护，实现了在起重机的制动器失灵后制动系统仍然能够进行正常制动的技术效果，加强了起重机的制动力度，提高了起重机的安全系数，进而保障了人们的人身安全。
[0045]本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下:
[0046]本申请实施例提供了一种起重机的制动方法，所述起重机设置有制动系统，所述制动系统包括变频器、制动器、电机以及编码器；其中，当所述制动器接收到所述变频器发送的制动指令时，所述制动器进入抱闸状态，对所述电机的转轴进行制动；所述方法包括:当所述制动器处于所述抱闸状态时，接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数；判断所述编码脉冲计数是否大于第一预设次数，获得第一判断结果；在所述第一判断结果为是时，启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动。
[0047]可见，在本申请实施例中，通过当所述制动器处于所述抱闸状态时，接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数，并判断所述编码脉冲计数是否大于第一预设次数，以及在判断结果为是时，启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动。也就是说，在变频器停止对电机进行控制，制动系统开始工作且制动器处于抱闸状态时，变频器通过接收编码器反馈的编码脉冲计数判断电机转轴的转动情况，从而判断当前制动器的制动是否有效，并在判断得知当前制动器失灵时，启动零伺服功能进行制动，解决了现有技术中存在的当制动器失效后起重机无法制动而导致起重工作的安全性得不到保障的技术问题，实现了在起重机的制动器失灵后制动系统仍然能够进行正常制动的技术效果，加强了起重机的制动力度，提高了起重机的安全系数，进而保障了人们的人身安全。
[0048]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
[0049]实施例一
[0050]请参考图1，本申请实施例提供了一种起重机的制动方法，所述起重机设置有制动系统，所述制动系统包括变频器、制动器、电机(在本申请实施例中所提及的“电机”均为“提升机构电机”)以及编码器，其中，当所述制动器接收到所述变频器发送的制动指令时，所述制动器进入抱闸状态，对所述电机的转轴进行制动，所述方法包括:
[0051]SlOl:当所述制动器处于所述抱闸状态时，接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数；
[0052]S102:判断所述编码脉冲计数是否大于第一预设次数，获得第一判断结果；
[0053]S103:在所述第一判断结果为是时，启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动。
[0054]请参考图2，在本申请实施例中，起重机的组成部分包括:变频器201、提升机构电机202、编码器203和制动器204，其中，提升机构电机202分别与编码器203、制动器204相连，变频器201分别与编码器203、提升机构电机202以及制动器204相连。变频器作为制动系统的核心控制部件，用于通过导线输出三相电压控制提升机构电机提升或下放重物或保持重物不动，以及控制制动器抱闸和释放，其中，制动器通过工字轮和铁索与重物相连，在变频器发出抱闸指令时，制动器控制电机转轴停止转动，从而控制重物静止不动，在变频器发出释放指令时，制动器撤销对电机转轴施加的制动作用力，从而使得重物能够随着电机转轴的转动上、下运行；相较于起重机的传统制动系统，本实施例中的制动系统增加了编码器，具体的，编码器用于实时检测电机转轴的转动信号(包括转动位置信号和转动速度信号)，并将转动信号以编码脉冲的形式输出给变频器，以使变频器对编码脉冲进行编码脉冲计数，并结合提升机构电机以及制动器的当前状态判断起重机的制动状态，并在判断确定制动器制动失效时下发控制指令，对电机、制动器以及编码器进行综合控制，以使起重机的制动系统正常工作。
[0055]起重机的起重工作分为两个阶段，第一阶段为垂直移动重物阶段，第二阶段为水平移动重物阶段。本申请实施例主要针对的是第一阶段的工作系统，在第一阶段起重工作过程中，通过变频器控制提升机构电机转轴转动，从而收缩和释放与重物相连的绳索，来实现提升或下放重物的目的。当将重物提升或下放到合适的高度后，变频器向制动装置下发抱闸指令，以使制动器控制提升机构电机的转轴停止转动，从而保持重物在垂直方向上静止不动，之后起重工作进入第二阶段，在第二阶段变频器处于停机状态。在处于停机状态时，变频器停止对电机的控制，但仍保持与编码器、制动器的通信。
[0056]本申请实施例主要针对变频器处于停机状态，且制动器处于抱闸状态的情形。结合实际情况这里对步骤SlOl?S103做进一步的介绍:
[0057]在接收到抱闸指令时，制动器的变速箱控制电机转轴进行减速，直至速度为零，以达到制动的目的，在实际应用中，变速箱存在齿轮间隙，也就是说，在制动器执行抱闸指令后，电机转轴由于变速箱的齿轮间隙，会继续转动，直至齿轮间隙消失电机转轴完全卡死。从制动器执行抱闸指令到电机转轴完全卡死的过程中，编码器实时检测电机转轴的转动情况，产生编码脉冲信号，由于变速箱存在齿轮间隙，电机转轴转动引发编码器产生编码脉冲，变频器对此编码脉冲进行计数获得的编码脉冲计数即设定为第一预设次数(如1000)，若在实际应用中，若编码脉冲计数大于该第一预设次数，则可确定制动器制动失效，那么变频器需要启动零伺服功能，即当电机从运行状态转为停止状态时，变频器在运行指令有效地情况下，向电机给定频率信号为0，使电机保持足够强的零速转矩，以控制电机转轴静止不动，从而实现对电机转轴的制动。
[0058]在具体实施过程中，为了实现结合制动器制动失效的可能性因素，从而确定是否需要启动零伺服功能的技术效果，在所述启动所述变频器的零伺服功能的同时，所述方法还包括:向所述制动器发送抱闸指令。具体而言，考虑到制动器失效的因素包括:指令失效(即制动器硬件正常，而没有接收到抱闸指令)和硬件失效(即制动器接收到抱闸指令，而硬件非正常)，这里充分考虑到变频器制动失效可能是由于此前没有接收到变频器发送的抱闸指令的情况，那么在变频器再次发送抱闸指令的前提下，若制动器自身正常时，制动器能够响应该抱闸指令并完成制动，此时就不需要启动零伺服功能，相对的，若制动器自身非正常，制动器仍将无法进行制动，此时就需要启动零伺服功能。
[0059]进一步，为了通过多次尝试交替开启零伺服功能和停止零伺服功能来判断制动器的制动功能是否真正失效，并在确定制动器真失效时，持续开启零伺服功能进行制动，在确定制动器没有失效时，关闭零伺服并仍以制动器来进行制动，实现制动器制动和零伺服制动相结合的技术效果，从而提高制动系统的制动系数，所述启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动，具体包括:
[0060]启动所述零伺服功能，以及对所述零伺服功能的启动次数进行计数，获得零伺服次数；
[0061]判断所述零伺服次数是否小于第二预设次数，获得第二判断结果；
[0062]在所述第二判断结果为否时，控制所述零伺服功能处于持续开启状态；
[0063]在所述第二判断结果为是时，判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果;
[0064]在所述第三判断结果为是时，控制停止所述零伺服功能，并清零所述编码脉冲计数，以及执行步骤:接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数。
[0065]在所述第三判断结果为否时，继续执行步骤:判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果。
[0066]下面结合图3对变频器基于制动器和零伺服来实现起重机制动的控制流程进行介绍:
[0067]在变频器处于停机状态，且制动器处于抱闸状态时，变频器执行以下步骤:
[0068]S301:接收编码器在检测电机转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对编码脉冲进行编码脉冲计数，接着执行步骤S302 ；
[0069]S302:判断编码脉冲计数是否大于第一预设次数，如1000，并在判断结果为是时，执行步骤S303，在判断结果为否时，则确定制动系统的制动器工作正常；
[0070]S303:向制动器发送抱闸指令，接着执行步骤S304 ；
[0071]在具体实施过程中，当需要对电机转轴进行制动时，变频器首先会向制动器发送抱闸指令，然而当检测到制动器失灵时，考虑到之前变频器发送的抱闸指令可能由于某种原因失效，因此，在检测发现制动器失灵时，会重新向其发送抱闸指令。
[0072]S304:启动零伺服功能，以及对零伺服功能的启动次数进行计数，获得零伺服次数，具体的，每启动一次零伺服功能，零伺服次数加I ;接着执行步骤S305 ；
[0073]S305:判断零伺服次数是否小于第二预设次数，并在判断结果为是时，执行步骤S306a，在判断结果为否时，执行步骤S306b ；
[0074]S306a:判断电机的转轴是否有效制动，在判断结果为是时，执行步骤S307 ;在判断结果为否时，继续执行步骤S306a ；
[0075]在具体实施过程中，判断电机的转轴是否有效制动，也就是判断电机转轴是否停止转动，也即判断重物是否被抓住。具体的，可通过步骤S301和S302的方式进行判断，通过接收编码器的编码脉冲，并对编码脉冲进行编码脉冲计数，获取电机转轴的位置信息和转度速度信息，从而来判定转轴转轴是否制动成功，判定原理上面已介绍，这里不再一一赘述。
[0076]需要指出的是，当电机接收到来自变频器的零伺服指令时，一方面，电机转轴可能以一较大的转速进行转动，以致在接收到零伺服指令的初期，如2s内，零伺服功能不能及时起到作用，即不能及时对电机转轴进行制动，而另一方面，在这2s内，编码器仍实时检测电机转轴的转动情况，并产生编码脉冲，将其反馈给变频器，变频器对编码脉冲进行编码脉冲计数，获得的计数结果可能仍然大于第一预设次数，而使得在执行步骤S306a时，仍判断出电机转轴未有效制动；而在实际操作中，在启动零伺服功能后，当判断到电机转轴未有效制动时，零伺服功能是不会停止的，也就是说，在执行步骤S306a，在判断结果为否时，继续执行该步骤，终会检测到判断结果为是的时候。另外，在启动零伺服功能后，直至电机转轴有效制动，才确定零伺服功能被执行了一次。
[0077]S306b:控制零伺服功能处于持续开启状态；
[0078]S307:停止零伺服功能，并清零编码脉冲计数。具体的，可在零伺服功能持续开启预设时间段后，停止零伺服功能，其中，所述预设时间段可以为3s、4s等，这里可根据实际工程需要而定，不做具体限定。进一步，重新开始执行步骤S301，重新对电机转轴的转动动作进行检测。
[0079]结合实际情况对步骤S304?S307进行综合说明:因为零伺服制动是通过变频器控制电机转轴产生抵抗重物拉力的力矩，从而保持转轴静止不动来实现的，相对于制动器的物理制动，其耗电量更大，因此在制动器物理制动有效的情况下，优先选择制动器制动。考虑到在实际应用中，在电机转轴转动很快的情况下，若突然对电机转轴进行制动，在制动器抱闸后，电机转轴仍会在一个较大的惯性作用下，以较快的转动速度转动较长的时间才停止转动。若在这种情况下采用了零伺服功能，在步骤S305中，对零伺服次数与第二预设次数进行比较判断，在零伺服次数小于第二预设次数时，进一步判断电机转轴是否停止运动，直至电机转轴停止运动后，停止零伺服功能，并进一步判断在没有零伺服制动的情况下，电机转轴是否制动成功，并在没有成功制动时，再一次启动零伺服功能并对零伺服次数加1，依此类推，直到零伺服次数达到第二预设次数时，控制零伺服功能处于持续开启状态。一方面，在多次(如3次，4次等，这里不做具体限定)尝试交替启动和关闭零伺服功能，电机转轴均无法制动时，判定制动器真失效，进而持续采用零伺服制动；另一方面，当电机转轴在没有零伺服作用的情况下仍能制动时，停止零伺服功能，采用制动器物理制动。
[0080]本申请方案中的制动方法，对于安装有编码器的起重机而言无需增加成本，对于没有安装编码器的起重机，只需要增减一个编码器，编码器类型不限，适合安装到起重机的电机上即可，此方案的实现成本非常低，而且安装简单，防护能力强，对起重机的结构不产生影响，无需物理防坠上的硬件投入，只需配置一台具有上述逻辑控制功能的变频器即可。
[0081]实施例二
[0082]基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种起重机的制动装置，所述所述起重机设置有制动系统，所述制动系统包括变频器、制动器、电机以及编码器，其中，当所述制动器接收到所述变频器发送的制动指令时，所述制动器进入抱闸状态，对所述电机的转轴进行制动，请参考图4，所述装置包括:
[0083]接收单元401，用于当所述制动器处于所述抱闸状态时，接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数；
[0084]判断单元402，用于判断所述编码脉冲计数是否大于第一预设次数，获得第一判断结果;
[0085]控制单元403，用于在所述第一判断结果为是时，控制启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动。
[0086]在具体实施过程中，为了实现结合制动器制动失效的可能性因素，从而确定是否需要启动零伺服功能的技术效果，所述制动装置还包括:
[0087]发送单元，用于在所述控制单元403控制启动所述变频器的零伺服功能的同时，向所述制动器发送抱闸指令。
[0088]进一步，为了通过多次尝试交替开启零伺服功能和停止零伺服功能来判断制动器的制动功能是否真正失效，并在确定制动器真失效时，持续开启零伺服功能进行制动，在确定制动器没有失效时，关闭零伺服并仍以制动器来进行制动，实现制动器制动和零伺服制动相结合的技术效果，从而提高制动系统的制动系数，所述控制单元403，具体包括:
[0089]零伺服启动子单元，用于启动所述零伺服功能，以及对所述零伺服功能的启动次数进行计数，获得零伺服次数；
[0090]次数判断子单元，用于判断所述零伺服次数是否小于第二预设次数，获得第二判断结果；
[0091]第一控制子单元，用于在所述第二判断结果为否时，控制所述零伺服功能处于持续开启状态。
[0092]进一步，所述控制单元403还包括:
[0093]制动判断子单元，用于在所述次数判断子单元判断所述零伺服次数是否小于第二预设次数，获得第二判断结果之后，在所述第二判断结果为是时，判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果；
[0094]第二控制子单元，用于在所述第三判断结果为是时，控制停止所述零伺服功能，并清零所述编码脉冲计数，以及执行步骤:接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数。
[0095]进一步，所述控制单元403还包括:
[0096]执行子单元，用于在所述制动判断子单元判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果之后，在所述第三判断结果为否时，继续执行步骤:判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果。
[0097]根据上面的描述，上述起重机的制动装置用于实现上述起重机的制动方法，所以，该装置的工作过程与上述方法的一个或多个实施例一致，在此就不再一一赘述了。
[0098]本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0099]本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0100]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0101]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0102]尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0103]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
【权利要求】
1.一种起重机的制动方法，其特征在于，所述起重机设置有制动系统，所述制动系统包括变频器、制动器、电机以及编码器；其中，当所述制动器接收到所述变频器发送的制动指令时，所述制动器进入抱闸状态，对所述电机的转轴进行制动；所述方法包括: 当所述制动器处于所述抱闸状态时，接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数； 判断所述编码脉冲计数是否大于第一预设次数，获得第一判断结果； 在所述第一判断结果为是时，启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动。
2.如权利要求1所述的制动方法，其特征在于，在所述启动所述变频器的零伺服功能的同时，所述方法还包括:向所述制动器发送抱闸指令。
3.如权利要求1或2任一权项所述的制动方法，其特征在于，所述启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动，具体包括: 启动所述零伺服功能，以及对所述零伺服功能的启动次数进行计数，获得零伺服次数； 判断所述零伺服次数是否小于第二预设次数，获得第二判断结果； 在所述第二判断结果为否时，控制所述零伺服功能处于持续开启状态。
4.如权利要求3所述的制动方法，其特征在于，在所述判断所述零伺服次数是否小于第二预设次数，获得第二判断结果之后，所述方法还包括: 在所述第二判断结果为是时，判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果; 在所述第三判断结果为是时，控制停止所述零伺服功能，并清零所述编码脉冲计数，以及执行步骤:接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数。
5.如权利要求4所述的制动方法，其特征在于，在所述判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果之后，所述方法还包括: 在所述第三判断结果为否时，继续执行步骤:判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果。
6.一种起重机的制动装置，其特征在于，所述所述起重机设置有制动系统，所述制动系统包括变频器、制动器、电机以及编码器；其中，当所述制动器接收到所述变频器发送的制动指令时，所述制动器进入抱闸状态，对所述电机的转轴进行制动；所述装置包括: 接收单元，用于当所述制动器处于所述抱闸状态时，接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数； 判断单元，用于判断所述编码脉冲计数是否大于第一预设次数，获得第一判断结果； 控制单元，用于在所述第一判断结果为是时，控制启动所述变频器的零伺服功能，对所述电机的转轴进行制动。
7.如权利要求6所述的制动装置，其特征在于，所述装置还包括: 发送单元，用于在所述控制单元控制启动所述变频器的零伺服功能的同时，向所述制动器发送抱闸指令。
8.如权利要求6或7任一权项所述的制动装置，其特征在于，所述控制单元，具体包 括: 零伺服启动子单元，用于启动所述零伺服功能，以及对所述零伺服功能的启动次数进行计数，获得零伺服次数； 次数判断子单元，用于判断所述零伺服次数是否小于第二预设次数，获得第二判断结果; 第一控制子单元，用于在所述第二判断结果为否时，控制所述零伺服功能处于持续开启状态。
9.如权利要求8所述的制动装置，其特征在于，所述控制单元还包括: 制动判断子单元，用于在所述次数判断子单元判断所述零伺服次数是否小于第二预设次数，获得第二判断结果之后，在所述第二判断结果为是时，判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果； 第二控制子单元，用于在所述第三判断结果为是时，控制停止所述零伺服功能，并清零所述编码脉冲计数，以及执行步骤:接收所述编码器在检测所述转轴转动的过程中产生的编码脉冲，并对所述编码脉冲进行编码脉冲计数。
10.如权利要求9所述的制动装置，其特征在于，所述控制单元还包括: 执行子单元，用于在所述制动判断子单元判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果之后，在所述第三判断结果为否时，继续执行步骤:判断所述电机的转轴是否有效制动，获得第三判断结果。
【文档编号】B66C15/00GK104444913SQ201410495868
【公开日】2015年3月25日 申请日期:2014年9月24日 优先权日:2014年9月24日
【发明者】李朝, 张伟 申请人:深圳市正弦电气股份有限公司