并能够提高峰值频率的检测精度。另 外，并不是仅通过利用了 CAPON法的FDI法的高分辨率处理进行峰值频率的检测，而使用该 高分解处理和FFT处理这双方来进行峰值频率的检测。
[0083] 因此，在本实施例的雷达装置10中，也能够不扩展发送信号的带宽而以比较少的 计算量，高分辨率地进行从本车辆到目标的距离检测。因此，根据本实施例的雷达装置10， 能够实时处理、高精度地进行从本车辆到目标的距离检测，所以能够使使用了目标检测结 果的应用装置的控制变得响应性良好、高精度。
[0084] 另外，在本实施例的构成中，成为检测峰值频率的对象的频谱数据是FFT处理的 前后伴随着预处理以及后处理的数据。因此，对目标检测带来较大的影响的峰值频率的灵 敏度降低被抑制。另一方面，截取峰值频率附近的数据、并且之后利用IFFT处理被变换为 时间轴数据的频谱数据是在FFT处理的前后不伴随预处理以及后处理的数据。因此，在FFT 处理的前后利用预处理以及后处理被加工的数据不会作为利用IFFT处理变换为时间轴数 据的频谱数据被截取，另外，由于不会利用IFFT处理变换为时间轴数据，所以能够使IFFT 处理后的时间轴数据返回到所希望的波形。
[0085] 例如图7的（A)所示，2个目标（圆柱状）T1、T2前后分离30cm位于从天线12开 始2米左右的位置的情况下，在本实施例的雷达装置10中，表示2个目标Tl、T2的峰值彼 此的等级差比较大，峰值的分离容易，并且这些峰值彼此的频率间隔（距离间隔）与实际的 间隔（30cm)大致相同（参照图7的（D))。
[0086] 因此，根据本实施例的雷达装置10,能够一边灵敏度良好地检测（粗峰值检测） FFT处理的频谱数据的峰值频率，一边精度良好地检测（精峰值检测）IFFT处理后的高分辨 率处理的频谱数据的峰值频率。因此，根据本实施例，能够实现从本车辆到目标的距离检测 的精度进一步提尚。
[0087] 另外，在上述的第2实施例中，控制电路16通过执行图8所示的程序中步骤200 的处理来实现权利要求书中所记载的"预处理单元"，通过执行步骤210的处理来实现权利 要求书中所记载的"第一 FFT变换单元"，通过执行步骤220、230的处理来实现权利要求书 中所记载的"后处理单元"，通过执行步骤240的处理来实现权利要求书中所记载的"峰值 频率检测单元"，通过执行步骤260的处理来实现权利要求书中所记载的"第二FFT变换单 元"，通过执行步骤270的处理来实现权利要求书中所记载的"数据提取单元"，通过执行步 骤280的处理来实现权利要求书中所记载的"FFT逆变换单元"，通过执行步骤290、300的 处理来实现权利要求书中所记载的"目标检测单元"。
[0088] 另外，在上述的第2实施例中，控制电路16通过执行步骤290的处理来实现权利 要求书中所记载的"高分辨率数据变换单元"，通过执行步骤300的处理来实现权利要求书 中所记载的"分辨率峰值频率检测单元"，通过执行上述步骤300的处理所得到的峰值频率 来检测到目标的距离来实现权利要求书中所记载的"距离检测单元"。
[0089] 而且，在上述的第2实施例中，对取样数据实施基于窗口函数运算的预处理后再 实施FFT处理，对通过该FFT处理所求出的频谱数据实施后处理，但S/N比比较高的情况 下，可以不实施所述的后处理。即，上述的后处理在S/N比比较低的情况下实施即可，在S/ N比比较高的情况下也可以不实施。
[0090] 然而，在上述的第1以及第2实施例中，作为高分辨率处理，使用利用了 CAPON法 的FDI法，但本发明并不限于此，CAPON法以外，也可以使用利用了 MUSIC法、ESPRIT法等的 FDI 法。
[0091] 另外，在上述的第1实施例以及第2实施例中，利用高分辨率处理将时间轴数据变 换为频谱数据，基于该频谱数据的峰值频率来检测到目标的距离，但本发明并不限于此，根 据高分辨率处理的不同，也可以不将时间轴数据变换为频谱数据，而直接检测到目标的距 离。该高分解处理例如是ESPRIT法等。
[0092] 另外，本国际申请主张基于2013年（平成25年）1月7日申请的日本国专利申请 2013 - 000694号的优先权，本国际申请引用日本国专利申请2013 - 000694号的全部内 容。
[0093] 附图标记说明
[0094] 10…雷达装置；12···天线；12a…发送天线；12b…接收天线；14…高频电路；16··· 控制电路。
【主权项】
1. 一种雷达装置，具备：发送发送信号的发送单元；和将所述发送信号的反射波作为 接收信号来进行接收的接收单元，所述雷达装置对由所述接收单元接收到的所述接收信号 进行处理来检测目标， 所述雷达装置的特征在于，具备： FFT变换单元，其将由所述接收单元接收到的所述接收信号傅立叶变换为频谱数据； 峰值频率检测单元，其对作为所述FFT变换单元的运算结果所得到的频谱数据的峰值 频率进行检测； 数据提取单元，其从作为所述FFT变换单元的运算结果所得到的频谱数据提取由所述 峰值频率检测单元检测出的所述峰值频率附近的数据； FFT逆变换单元，其将由所述数据提取单元提取出的所述峰值频率附近的数据傅里叶 逆变换为时间轴数据；以及 目标检测单元，其通过对作为所述FFT逆变换单元的运算结果所得到的所述时间轴数 据进行高分辨率处理来检测目标。2. -种雷达装置，具备：发送发送信号的发送单元；和将所述发送信号的反射波作为 接收信号来进行接收的接收单元，所述雷达装置对由所述接收单元接收的所述接收信号进 行处理来检测目标， 所述雷达装置的特征在于，具备： 预处理单元，其对由所述接收单元接收到的所述接收信号进行窗口函数运算； 第一FFT变换单元，其将作为所述预处理单元的运算结果所得到的数据傅立叶变换为 频谱数据； 峰值频率检测单元，其对作为所述第一FFT变换单元的运算结果所得到的频谱数据的 峰值频率进行检测； 第二FFT变换单元，其将由所述接收单元接收到的所述接收信号傅立叶变换为频谱数 据； 数据提取单元，其从作为所述第二FFT变换单元的运算结果所得到的频谱数据提取由 所述峰值频率检测单元检测出的所述峰值频率附近的数据； FFT逆变换单元，其将由所述数据提取单元提取出的所述峰值频率附近的数据傅里叶 逆变换为时间轴数据；以及 目标检测单元，其通过对作为所述FFT逆变换单元的运算结果所得到的所述时间轴数 据进行高分辨率处理来检测目标。3. 根据权利要求2所述的雷达装置，其特征在于， 具备后处理单元，所述后处理单元对作为所述第一FFT变换单元的运算结果所得到的 频谱数据进行后处理， 所述峰值频率检测单元将作为所述后处理单元的运算结果所得到的频谱数据的峰值 频率检测为所述峰值频率。4. 根据权利要求3所述的雷达装置，其特征在于， 所述后处理是针对作为所述第一FFT变换单元的运算结果所得到的频谱数据，为了使 峰值变得尖锐而进行的加工处理。5. 根据权利要求1~4中任一项所述的雷达装置，其特征在于， 所述高分辨率处理是针对作为所述FFT逆变换单元的运算结果所得到的所述时间轴 数据使用了频率干扰法的处理。6. 根据权利要求1~5中任一项所述的雷达装置，其特征在于， 所述目标检测单元具有： 高分辨率数据变换单元，其利用所述高分辨率处理将所述时间轴数据变换为频谱数 据； 高分辨率峰值频率检测单元，其对作为所述高分辨率数据变换单元的运算结果所得到 的频谱数据的峰值频率进行检测；以及 距离检测单元，其基于所述高分辨率峰值频率检测单元的检测结果来检测距目标的距 离。7. 根据权利要求1~6中任一项所述的雷达装置，其特征在于， 所述高分辨率处理是针对作为所述FFT逆变换单元的运算结果所得到的所述时间轴 数据使用了CAPON法、MUSIC法或ESPRIT法的处理。
【专利摘要】本发明提供一种不扩展发送信号的带宽而能够以比较少的计算量，高分辨率地进行目标检测的雷达装置,具备:FFT变换单元，将由接收单元接收到的接收信号傅立叶变换为频谱数据；峰值频率检测单元，对通过该傅立叶变换所得到的频谱数据的峰值频率进行检测；数据提取单元，从通过上述的傅立叶变换所得到的频谱数据提取上述峰值频率附近的数据；FFT逆变换单元，将该提取出的峰值频率附近的数据傅里叶逆变换为时间轴数据；以及目标检测单元，通过对通过该傅里叶逆变换所得到的时间轴数据进行高分辨率处理来检测目标。
【IPC分类】G01S13/34
【公开号】CN104919331
【申请号】CN201380069375
【发明人】佐藤洋, 小川胜
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2013年2月19日
【公告号】EP2942641A1, US20150338514, WO2014106907A1