本实用新型属于核电站运行监测技术领域，具体涉及一种蒸汽发生器水室内检测用移动监视设备。
背景技术：
AP1000核反应堆是我国从美国西屋引进的第三代核电机组，根据ASME规范的相关要求，该机组的蒸汽发生器出水接管与主泵连接焊缝作为主回路的设备连接焊缝，属于法规必检内容，我国核安全监管部门也相应提出了该连接焊缝的在役检查要求，并已纳入到三门、海阳的在役检查大纲。
在实施AP1000蒸汽发生器与主泵连接焊缝超声检验时，需通过蒸汽发生器水室人孔将接管焊缝内壁超声扫查装置送至被检接管内，然后将超声检测探头贴近接管内壁，实现周向、轴向超声检验。在役检查时，蒸汽发生器水室周边为高辐照区域，特别在打开水室人孔后，人孔口附近区域辐照剂量高，安装人员不能长时间停留。
AP1000主泵泵壳直接吊装在蒸汽发生器出水接管下方，为满足超声检验范围需要，实施检查时已拆除出水接管堵板，为防止设备安装、检查过程中坠落异物会直接落入主泵叶轮需在设备安装前需在被检接管内安装防异物装置。在安装防异物装置时，因安装位置远离水室人孔且较深，水室外目视不能直接观测，只能通过专用视频监视系统对两侧接管的放异物装置安装过程、回收过程进行监视。
在将接管焊缝内壁超声检查装置从水室人孔口运至被检接管内时，因水室人孔直径较小而被检接管直接大、人孔轴线与接管轴线为空间交错轴结构且距离较远、等原因造成设备运载过程复杂，存在检查装置自身及其与水室内壁刮擦、碰撞可能性，因此需在水室内采用专用视频监视系统对整个检查设备运载过程进行监视，保证检查设备与被检设备的安全。
接管焊缝内壁超声检查装置送至被检接管内后，因超声检验对设备安装精度要求高，导致安装时的间隙较小，只能借助视频监视系统，对检查设备安装姿态进行精细调节，才能实现检查装置在被检接管顺利安装。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种AP1000蒸汽发生器水室内设备运载视频监视小车，其能够实现对防异物装置的安装和取出、检查设备水室内运载以及接管内安装的监视。
本实用新型的技术方案如下：
一种AP1000蒸汽发生器水室内设备运载视频监视小车，包括移动车体、设于移动车体上的升降臂、与升降臂的一侧连接的延长杆和设于延长杆末端的摄像头模块，所述的升降臂包括设于移动车体上端的升降臂安装座、位于升降臂安装座上方的延长杆安装座，以及设于升降臂安装座和延长杆安装座之间的连杆；所述的连杆为四根杆状呈上下两组交叉“剪刀”形布置的结构，连杆的下端通过固定铰座和滑动铰座分别固定在升降臂安装座上表面，连杆的上端通过固定铰座和滑动铰座分别固定在延长杆安装座的下表面；所述的滑动铰座能够在升降臂安装座上表面和延长杆安装座的下表面水平移动。
所述的移动车体由车轮、车轴、车厢组成，车轮通过车轴安装在车厢底部，是移动车体的移动驱动部分。
所述的滑动铰座通过电机、丝杠等驱动结构驱动
所述的延长杆为空心杆体，两端分别与摄像头模块、延长杆安装座连接。
所述的摄像头模块包括摄像头云台、监视摄像头，所述的摄像头云台一端连接延长杆，另一端安装监视摄像头。
所述的摄像头云台能够绕其自身轴向转动。
所述的摄像头云台能够绕其与延长杆的安装点俯仰摆动。
本实用新型的有益效果如下：本实用新型中的移动小车可实现超声检验前被检接管内放异物装置的安装、取出以及检查设备运载、安装过程全程监视，保证检查设备和蒸汽发生器水室安全；同时实现视频监视小车在水室内底部的位置调整，摄像头模块实现监视摄像头的俯仰、旋转姿态调整，从而可对放异物装置、检查设备安装过程中从多个角度监视，减少监视盲区，保障设备安全；升降臂实现延长杆、摄像头模块相对于移动车体的升降，便于视频监视小车通过狭小的蒸汽发生器水室人孔，以及摄像头模块通过接管的圆角区实现对接管安装工作的监视。
附图说明
图1为AP1000蒸汽发生器水室内设备运载视频监视小车示意图；
图2为升降臂示意图；
图3为摄像头模块示意图；
图4为视频监视小车在接管口处示意图；
图中：1.移动车体；2.升降臂；3.延长杆；4.摄像头模块；5.车轮；6.车轴； 7.车厢；8.升降臂安装座；9.固定铰座；10.华东铰座；11.连杆；12.延长杆安装座；13.监视摄像头；14.摄像头云台。
具体实施方式
下面通过附图及具体实施方式对本实用新型作进一步说明。
如图1所示，视频监视小车由移动车体1、安装在移动车体1上的升降臂2、与升降臂2的一侧连接的延长杆3和安装在延长杆3末端的摄像头模块4四个部分组成。升降臂2能够沿着竖直方向伸缩，现延长杆、摄像头模块相对于移动车体的升降，而位于升降臂一侧的延长杆3实现摄像头模块相对于升降臂的延长。
移动车体1实现视频监视小车在蒸汽发生器水室底部的移动，由车轮5、车轴6、车厢7等三个部分组成。车轮5通过车轴6安装在车厢7底部，是移动车体1的移动驱动部分。车厢内可以安装移动车体的移动驱动电机、升降臂移动电机、以及电机控制元件等检测控制元件，用于实现检测测量。
如图2所示的升降臂结构，包括安装在移动车体1上端的升降臂安装座8、位于升降臂安装座8上方的延长杆安装座12，以及安装在升降臂安装座8和延长杆安装座12之间的连杆11。所述的连杆11为四根杆状呈上下两组交叉“剪刀”形布置的结构，连杆11的上下两组共四个端部分别通过固定铰座9和滑动铰座10与下方的升降臂安装座8和上方的延长杆安装座12固定，即连杆11的下端通过固定铰座9和滑动铰座10分别固定在升降臂安装座8上表面，连杆11 的上端通过固定铰座9和滑动铰座10分别固定在延长杆安装座12的下表面。
滑动铰座10通过电机、丝杠等驱动结构驱动，使得滑动铰座10在升降臂安装座9上表面和延长杆安装座12的下表面水平移动，连杆11随之伸缩，从而实现延长杆安装座12相对于升降臂安装座8的升降。
升降臂2实现延长杆3、摄像头模块4相对于移动车体1的升降，解决蒸汽发生器水室人孔狭窄、水室底部有一定高度斜坡的需求矛盾。
延长杆3实现摄像头模块4相对于升降臂2的延长，满足对蒸汽发生器接管内放异物装置安装和取出、检查设备在接管内的安装等监视需求。延长杆3 为空心杆体，两侧安装航空插头和插座，分别与两侧的摄像头模块4、延长杆安装座12连接，实现视频信号、摄像头运动控制信号的传输。
如图3所示，摄像头模块4是视频监视小车的监视部分，自带摄像头俯仰、旋转功能，实现对摄像头监视姿态的调整，满足水室内部多角度监视需求。摄像头模块4由摄像头云台14、监视摄像头13两部分组。摄像头云台14由电机带动摄像头转动，由电机、齿轮传动实现摄像头的俯仰。
如图4所示，视频监视小车在接管口处状态，在实施AP1000蒸汽发生器与主泵连接焊缝超声检验前，视频监视小车升降臂下降，将小车通过水室人孔送至水室内底部平面，升降臂上升将摄像头模块升高至高出被检接管圆角区，远程控制小车移动至被检接管口，实现对接管内后续防异物装置安放、取出，以及检查设备的安装过程的视频监视。
蒸汽发生器与主泵连接焊缝超声检验的检查设备在水室内运载时，通过移动视频监视小车位置、调整监视摄像头俯仰、旋转姿态，实现对整个运载、安装过程的多角度监视，保障检查设备和被检设备的安全。