一种射频rssi值结合红外导航技术的机器人回仓充电系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种射频RSSI值结合红外导航技术的机器人回仓充电系统。
【背景技术】
[0002]智能机器人本身带有一定容量的可充电电池，满负荷工作状态下只有两到三小时工作时间，因此当电池电量达到预警状态时，机器人需自动回仓充电，达到机器人能不间断工作的目的。为了实现上述功能，本实用新型提供了一种自动回仓充电的系统主要通过远距无线模糊导航，近距红外精确导航的方式实现。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种结合无线射频与红外导航实现了机器人的自动回仓充电，保证了机器人能够不间断工作的射频RSSI值结合红外导航技术的机器人回仓充电系统。
[0004]为实现上述目的，本实用新型的技术方案是:一种射频RSSI值结合红外导航技术的机器人回仓充电系统，包括机器人及充电座，所述机器人上设置有第一主控制器及与该第一主控制器连接的电机驱动模块、用于判断机器人与障碍物距离的超声波收发模块、红外收发模块、第一无线射频收发模块，所述电机驱动模块与机器人车轮电机、机器人云台转动电机连接；所述充电座设置有第二主控制器及与该第二主控制器连接的红外发送模块、用于与所述第一无线射频收发模块进行通信的第二无线射频收发模块、用于实现对所述机器人的电池进行充电的充电控制模块。
[0005]在本实用新型一实施例中，所述红外发送模块包括3个红外发送器，分别为设置于充电座顶部的顶红外发送器，分别设置于充电座左前方和右前方的左红外发送器和右红外发送器。
[0006]在本实用新型一实施例中，所述红外收发模块包括设置于机器人上的至少一红外收发器。
[0007]在本实用新型一实施例中，所述红外收发器为3个:包括设置于机器人顶部的顶红外收发器、分别设置于机器人左前方和右前方的左红外收发器和右红外收发器，所述顶红外收发器、左红外收发器、右红外收发器与顶红外发送器、左红外发送器、右红外发送器相对设置。
[0008]在本实用新型一实施例中，所述超声波收发模块包括设置于机器人前、后、左、右的四个超声波收发器，以分别测量距离机器人前、后、左、右障碍物的距离。
[0009]在本实用新型一实施例中，所述第一主控制器采用STM32F407VGT6芯片。
[0010]在本实用新型一实施例中，所述第二主控制器采用51单片机。
[0011]在本实用新型一实施例中，所述电机驱动模块采用L298N电机驱动芯片。
[0012]在本实用新型一实施例中，所述机器人还设置一与所述第一主控制器连接且用于与移动终端进行通信的通信模块。
[0013]相较于现有技术，本实用新型具有以下有益效果:结合无线射频与红外导航实现了机器人的自动回仓充电，保证了机器人能够不间断工作，且本实用新型还能够与手机、平板、PC等进行通信，从而对室内带红外家用电器进行控制。
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型射频RSSI值结合红外导航技术的机器人回仓充电系统的原理框图。
[0015]图2是本实用新型的应用框图。
[0016]图3是本实用新型第一控制器的原理图。
[0017]图4是本实用新型电机驱动模块原理图。
[0018]图5是本实用新型无线射频收发模块接口原理图。
[0019]图6是本实用新型红外模块接口原理图。
[0020]图7是本实用新型超声波模块接口原理图。
[0021]图8是本实用新型红外遥控模块接口原理图。
[0022]图9是本实用新型机器人回仓充电阶段一流程图。
[0023]图10是本实用新型机器人回仓充电阶段二流程图。
[0024]图11是本实用新型机器人回仓充电阶段三流程图。
[0025]图12是本实用新型机器人回仓充电阶段四流程图。
[0026]图13是本实用新型机器人回仓充电阶段五流程图。
【具体实施方式】
[0027]下面结合附图1-13，对本实用新型的技术方案进行具体说明。
[0028]如图1、图3-图8所示，本实用新型的一种射频RSSI值结合红外导航技术的机器人回仓充电系统，包括机器人及充电座，所述机器人上设置有第一主控制器(采用STM32F407VGT6芯片)及与该第一主控制器连接的电机驱动模块(L298N电机驱动芯片)、用于判断机器人与障碍物距离的超声波收发模块、红外收发模块、第一无线射频收发模块，所述电机驱动模块与机器人车轮电机、机器人云台转动电机连接；所述充电座设置有第二主控制器(采用51系列或其他单片机)及与该第二主控制器连接的红外发送模块、用于与所述第一无线射频收发模块进行通信的第二无线射频收发模块、用于实现对所述机器人的电池进行充电的充电控制模块。
[0029]所述红外发送模块包括3个红外发送器，分别为设置于充电座顶部的顶红外发送器，分别设置于充电座左前方和右前方的左红外发送器和右红外发送器，且该3各红外发送器发送的红外光具有不同的编码，以便于设置于机器人上的红外收发模块识别接收到的红外光属于哪一个红外发送器发送，从而便于机器人定位充电座位置。
[0030]所述红外收发模块包括设置于机器人上的至少一红外收发器。进一步的，为了提高机器人定位的精确度，所述红外收发器为3个:包括设置于机器人顶部的顶红外收发器、分别设置于机器人左前方和右前方的左红外收发器和右红外收发器，所述顶红外收发器、左红外收发器、右红外收发器与顶红外发送器、左红外发送器、右红外发送器相对设置。
[0031]所述超声波收发模块包括设置于机器人前、后、左、右的四个超声波收发器，以分别测量距离机器人前、后、左、右障碍物的距离。
[0032]为了实现机器人对带红外家电的控制，本实用新型的机器人上还设置一与所述第一主控制器连接的红外遥控模块，该红外遥控模块用于控制带红外家用电器，且为了实现室内声像采集、烟雾、门禁等的报警，该机器人还设置有包括摄像机、烟雾传感器等传感器。为了实现与手机、PC等进行通信，本实用新型的机器人上还设置一与所述第一主控制器连接且用于与移动终端进行通信的通信模块。
[0033]参照图2所示，讲述本实用新型的一具体应用实例。
[0034]本系统设计的一款结合无线射频与红